• 《魔发精灵:魔法部落 Trolls:TrollsTopia》第四五季英文版全13集|百度云网盘

    《魔发精灵:魔法部落Troll:TrollToia》第四五季英文版全13集下载内容简介:在魔发精灵世界巡演中,波比发现了至少六个不同的魔发精灵部落,每个部落各具音乐风格:西部音乐或乡村部落、电音舞曲部落、古典部落、放克部落……于是《魔发精灵:魔法部落》的故事上演了。在本剧开始,对于波比来说,在这个世界上,她想友简直太多太多了,她迫不及待想要用一个大大的拥抱把他们紧紧环绕。但是唯一的问题是,其他部落的人民都住得太远了,村身兼重任,她是这里的女王,分身乏术,无法离开这里,该怎么办呢?于是波比灵机一动,冒出了一个想法——这个想法令激动人心,简直创意无限。她想要邀请这些部落的代表前来,与她一同居住在她的村庄里,建立一个全新的魔发城。他们会称部落。资源介绍:中文名称:魔发精灵:魔法部落第四、五季英文名称:Troll:TrollToia类型:动画语言:英文英文字幕格式:m4集数:第四季6集、第五季7集每集时长:23分钟左右分辨率:1920×1080适合年龄:3-7岁下载方式:百度网盘《魔发精灵:魔法部落Troll:TrollToia》第四五季英文版全13集目录:第四季全6集:01DacePlat/MiiMiiGolf02Trollective/BroTeamBro03Domi-uh-oh/TheBukerSitter04ShiyDiamod/FlyerEd05PuffaloExre/MerryCloudma06DotMakeMeLaugh/Hair-aldieTheMuical第五季全7集:01TrollvialPuruit/LifeofPie02BigBrotherDate/ArtBreaker03TheFuHarvet/TheTuelofFriedhi04BPF/FollicleFite05TheNotSoGoodSort/BygoeBerge06StothePree/RamBAreOIt!07ToHugaSug-A-Lug/theSearchforPiece...

    2023-03-25

  • 梦工厂动画《马达加斯加:小小狂野 Madagascar: A Little Wild》第四五季|百度云网盘

    梦工厂动画《马达加斯加:小小狂野Madagacar:ALittleWild》第四五季英语版全12集下载内容简介:《马达加斯加:小小狂野》是由梦工厂动画电视公司制作的美国计算机动画喜剧流媒体电视连续剧,是马达加斯加电影系列中连续剧,也是2005年电影的第二部前传。《马达加斯加》四主角——狮子Alex、斑马Marty、河马Gloria、长颈鹿Melma童事。剧中马达加斯加的四个主角回到小时候,这次他们不去马达加斯加,而是去动物园外去冒险。资源介绍:中文名称:马达加斯加:小小狂野第四、五季英文名称:Madagacar:ALittleWild类型:动画语言:英文英文字幕格式:m4集数:第四季6集、第五季6集每集时长:23分钟左右分辨率:1920×1080适合年龄:3-7岁下载方式:百度网盘梦工厂动画《马达加斯加:小小狂野Madagacar:ALittleWild》第四五季英语版全12集目录:第四季全6集:01TheFirtLotTooth02TheLoeParkRager03TheYearoftheLio04AFrog-letTale05SowDay06HermitFa第五季全6集:01AFrogTale02ALittleTooWild03JoureytotheSecretPlaygroud04TheLoigGame05PizzaPigeo06LiraryLockout...

