《工业机器人的组成一体化教程》韩鸿鸾|(epub+azw3+mobi+pdf)电子书下载

图书名称：《工业机器人的组成一体化教程》

【作　者】韩鸿鸾

【页 数】 408

【出版社】 西安：西安电子科学技术大学出版社 , 2020.10

【ISBN号】978-7-5606-5883-4

【价 格】66.00

【分 类】工业机器人-高等职业教育-教材

【参考文献】 韩鸿鸾. 工业机器人的组成一体化教程. 西安：西安电子科学技术大学出版社, 2020.10.

图书封面：

图书目录：

《工业机器人的组成一体化教程》内容提要：

本书是基于创新创业模式编写的课程之一。本书在编写过程中参考了高等职业院校的工业机器人专业的相关标准，并结合了工业机器人技能鉴定标准。在编写过程中，也考虑了工业机器人操作与应用初学者的实际应用要求。本书包括认识机器人、工业机器人的执行机构、工业机器人的传感系统、工业机器人的传动系统、工业机器人的驱动器系统、工业机器人的控制系统、机器人人工智能等七个模块。本书适合于高等职业学校、高等专科学校、成人教育高校及本科院校的二级职业技术学院、技术（技师）学院、高级技工学校、继续教育学院和民办高校的机电专业、机器人专业的师生使用。也可以做为工厂中工业机器人装调与维修初学者应用。

《工业机器人的组成一体化教程》内容试读

模块一认识机器人

@笔记

模快一

认识机器小

现代意义上工业机器人的研究工作是20世纪50年代初从美国开始的。日本、俄罗斯及其他一些欧洲国家的研制工作比美国大约晚10年，但日本的发展速度比美国快。欧洲特别是西欧各国比较注重工业机器人的研制和应用，其中英国、德国、瑞典、挪威等国家的技术水平较高，产量也较大。

图1-1是工业机器人在冲压方面的应用。习近平主席在2014年两院院士大会上强调：“‘机器人革命’有望成为‘第三次工业革命’的一个切入点和重要增长点，将影响全球制造业格局，而且我国将成为全球最大的机器人市场。”

图1-1工业机器人在冲压方面的应用

白模块目标

知识目标

能力目标

1,掌握工业机器人的定义

1.能根据机器人运动空间规划标定空间

2.掌握机器人的分类

2.能识读进口机器人标牌及产品简要说明

3.了解工业机器人的工作原理

3.能识别工业机器人的符号

·1。

工业机器人的组成一体化教程

公笔记

任务一机器人的产生与发展

同工作任务

工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广，是我国先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，对未来生产、社会发展以及增强军事国防实力都具有十分重要的意义。图1-2~图1-5所示为不同的工业机器人。

课程思收

a】

四不做

不做政治麻

木、办事糊涂

的昏官；不做

饱食终日、无

所用心的懒

官：不做推诿

扯皮、不思进

取的庸官：不

图1-2直角坐标系工业机器人

图1-3圆柱坐标系工业机器人

做以权谋私、

蜕化变质的

贪官。

图14关节坐标系工业机器人

图1-5平面关节型工业机器人

同任务目标

知识目标

能力目标

1.了解工业机器人的产生

1.能对工业机器人进行分类

2.掌握工业机器人的发展

2.能确定工业机器人的工作空间

·2·

模块一认识机器人

☒笔记

同任务准备

工业机器人的产生

一、机器人的定义

师

1950年，美国科幻小说家艾萨克·阿西莫夫(Isaac Asimov)在他的小说

解

《我，机器人》中，提出了著名的“机器人三守则”，即()机器人不能危害人类，不能眼看人类受害而袖手旁观。

(2)机器人必须服从于人类，除非这种服从有害于人类。

(3)机器人应该能够保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者人类命令它作出牺牲。

这三条守则给机器人赋以伦理观。至今，机器人研究者都以这三个原则作为开发机器人的准则。

目前，虽然机器人已被广泛应用，但世界上对机器人还没有一个统一、严格、准确的定义，不同国家、不同研究领域给出的定义不尽相同。尽管定义的基本原则大体一致，但仍然有较大区别。

