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小编点评：DIY四轴飞行器电子书免费分享

四轴飞行器（quadcopter）是最近流行的一种机电设备。目前，从技术竞赛到航拍侦察，四轴飞行器随处可见。四轴飞行器是一种集机械、通讯、电子、自动控制等多学科于一体的科技含量高的装备。今天小编为大家带来相关书籍

简介

四轴飞行器（quadcopter）是最近流行的一种机电设备。它的应用范围很广，从技术竞赛到航空摄影和侦察。四轴飞行器随处可见。作者根据自己参加比赛的实践经验编写了本书，带领读者DIY了一架四轴飞行器。

本书使用 TI 的 MSP430F5 作为控制器。首先简要介绍了四轴飞行器的历史，给出了四轴飞行器的组成和功能，然后介绍了MSP430F5和F1appy430硬件、MSP430开发环境和编程方法，

MSP430功能模块和四轴坐标系，然后详细描述四轴飞控-卡尔曼滤波/四元数法，以及Android程序的开发，最后讲解实际使用和操作要点四轴飞行器。

相关内容部分预览

书序

四轴飞行器（quadcopter）是最近流行的一种机电设备。目前，从技术竞赛到航拍侦察，四轴飞行器随处可见。四轴飞行器是集机械、通信、电子、自动控制等多学科于一体的高科技设备。

主要承载微处理器、惯性导航、自动控制、无线通信、计算机软件、电路设计、PCB制作、外部机械结构设计、空气动力学和航模基本控制等知识。

因此，四轴飞行器非常适合作为电子信息、自动控制等学科的研究课题，也适合这些专业的教学、科技实践、工程实训装备。

在制作四轴飞行器教学设备的过程中，笔者感觉很多知识比较零散，详细讨论四轴飞行器的书也不多，所以才有勇气写这本书，希望分享与喜欢四轴飞行器的朋友一起体验一下，同时也简单介绍一下MSP430系列的相关知识。

作者是一个比较呆板的人。没有身边人的大力支持和帮助，我无法写出这本书。我想在这里表达我的感激之情。

首先，我要感谢我的研究生导师赵健教授。赵老师多年来教育学生，不断指导我们创新，不断改进技术。从本科开始，他给了我很多耐心的教学和帮助，还有方向。的建议。其次，无论有没有书，

我要感谢我的父母、女朋友和亲人的大力支持和鼓励，以及他们的充分理解和关心。

在制作四轴的过程中，身边的朋友也很乐于助人，给了我很大的支持和关心，在此感谢我的朋友们！尤其是手机APP和PPT的制作，要感谢孔钰莹的大力支持。

关于算法，作者从MK、MWC、KKC等开源飞控代码，以及Madgwick、seawood、Cnmusic、zksniper等网友的文章（很多在Amobbs）中得到了很多启发。 ！在制作四轴的过程中，从

TI（德州仪器）申请了很多免费芯片，感谢TI及其大学计划！

最后，电子工业出版社对本书给予了很大的关心和支持，在此表示感谢！

感谢所有关心和支持我们和Flappy430的人！

时间短，水平有限，还有很多不完善的地方。只能说是一个框架入口，希望大家多多指导。

四轴飞行器概述

简介：近年来，四轴飞行器越来越多地融入人们的生活。在航模表演、考察救灾，甚至在高校的科技竞赛中，都可以看到它们的身影。那么，这种新颖的飞行器是一夜之间出现的新品种吗？比

传统单轴直升机有哪些优势？这些优势的控制原理和控制系统是什么？就是把这些知识点整理的更详细一些，

并从具体的单片机编程入手，详细讲解了四轴飞行器的制作，以期给航模和电子爱好者一些参考。本章主要阐述四轴飞行器的历史、现状、力学分析等基本内容，为后续研究奠定基础。

四轴飞行器的历史

四轴飞行器的概念很早就被提出。早在 20 世纪初，法国科学家兼学者 Charles Richet 就制造了一个非常小的没有驱动器的转子

直升机，但试飞不成功。然而，这一灵感却被他的学生路易·宝玑继承和发展。 1907 年，路易·宝玑和他的兄弟雅克制作了他们的

第一架旋翼机Breguet-Richet“Gyrocopter 1”并进行了首次试飞，但是

飞机在试飞过程中没有受到控制，所以它只上升到了1.5m的高度。 "1921 年，乔治·德博泽扎特在美国俄亥俄州代顿空军基地建造的旋转翼

又造了一个大型四轴飞行器，比上一个有很大的改进，但经过100多次试飞仍然达不到美国空军的要求，

与此同时，Peugeot 的年轻工程师 Etienne Oemichen 从 1920 年就开始研究旋翼机，并先后改变了各种设计。 1924年，他设计的四轴飞行器首次实现了1公里的垂直飞行，并在空中停留了长达14分钟，

1956 年，Convertawings 在纽约阿米蒂维尔建造了一架四旋翼直升机。直升机的螺旋桨直径超过 5.79m，通过机翼产生向前的飞行升力。设计中使用了两个发动机，通过改变每个螺旋桨提供的推力来控制直升机。

这种通过改变每个旋翼的转速来控制前后运动的思路与现在四轴飞行器的控制思路类似，实际试飞也比较成功，先后

设计了 Convertawings 模型 A/模型 B 和其他模型。不幸的是，由于缺乏

对这种类型的直升机的兴趣最终导致工程设计师停止研究。此后传感器、单片机等的发展还没有特别成熟，四轴飞行器的姿态检测与控制受到限制。轴流飞机没有特别大的进步