    2023-02-27

  • 《历代绝句六百》周正环编著|(epub+azw3+mobi+pdf)电子书下载

    图书名称:《历代绝句六百》【作者】周正环编著【页数】298【出版社】合肥:安徽文艺出版社,2014.01【ISBN号】978-7-5396-4759-3【价格】35.00【分类】绝句-诗集-中国-古代【参考文献】周正环编著.历代绝句六百.合肥:安徽文艺出版社,2014.01.图书封面:图书目录:《历代绝句六百》内容提要:本书精选了上起魏晋南北朝,下迄民国时期,共375位作者的646首绝句,均是经典名作,编著者仅对重点难疑之处,稍加注释,作者小传也是参考多种材料写成。本书可为中国传统诗歌(尤其是绝句)爱好者,诗刊的编者、作者以及学习中国传统诗歌的师生,提供一本便于查阅历代绝句佳作的参考书。《历代绝句六百》内容试读曹植(192~232),三国时魏国诗人,文学家。沛国谯(今安徽毫州)人,字子建,曹操与武宣卞皇后所生第三子。后世将曹植与其父曹操、其兄曹丕JUEJU合称“三曹”。曹植自幼颖慧,深得曹操宠爱。曹操病逝,曹丕继位,曹植处处受到限制和打击。曹丕病逝后,曹叡继位,对他仍严加防范和限制,曹植一生曾被迁封多次,最后的封地在陈郡。死后谥思,后人称之为“陈王”或“陈思SHOU王”。曹植在诗歌艺术上有很多创新发展。在五言诗的创作上贡献尤大,他把抒情与叙事有机地结合起来,大大丰富了五言诗的艺术功能。曹植还是建安文学之集大成者,对后世影响深远。南朝大诗人谢灵运的评价是:“天下才共一石,子建独得八斗,我得一斗,天下共分一斗。”后世遂有“才高八斗”之说。七步诗①煮豆燃豆萁,豆在釜中泣。本是同根生,相煎何太急?【注释】①这首诗始见于《世说新语·文学》:“文帝(曹丕)尝令东阿王(曹植)七步中作诗,不成者行大法,(植)应声便为诗曰:‘煮豆持作羹,漉豉以为汁。萁在釜下燃,豆在釜中泣。本是同根生,相煎何太急?’”据《诗纪》,此诗亦有仅作四句者:“煮豆燃豆萁,豆在釜中泣。本是同根生,相煎何太急?”辞意颇简切。旧评对二者各有短长。陈祚明评此诗云:“繁简二本并佳。多二语,便觉淋漓似乐府;少二语,简切似古诗。”(《采菽堂古诗选》卷六)王献之(344~386),字子敬,祖籍山东临沂,生于会稽(今浙江绍兴),东晋著名书法家、诗人。王羲之第七子,幼年随父学书法,兼学张芝,书法众体皆精,尤以行草著名。敢于创新,不为其父所囿,为魏晋以来的今楷、今草作出了卓越贡献,在书法史上被誉为“小圣”,与其父并称“二王”。曾任过州1历代主簿、秘书郎、秘书丞、长史、吴兴太守等官职,成为简文帝驸马后升任中书令句六百(相当于宰相)。桃叶歌①桃叶映红花,无风自婀娜。春花映何限,感郎独采我。【注释】①《桃叶歌》是东晋乐府《清商曲辞·吴声歌曲》中的一个曲调。据《乐府诗集》引《古今乐录》,该曲调系东晋中期王献之所作,有歌词三首,此篇是其中之一。王献之原配郗道茂,续娶新安公主。有妾名桃叶,深受献之宠爱。诗中的郎即指献之。以桃叶的口吻,写她受到王献之钟爱(独采我)的感激心情。《桃叶歌》抒写对婢妾的情爱,除掉受民歌大胆表现爱情的影响外,还显示出魏晋时代文人思想比较解放的特色。无名氏以下所选三首均为南朝乐府民歌,作者不详。子夜歌①始欲识郎时,两心望如一。理丝人残机②,何悟不成匹③!【注释】①子夜歌相传为晋代名为子夜的女子所作,《乐府诗集》共收入四十二首,皆男女恋歌,这里选一首。这首小诗运用了谐音、双关等民歌惯用手法,委婉含蓄地表现了女主人公的情思。②丝:与情思的“思”谐音。残机:残破的织布机。③何悟:怎能料到。匹:布匹,此处意指匹配。2子夜四时歌①春林花多媚,春鸟意多哀。春风复多情,吹我罗裳开。LIUBAI【注释】①《乐府诗集》共收入《子夜四时歌》七十五,这里选一首。这首歌表现一位女子的春思,含而不露,耐人寻味。那呵滩①闻欢下扬州②,相送江津湾。愿得篙橹折,交郎到头还③。【注释】①那呵:滩名。这是一首女子送行的诗,听说心爱的人要乘船去杨州,想留又留不住,就希望船在途中篙橹折断,心爱的人调头而回。一派痴语,愈显一片痴情。②欢:民歌中对心爱的人的称呼。③交:同“教”。到:同“倒”。到头还:即调头而回。无名氏以下所选二首系北朝乐府民歌,作者不详。折杨柳歌辞五首(选二)之一上马不捉鞭,反折杨柳枝。蹀座吹长笛①,愁杀行客儿。3历代【注释】①蹀:行。之二腹中愁不乐,愿作郎马鞭。出入擐郎臂①,蹀坐郎膝边。【注释】①擐:挂。《乐府诗集》共收《折杨柳歌辞》五首,这里选二首。前一首是行者之诗,已经上马却不挥鞭出发,反而折柳以赠送者。此时行者、坐者都用长笛吹奏起《折杨柳》曲子,令行客愁杀。后一首是送者之诗,是说郎要远行,自己愿意变作郎的马鞭,出入行坐都和郎在一起。也是表达了女子深挚纯真的感情。萧道成(427~482),即齐高帝。南朝齐创建者。字绍伯,小名斗将。在位四年。少从名儒雷次宗受业,仕宋,初为左军中兵参军,明帝时为右军将军,以军功累官至南充州刺史。明帝卒,他与尚书令袁粲等共掌朝政,晋爵为公,掌禁卫军,督五州军事。升明元年(477),杀废帝刘昱,立刘准(顺帝)。萧道成封齐王,兼总军国。升明三年(479)受宋禅即皇帝位,国号齐,史称南齐。群鹤咏①八风儛遥翮②,九野弄清音③。一摧云间志,为君苑中禽。【注释】①宋明帝初年,诸王多叛,萧道成是平叛中的一员主将,功勋卓著又颇受猜忌。《南史·荀伯玉传》云:“齐高帝镇淮阴…为宋明帝所疑,被征为黄4门郎,深怀忧虑,见平泽有群鹤,仍命笔咏之。”②八风:八面之风。《左传》有“夫舞所以节八音而行八风”之说。舞:通JUE“舞”。翻(hé):本义为羽毛的根部,这里代称鸟翅。③九野:九州地域。清音:清亮的声音。LIUBAI这是一首比体诗,通篇写鹤,而表露作者之情志。描写鹤鸣九皋的壮观是为了表述远大的志向,咏叹蹒跚帝苑的困窘是为了抒发满胸的愤懑忧惧,深得含蓄不尽之致。这种五言四句的小诗,齐梁时代已称作绝句,它是唐绝的发端。施补华《岘佣说诗》云:“五绝只二十字,最为难工,必语短意长而声不促,方为佳唱。”陶弘景(456~536),南朝齐、梁时丹阳秣陵(今江苏南京)人。著名的医药家、炼丹家、道教学家、文学家。曾于齐时官至左卫殿将军,后弃官入梁,隐居于句曲山(茅山),梁武帝曾赠礼聘之,坚不出山,但梁武帝仍常常向他请教政事,人称“山中宰相”。作品有《本草经集注》、《集金丹黄白方》、《二牛图》等。诏问山中何所有赋诗以答①山中何所有?岭上多白云,只可自怡悦,不堪持赠君。【注释】①陶弘景学老庄,又受葛洪影响,于诗文、书法、历法、天文及医药颜多贡献。此诗便是他于梁隐居句曲山时所写,描述隐居深山,与岭上白云相伴之怡悦,表现出诗人心灵的洁净无瑕,更透露出诗人的精神洒脱与身心自由。范云(451~503),字彦龙,南朝文学家。南乡舞阳(今河南泌阳西北)人,早年在南齐竟陵王萧子良幕中,为“竟陵八友”之一。历官零陵内史、始兴内史、广州刺史,皆有政绩。萧衍代齐建梁,任为侍中,迁散骑常侍、吏部尚5历代书,再迁尚书右仆射,霄城县侯。居官能直言劝谏,天监二年病故,梁武帝赐句谥日文。咏寒松修条拂银汉,密叶障天浔。凌风知劲节,负雪见贞心。别诗(二首选一】洛阳城东西,长作经时别。昔去雪如花,今来花似雪①。【注释】①上次离去时,雪像花一样飘落,如今再来,花开得像雪一般白艳。这两句诗是感叹相聚太短,离别太长,每次分手后总要经过许久才能相见。谢跳(464~499),字玄晖。陈郡阳夏(今河南太康)人,南朝齐著名山水诗人。出身世家大族,祖、父辈皆刘宋王朝亲重,祖母是史学家范晔之姐,母亲为宋文帝之女长城公主。谢跳与谢灵运同族,世称“小谢”。初任竟陵王萧子良功曹、文学等职,为“竟陵八友”之一。后官至宣城太守,终尚书吏部郎,又称谢宣城、谢吏部,后被诬陷死于狱中。曾与王融、沈约等共创“永明体”。今存诗二百余,诗风清新秀丽,开启唐代律绝之先河。故严羽说:“谢朓之诗,已有全篇似唐人者”。(《沧浪诗话》)他对近体诗的发展卓有贡献。王孙游①绿草蔓如丝,杂树红英发。无论君不归,君归芳已歇。②6···试读结束···...