1.美国机器人协会(RIA)的定义

RIA对机器人的定义是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装

置的，通过可编程的动作来执行各种任务的具有编程能力的多功能机械手”。这个定义叙述具体，更适用于对工业机器人的定义。

2.美国国家标准局(NBS)的定义

NBS对机器人的定义是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些

操作和移动作业任务的机械装置”。这是一种比较广义的工业机器人的定义。

3.日本工业机器人协会(JIRA)的定义

IRA将机器人的定义分成两类：工业机器人是“一种能够执行与人体上

肢（手和臂）类似动作的多功能机器”：智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能控制自身行为的机器”。

4.英国简明牛津字典的定义

英国简明牛津字典对机器人的定义是“貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人但不具有人格的机器”。这是一种对理想机器人的描述，到目前为止，尚未有与人类在智能上相似的机器人。

5.国际标准化组织(1S0)的定义

ISO对机器人的定义较为全面和准确，其定义涵盖如下内容：

(1)机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等)的功能。

·3

工业机器人的组成一体化教程

好笔记

(2)机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

(3)机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

(4)机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人。

6.我国科学家对机器人的定义

我国科学家对机器人的定义是“一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。

总之，随着机器人的发展和机器人智能的发展，机器人的定义将会进一步修改，进一步明确和统

教师通过上网查询或自己制作多媒体。多

二、机器人的产生与发展学

机器人的概念早在几千年前的人类想象中就已诞生。我国西周时期，能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的具有机器人概念的文字。据《墨经》记载，春秋时期，我国著名的木匠鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日而不下”。东汉时期的著名科学家张衡发明了地动仪、指南车（见图1-6）以及记里鼓车。这些都是具有机器人构想的装置，可算是世界上最早的机器人维形

(a)地动仪

(b)指南车

图1-6张衡发明的地动仪和指南车

除中国之外，世界上许多国家的历史上都曾出现过有关机器人的发明。17世纪60年代，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪道顿堀演出。1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭。1768年至1774年，瑞士钟表匠德罗斯父子三人合作制造出3个真人大小的机器人，分别为写字偶人（见图1-7）、绘图偶人和弹风琴偶人。1893年，加拿大莫尔设计出能行走的机器人安德罗丁。

4

模块一认识机器人

奶笔记

图1-7写字偶人

“机器人”一词最早出现于1920年原捷克斯洛伐克剧作家卡雷尔·凯培克(Karel Capek)的一部幻想剧《罗萨姆的万能机器人》(《Rossum's Universal

Robots)》)中，“Robot”"是由斯洛伐克语“Robota”衍生而来的。

第二次世界大战期间，由于核工业和军事工业的发展，美国原子能委员会的阿尔贡研究所研制了“遥控机械手”，用于代替人生产和处理放射性材料。1948年，这种较简单的机械装置被改进为机械式的主从机械手（见图1-8）。它由两个结构相似的机械手组成，主机械手位于控制室，从机械手位于有辐射的作业现场，两者之间由透明的防辐射墙相隔。操作者用手操纵主机械手，控制系统会自动检测主机械手的运动状态，并控制从机械手跟随主机械手运动，从而解决对放射性材料的远距离操作问题。这种被称为主从控制的机器人控制方式，至今仍在很多场合中应用。

危险或有害环境

主机械手

从机械手

人操作

图1-8主从机械手

由于航空工业的需求，1952年美国麻省理工学院MT)成功开发了第一

代数控机床(CNC),并进行了与CNC机床相关的控制技术及机械零部件的研

究，为机器人的开发奠定了技术基础。

1954年，美国人乔治.德沃尔(George Devol)提出了一个关于工业机器人

·5·

···试读结束···