    2023-02-20 六百多万买的排屋上下渗水 六百字作文

  • 鸣|百度网盘下载

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    2023-02-01 胸部背部疼是什么原因 胸部背部长痘痘的原因

  • 闲鱼提示发布含闲鱼风险信息的商品,猜屏屏搜降365天(不外化),怎么办?

    不知道大家今天或者最近有没有收到这个闲鱼违规信息:没错,就是这个发布含闲鱼风险信息的商品,猜屏屏搜降365天(不外化)完全看不懂,有没有?闲鱼还能说人话么,没关系,其实这个标题是有解释的,看下面的解释,也就是处置影响:立即闲鱼猜你喜欢屏蔽处置点;立即闲鱼首页屏蔽处置点;立即闲鱼违规通知;立即闲鱼搜索降权处置点。主要就是闲鱼的几个流量入口全部屏蔽了,简单说就是你被打入了冷宫,一年不许出来。大家注意,其实这里也有一些知识点,就是闲鱼三个流量入口,就是上面三个屏蔽点。之前有ug是怎么样的,就是搜索入口找不到了,但是在猜你喜欢入口依旧有大量的流量。我想很多小伙伴都不知道,当然目前这个ug已经被修复了。其实这个是什么原因呢?还是因为近期的闲鱼被约谈导致的。感兴趣可以看下这篇文章:因售假等问题,闲鱼、58同城等12家平台被约谈迫于压力,将所有有可能违规、越界的产品、以及产品的发布者全部处置,因为约谈的下一步,如果处理不好,就是下架整改,这个我之前有讲过。所以你找客服也解决不了,但是可以通过申诉去撤销违规,当然前提是你确实没有违规,如果确实有违规,我估计这次很难撤销。因为闲鱼目前的压力相当大,年底了各大市场平台都在整改,没有哪个平台是例外。提醒:风控等级再次上升,尽量把违规的产品删掉。可能、可能删掉也没用,但是死马当活马医了。欢迎每个小伙伴关注收藏本站,因为关于闲鱼的一切,这里都有。GoodLcuk...

    2023-01-28 闲鱼365天未发货订单 闲鱼365天在保

  • 《Z7686-Forexman交易学院-MAYA交易系统第四模块》|百度网盘下载

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  • 中华人民共和国财政部会计信息质量检查公告(第四十三号)

    为深入贯彻落实《国务院办公厅关于进一步规范财务审计秩序促进注册会计师行业健康发展的意见》(国办发[2021]30号)《中华人民共和国注册会计师法》等法律法规,财政部切实加强对注册会计师行业的行政监管,进一步加大行政执法检查处罚力度,权威性和实效性显着提高财务会计监管工作,有力促进了注册会计师行业规范健康发展。现将有关情况公告如下:<1、总体情况2022年,财政部将组织地方金融部门对1854家会计师事务所开展执业质量检查,同比增长8.74%,覆盖全国会计师事务所总数的20.43%。截至2022年12月31日,地方财政厅(局)共对会计师事务所174家、注册会计师418名进行行政处罚,同比增长104.71%和294.34%,均超过全国行政处罚总额。前三年。其中,吊销会计师事务所执照16家,暂停执业资格44家,警告109家,没收违法所得106家,罚款828.23万元;14名注册会计师被吊销注册会计师证书,152名注册会计师被停职,255名注册会计师受到警告,18名注册会计师被罚款61万元。受到行政处罚的会计师事务所271家,注册会计师243家。2、典型案例(1)北京凯亚国嘉会计师事务所(普通合伙)出具的17份审计报告仅有审阅意见书,无其他形式的审计工作底稿。未履行必要的审计程序,未获取充分、适当的审计证据,出具了审计报告,情节严重。北京市财政局对签字注册会计师赵鹏、石宝昌作出吊销该所执业许可证的行政处罚,并处以停止执业一年的行政处罚。(二)北京东菱会计师事务所(普通合伙)为3家申报高新技术企业的被审计单位编造数据,出具虚假审计报告;对42家未实施必要的现场审计的被审计单位出具审计结论,未履行必要的审计程序,未获取充分、适当的审计证据,出具审计报告,情节严重。北京市财政局对其作出吊销该所执业许可证的行政处罚,并对签字注册会计师孙广军、杜万芳注册会计师处以吊销其执业证书的行政处罚。(三)广州市华拓会计师事务所有限公司未建立质量控制体系,内部管理存在重大缺陷。出具无稿审计报告问题严重,无法提供的审计工作底稿达1570份;公司财务会计核算不规范,上市成本、费用无证据或证据不足;检查期间,存在逃避、拖延检查的行为。广东省财政厅作出吊销执业许可证、没收违法所得4.79万元、罚款1.3万元的行政处罚。严祖全、陈川给予警告行政处罚。(四)广东创新会计师事务所有限公司编造虚假审计资料,篡改被审计单位财务数据,出具虚假报告,在检查中逃避、拖延检查。广东省财政厅处以吊销执业许可证,没收违法所得4.2万元,并处罚款5万元的行政处罚。惩罚。(5)云南嘉腾会计师事务所(普通合伙)由非注册会计师实际控制,大部分审计报告经实际控制人同意加盖注册会计师预留印章和签名,以及未经注册会计师签字;配合其他单位或个人实施审计项目、执行审计程序、编制审计工作底稿等非本所员工,编造大量虚假银行确认函、函询函。云南省财政厅作出吊销执业许可证、没收违法所得15.3万元、罚款12.5万元的行政处罚。芮某、王6、温华新、于丽、张敖鲁、张向斌被给予警告处分。(六)云南滇元会计师事务所(普通合伙)私刻被审计单位公章,伪造虚假审计证据出具审计报告,部分审计底稿并非本所员工编制,未检查期间如实提供审计工作底稿,篡改重要审计资料。云南省财政厅处以吊销执业许可证、没收违法所得8.92万元、罚款41.75万元的行政处罚。给予警告的行政处罚。(七)广西瑞泰会计师事务所有限公司出具的34份审计报告缺乏必要的审计程序和重要审计证据。所执行的审计程序和获取的审计证据不足以支持该审计意见。广西壮族自治区财政厅对签字注册会计师陈解放、吴妙艳处以停业6个月的行政处罚,并处以停止执业6个月的行政处罚。(八)杭州钱塘会计师事务所有限公司允许其他单位和个人利用其执业资格承办业务并出具报告的;允许部分注册会计师以姓名为准,但不得专职执业;没有准备审计工作底稿。浙江省财政厅对其作出停业6个月、没收违法所得14.27万元的行政处罚。总会计师王伟、签字注册会计师鲍俊瑞处以停止执业6个月的行政处罚。董某、吴荣民、袁玲、张铁群、张云飞被给予警告处分。(九)杭州泰豪会计师事务所有限公司冒用他人名义虚签审计报告1064份;实际控制人同时在两家会计师事务所执业;审计证据。浙江省财政厅对其作出停业3个月、没收违法所得9.8万元的行政处罚。彭月兰给予警告行政处罚。(10)遵义中审会计师事务所出具的7份审计报告仅收集了被审计单位财务报告等部分会计信息,未执行审计程序,未编制审计工作底稿;有11份审计报告在未获取充分、适当的审计证据的情况下出具。贵州省财政厅对该公司作出警告,没收违法所得63.27万元,并给予行政处罚,并对签字注册会计师罗小平、徐泽刚、徐鸿忠给予警告。(十一)青海正信会计师事务所存在注册会计师明显超能力执业的问题。2020年至2021年9月出具的3,484份年报审计报告中,由3名常任注册会计师签署的报告共3,362份;财务公司等单位和个人违规以事务所名义从事审计业务。23项审计业务未进行现场审计,未履行必要的审计程序,未取得充分、适当的审计证据即签发。审计报告。青海省财政厅对该公司给予警告,没收违法所得54.15万元行政处罚,并对签字注册会计师任大建、石建强、杨军给予警告。下一步,财政部将坚决贯彻落实习近平总书记关于加强财会监管的重要指示精神,按照党中央、国务院的决策部署,坚持“严”监督零容忍”,规范财务审计秩序。,不断提高会计信息质量和会计师事务所执业质量,执法必严,违规必究,审计“潜规则”和行业乱象不容纵容,必将予以破解有现必有落,努力规范财务审计秩序,营造健康有序的市场环境。财政部2023年1月11日...

    2023-01-20 注册会计师 会计师事务所2年 注册会计师会计师事务所审计企业财务会计报告

  • 艾宾浩斯遗忘曲线背古诗(小学生必背古诗75+80年计划)|百度云网盘

    艾宾浩斯遗忘曲线背古诗(小学生必背古诗75+80年计划)一共三个文档,1.艾宾浩斯遗忘曲线背古诗(古诗名称版,方便家长打印制定计划跟踪)2.艾宾浩斯遗忘曲线背古诗(古诗内容版,方便家长随时查找古诗内容,检查背诵情况)3.艾宾浩斯遗忘曲线表(便于背诵其他科目内容,自定义制定计划)自己孩子在使用此表格进行古诗背诵,虽然不能每天都根据此执行完成,但是大体的计划能执行下来,背诵效果非常好,如果感兴趣的家长可以试试。德国心理学家艾宾浩斯(H.Eighau)研究发现,遗忘在学习之后立即开始,而且遗忘的进程并不是均匀的。最初遗忘速度很快,以后逐渐缓慢。他认为"保持和遗忘是时间的函数",他用无意义音节(由若干音节字母组成、能够读出、但无内容意义即不是词的音节)作记忆材料,用节省法计算保持和遗忘的数量。并根据他的实验结果绘成描述遗忘进程的曲线,即著名的艾宾浩斯记忆遗忘曲线。设初次记忆后经过了x小时,那么记忆率y近似地满足y=1-0.56x^0.06这条曲线告诉人们在学习中的遗忘是有规律的,遗忘的进程很快,并且先快后慢。观察曲线,你会发现,学得的知识在一天后,如不抓紧复习,就只剩下原来的25%。随着时间的推移,遗忘的速度减慢,遗忘的数量也就减少。有人做过一个实验,两组学生学习一段课文,甲组在学习后不复习,一天后记忆率36%,一周后只剩13%。乙组按艾宾浩斯记忆规律复习,一天后保持记忆率98%,一周后保持86%,乙组的记忆率明显高于甲组。...

    2022-12-28 艾宾浩斯遗忘曲线艾宾浩斯在哪一年提出的 艾宾浩斯遗忘曲线艾宾浩斯哪一年提出的

  • 学而思【文常】现当代文学二:曹禺、冰心、老舍必读科目|百度云网盘

    学而思文学常识现当代文学:曹禺、冰心、老舍必读科目,这些名字大家应该都不会陌生!语文课本里都是他们的文章!笔名“老舍”的来历老舍,原名舒庆春,他把“舒”字拆成“舍”、“予”两字,取名“舒舍予”,后来干脆叫起“老舍”来。之所以这样,是习惯于北方的朋友会面时亲热的叫法,如“老王、老马”等。另外,又有舍己为人、奋发励志、“舍我其谁”之意。笔名“冰心”的来历冰心以笔名发表作品以来,获得无数荣誉,连她本人的真名谢婉莹也被其笔名的风头盖过。究竟“冰心”笔名的来历是怎样?1919年,冰心在发表她的第一篇创作小说《两个家庭》时,第一次使用了“冰心”作为笔名。据冰心表示,“当时我不愿同学们知道文章是我写的,而‘冰心’笔划既简单好写,又与我的本名谢婉莹的‘莹’字含义‘光洁、透明’相符。我出生后,祖父曾找算命先生为我算命,算命先生说我应该是男命,命中有文曲星,还说我的八字里缺火。所以二伯父给我取名‘婉莹’,‘莹’字头上有两个‘火’字。”笔名“曹禺”的来历曹禺取自本姓万的繁体“万”,拆开便是草禺,草字不取,取曹,故名曹禺。他们写出来的现代文都非常的有深意,都是当代最重要的作者,想提高自己写作水平或者阅读能力,都要多读读他们的文章!...

    2022-12-14

  • 徐文兵合集国学堂梁冬对话徐文兵《黄帝内经素问金匮真言论篇第四》|百度云网盘

    本课件是徐文兵老师的讲解合集,里面整理了他对皇帝内经相关知识点解说,可以帮助想要了解这方面的朋友学到一些有用的知识。徐文兵:对对对。对,叫张仲景。他呢,撰写就是《伤寒杂病论》。《伤寒杂病论》后来呢也是经过战乱啊~你看东汉末年,三国纷争,战乱,再加上瘟疫流行。就是这本书呢,到了后面晋朝都散乱了。后来经过一个叫王叔和人的重新整理。就把它编成了什么呢——两本,就是有讨论外感病的,他编的叫“伤寒论”;讨论内伤杂病的,他给它起了个名儿,叫什么——金匮要略。所以我们中医学习很多内科病的一些方法都是从《伤寒杂病论》的里面的《金匮要略》里学来的。金匮肾气丸也是里面的一个方子,它其实本身叫肾气丸或者叫崔氏八味丸。这叫金匮要略。但是这里面我再跟大家说一下,就是我们所谓的经方。梁冬:经典的经。徐文兵:经典的经。经方从哪里来的?梁冬:经方是不是就是从伤寒杂病论那个。。。徐文兵:对。现在公认的就是说啊伤寒论用的方子,你看伤寒论有关外感病它有113个方子,金匮要略里面存了256个方子。尽管里面有重合的,我们管它里面的方子叫经方。但是这里面有个误解。伤寒论,张仲景,他不是他自己发明的这些方子,他是继承古代先贤的这些传承下来的这些方子,结合他当时他防治当时这种瘟疫,也就是伤寒流行的这种治疗的经验撰赐的这本书。他用的方子,全是什么,商朝开国宰相伊尹写的那本《汤液经法》徐文兵:所以言和语的差别,你看这差别太大了。所以儒家讲一辈子追求三立嘛,立功、立德、立言。梁冬:对徐文兵:所以真人说出的话,它是对天地融为一体对自然规律有把握的人,经过了自己的体会然后给后辈留下来的这个话就叫真言。论,又说了有问有答叫论。如果没有论,它就是一个自述的这么一个文章。感兴趣的同学快来下载学习吧,不懂的地方好好理解一下一定可以成功学会知识,在日常生活中做到科学养生,对自己的身体有很多好处!...

    2022-12-14 伤寒杂病论原文电子版 《伤寒杂病论》在线阅读

  • 无相阁陈明业-2022年紫微初階實體班第四班《紫微解密》视频课程

    课程介绍课程来自于无相阁陈明业-2022年紫微初階實體班第四班《紫微解密》视频课程课程大纲紫微初階實體班第一堂-1命例解析-論天梁在巳2022年究竟何災?-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第一堂-2全星曜通論-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第二堂-紫微斗數演示方法與紫微星-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第三堂-紫微星於十二宮的六種組合-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第四堂-天機星於十二宮的六種組合-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第五堂-太陽星於十二宮的六種組合-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第六堂-1淺談反弓忌與逆水忌-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第六堂-2武曲星於十二宮的六種組合-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第七堂-1天同星於十二宮的六種組合-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第七堂-2命例解析-天府在丑明年買房可成否?-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第八堂-1廉貞星於十二宮的六種組合-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第八堂-2命例解析-太陽在亥童運解析-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第八堂-3命例解析-太陽在亥感情解析-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微初階實體班第八堂-4命例解析-太陽在亥創業解析-實體課程第四班《紫微解密》.m4紫微斗数...

    2023-02-09

  • 《机器人机构学基础》朱大昌,张春良,吴文强主编;张铁,苏发,龙迎春,朱劲松副主编;陈彦,赵志甲,欧阳海滨,马鸽,罗欣,黎文博参编|(epub+azw3+mobi+pdf)电子书下载

    图书名称:《机器人机构学基础》【作者】朱大昌,张春良,吴文强主编;张铁,苏发,龙迎春,朱劲松副主编;陈彦,赵志甲,欧阳海滨,马鸽,罗欣,黎文博参编【丛书名】“十三五”国家重点出版物出版规划项目;现代机械工程系列精品教材;普通高等教育新工科机器人工程系列教材【页数】276【出版社】北京:机械工业出版社,2020.04【ISBN号】978-7-111-65060-7【分类】机器人结构-高等学校-教材【参考文献】朱大昌,张春良,吴文强主编;张铁,苏发,龙迎春,朱劲松副主编;陈彦,赵志甲,欧阳海滨,马鸽,罗欣,黎文博参编.机器人机构学基础.北京:机械工业出版社,2020.04.图书封面:图书目录:《机器人机构学基础》内容提要:本书全面介绍了机器人机构学基础理论知识,包括机器人位姿描述和齐次变换、机器人运动学、机器人速度运动学与雅可比矩阵、机器人动力学、关节空间和直角坐标空间的机器人路径和轨迹规划、机器人工具箱的应用等内容与方法。全书共7章,第1章介绍必要的基础知识,如机器人的发展历史、机器人系统的组成、机器人机械结构、控制系统、机器人学研究前沿等。第2章和第3章分析机器人的运动学,包括坐标系的建立、坐标变换、连杆参数和坐标系的建立、机器人运动学等。第4章分析了雅可比矩阵与速度运动学。第5章介绍了机器人动力学建模方法。第6章讨论机器人在关节空间和操作空间的路径和轨迹规划。第7章介绍了机器人工具箱的应用。《机器人机构学基础》内容试读第1章绪论机器人学(Rootic)是对一类能代替人类完成体力活动和决策的机器所包含的机构组成原理、控制、视觉、传感与通信等交叉技术领域开展研究的学科。因此,机器人学是一门涉及机械、控制、计算机、电子通信等领域的交叉学科。本书侧重于机器人机构的基本原理,包括机器人机构学、运动学、动力学、轨迹规划等。本章主要介绍机器人学所涉及的共性基础理论及先进机器人学(AdvacedRootic)中的多学科交叉融合所带来的发展趋势与应用前景。并以机器人核心技术为主线,介绍了机器人机构组成原理、传感器、控制体系与控制方法、机器人应用与发展现状以及相关专业领域的研究热点。1.1机器人概述多少世纪以来,人类坚持不懈地寻求自己的替身,这些替身可以在各种情况下模仿人类与周围环境进行互动。哲学、经济学、社会学以及科学定律等是激发并维持这种研究热情的几大动因。1.1.1机器人发展历程普罗米修斯用黏土造人、赫费斯托斯铸造青铜奴隶巨人泰拉斯的传说,说明古希腊神话深受幻想已久的制造与人类自身功能相似的机器和装置的影响。我国早在很久之前就有关于机器人的传说。据《列子·汤问》记载,公元前900多年的西周时期,有一位巧匠偃师,造出了“千变万化,惟意所适”的机器人。据考证,618年至907年间,四川能工巧匠杨行廉制作的能走会动的“木僧”、江苏神匠马待封制作的“酒山”等都是早期的机器人。在我国广为流传的诸葛亮制作的木牛流马,是一种能够负载奔走于崎岖山路的移动机器人。在国外,1768年至1774年间,瑞士钟表匠德罗斯父子制造了三种拟人机器人:写字偶人、绘图偶人、弹风琴偶人。“机器人”一词最早由捷克作家卡雷尔·恰佩克(KarelCaek)在1920年创作的剧本《罗素姆万能机器人》(Roum'UiveralRoot)中首次引入,root这个词在捷克语中是工作的意思。从此以后,机器人这个词被广泛应用到各种机械设备中,如水下机器人、服务机器人、焊接机器人等。基本上任何具备自主操作能力的东西(通常是在计算机控制下)都可被称作是机器人。在本书中,“机器人”一词特指工业机器人,即由计算机控制的工业·2·机器人机构学基础操作臂。“机器人学”这一概念在1950年由科幻小说作家艾萨克·阿西莫夫(IaacAimov)提出。他将机器人设想为徒有人类外形而完全不具备人类情感的机器,其行为完全听从于一个“正电子”大脑,该大脑由人类输人的程序控制,使机器人的行为能够遵从一定的伦理规则。阿西莫夫还提出了“机器人三原则”。后来,人们不断对机器人三原则进行补充、修正和发展,最终形成了以下机器人原则:第一原则:机器人不得伤害人类,也不能坐视人类受到伤害而无所作为。第二原则:机器人必须服从人类的命令,但不得违背第一原则。第三原则:机器人必须保护自己,但不得违背第一原则和第二原则第四原则:机器人必须执行内置程序赋予的职能,但不得违反高阶原则。繁殖原则:机器人不得参与机器人的设计和制造,除非新机器人行为符合机器人原则。基于这些原则形成的行为规则后来成为机器人设计的规范,并成为工程师或技术专家设计制造产品的隐性规则。从工程角度而言,机器人是一个复杂的通用装置,所涉及的技术领域涵盖了力学、电气科学、自动控制、数字和计算机科学等。美国机器人学会(RootIti-.tuteofAmerica,RIA)给出了机器人的定义:机器人是一个可重复编程的多功能操纵器,为了执行不同的任务,通过不同的程序驱动可以用于移动材料、工具或者专业化装置。20世纪60年代,恩格尔伯格(Egelerger)所制造的通用机械手成为第一个现代工业机器人,它是机器人市场中第一款机器人。因此,恩格尔伯格被称为机器人之父。这个机器人共有4个自由度,外形有点像坦克,基座上有一个大操作臂,大臂可绕轴在基座上转动,大臂上伸出一个小操作臂,它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶部有一个手腕,可绕小臂转动。这个机器人的功能和人手臂功能相似,手腕前侧是手,即机器人末端操作器。此后,恩格尔伯格和德沃尔(Devol)成立了Uimatio公司,兴办了世界上第一家机器人制造工厂,第一批工业机器人被称为“UNIMATE”,意思是“万能自动”。20世纪70年代,随着计算机、现代控制、传感技术、人工智能技术的发展,机器人得到了迅速发展。1979年,Uimatio公司推出了PUMA机器人,它有6个自由度、全电动驱动、多CPU控制,可配置视觉、触觉、力觉传感器,是当时一种非常先进的工业机器人现在的工业机器人结构基本上都是以此为基础的。但是,这一时期的机器人属于“示教再现”型机器人,即只具有记忆、存储能力,仅能按相应的程序重复作业,对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。这种机器人被称作第一代机器人。进入20世纪80年代,随着传感技术以及信息处理技术的发展,出现了第二代机器人,即具有感知能力的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分信息,并进行一定的实时处理,引导机器人进行作业。第二代机器人现已成熟并进入了实用化,以工业机器人为主要代表,在汽车、飞机、电子、通信等工业生产中发挥了重要作用。第三代机器人是目前正在研究与发展的“智能机器人”,以达·芬奇“内窥镜手术器械控制系统”手术机器人和Rot扫地机器人等为代表,在医疗、康复、家庭服务等领域得到了成功应用。随着人工智能理论与技术的发展,第三代机器人具有比第二代机器人更加完善的环境感知能力,而且还具有逻辑思维、判断、学习、推理和决策能力,可根据作业要求与环境信息进行自主工作。以Bigdog、仿生机器人Atla等为代表的智能机器人系统,可提升人类的生活质量,并能够在复杂危险的环境中代替人类进行作业。第1章绪论·3·1.1.2机器人系统组成机器人作为一种典型的机电一体化系统,集机械工程、电气工程、系统设计工程、计算机工程、自动控制理论、传感器技术、人工智能、仿生学等众多学科于一体。其中,机械工程用来设计机械零部件、操作臂、末端执行器(夹具),也负责机器人的运动学、动力学和控制系统建模分析等;电气工程主要负责机器人的驱动器、传感器、动力源和控制系统的实现等;系统设计工程负责机器人的感知和控制算法;计算机工程负责机器人的逻辑、智能、通信和联网。机器人系统(Rooticytem)是一个复杂系统,其功能由多个子系统来实人机交互系统控制部分现,一般具备机械本体、控制系统、传感器、驱动器四个组成部分,如图1-1所控制系统示。为对本体进行精确控制,传感器应传感部分统驱动系统提供机器人本体或其所处环境的信息,机械部分控制系统依据控制程序产生指令信号,机械系统通过控制各关节运动坐标的驱动器,使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加机器人-环境交互系统速度,以一定的姿态达到空间指定位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大图1-1机器人系统结构图功率的信号,以驱动执行器工作。1.机械系统机器人系统最基本的组成部分是机械系统。机械系统(Mechaicalytem)通常是由一套运动装置(轮系、履带、机械腿)和操作装置[操作臂、末端执行器(夹具)、人工手]构成。典型工业机器人的机械本体多采用关节式机械结构,一般具有6个自由度,其中3个用来确定末端执行器的位置,另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿态)。操作臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。2.驱动系统驱动系统是机器人的动力系统,可提供作用于机械上的动力,使机器人实现移动和操作行为。因此,驱动系统使机器人的机械组件具有运动能力。驱动系统一般由驱动装置和传动装置两部分组成。(1)驱动装置依据驱动方式的不同,驱动装置可以分为电动、液压、气动三种类型。一般而言,对于高精度机器人多采用电动,如交流伺服驱动;对于重载低速机器人多采用液压驱动;对精度要求不高、又要满足快速的场合则采用气动方式。驱动装置(液压缸、气缸、电动机)可以与操作机直接相连,也可以通过传动装置与操作机相连。1)液压缸结构相对紧凑,能产生足够的力来驱动关节而无须减速系统,且液压系统的位置控制原理相对直观,因此早期工业机器人以及现代大型机器人一般采用液压系统驱动,液压系统主要存在泄漏、摩擦等不足之处。2)气缸具有液压的各种优点,而且由于泄漏出的是气体而不是液体,所以比液压干净。然而,由于气体的可压缩性以及密封造成的高摩擦,使得气压驱动器很难实现精确·4·机器人机构学基础控制。3)电动机是操作臂上最常用的驱动。尽管它们不具有液压或气动那么好的功率-重量比特性,但电动机的可控性好而且接口简单,所以广泛用于中小型操作臂上。现在的工业机器人主要采用交流伺服电动机作为驱动器。(2)传动装置如果驱动器能够产生足够的力和力矩,那么可以把驱动器放在所驱动关节上或者其附近。然而,很多驱动器转速高、转矩低,所以需要安装减速系统。很多时候是把减速系统与传动系统的功能集成在一起。传动装置通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。3.传感系统机器人的感知能力由传感系统(Seorytem)实现,可用于检测和收集内外环境状况信息,包括内部传感器和外部传感器两大类。集成在机器人中的传感器通过通信协议将每个连杆和关节的信息发送至控制单元,控制单元再决定机器人的运动状况。(1)内部传感器主要用来检测机器人本体的状态,可以为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息,常见内部传感器有位置传感器、速度传感器等。(2)外部传感器用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息,又可分为环境传感器和末端执行器传感器两种类型。前者用于识别物体、检测物体与机器人的距离等信息,后者安装在末端执行器上,检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力传感器、触觉传感器、视觉传感器等。4.控制系统由感知到行为是由控制系统(Cotrolytem)实现的,控制系统能够在机器人自身及其环境因素约束下,根据任务规划技术设定的目标来指挥动作的执行。控制系统负责对指令信息、内外环境信息进行处理,并依据设定的模型和控制程序做出决策,产生相应的控制信号,通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序,沿确定的位置或轨迹运动,从而完成特定的作业。由此可见,控制器或控制单元有3个作用:①信息作用,即收集和处理由机器人传感器所提供的信息;②决策作用,即规划机器人机构的几何运动;③通信作用,即组织机器人及其环境之间的信息。从控制系统的构成看,有开环控制系统和闭环控制系统之分;从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。1.2机器人机械结构机器人四大系统组成中,机械结构是最基础的部分。机械结构的类型、布局、传动方式、驱动方式直接影响机器人的性能。由连杆、关节和其他结构零部件所构成的机器人主体称之为操作臂。当一个操作臂上装有传感器、夹具和控制系统时,该操作臂就变成了一个机器人。1.2.1连杆与运动副机器人机械结构的基本元素为连杆和关节。连杆是机械系统中能够进行独立运动的单元体,机器人中的连杆多为刚性。两个连杆既保持接触又有相对运动的活动连接称之为关节,第1章绪论,5·又称运动副或铰链,运动副决定了两相邻连杆之间的连接关系。若多个连杆通过运动副以串联的形式连接成首尾不封闭的机构,称为串联机构:若多个连杆连接成首尾封闭的机构则称为并联机构。1.连杆连杆机构机械系统中能够进行独立运动的单竖直导轨元体称为构件,机器人中的构件多为刚性连杆,如图1-2所示。机器人连杆是一刚性构件,连杆与水平导轨连杆之间通过运动副(关节)连接可伺服电动机底座产生相对运动。前盘法兰盘2.运动副多的运动副又称关节,它决定了两相邻好个连杆之间的连接关系。刚体在三维空间图1-2机器人连杆示意图有6个运动自由度,运动副通过不同形式对刚体运动进行约束。通常把运动副分为两类:高副和低副。两连杆之间通过面接触相对运动时,接触面的压强低,这样的运动副称为低副;连杆之间通过线接触或点接触相对运动时,接触面的压强高,则称为高副。19世纪末期,Reuleaux发现并描述了6种运动低副:旋转(转动)副、移动副、螺旋副、圆柱副、平面副和球面副,如图1-3所示。其中,旋转副、移动副和螺旋副具有1个自由度;圆柱副具有2个自由度;平面副和球面副具有3个自由度。机器人的关节只选用低副,其中最常用的低副是旋转副和移动副。a)旋转副)移动副c)螺旋副d圆柱副e)平面副f)球面副图1-3六种Reuleaux运动低副(I)旋转副(Revolutejoit,符号R)也称为转动副,是一种使两个连杆仅发生相对转动的连接结构,它约束了连杆的5个自由度,仅具有1个转动自由度,并使得两个连杆在·6·机器人机构学基础同一平面内运动。常用的胡克铰(Uiveraljoit,.符号U)是一种特殊的低副机构,它是由2个轴线正交的旋转副连接而成的,具有2个相对转动的自由度,约束了刚体的其他4个运动,可使得两个连杆在空间内运动。(2)移动副(Primaticjoit,.符号P)移动副也称为平动副,是一种能使两个连杆仅发生相对移动的连接结构,它约束了连杆的5个自由度,仅具有1个移动自由度,并使得两个连杆在同一平面内运动。(3)螺旋副(Helicaljoit,符号H)螺旋副是一种能使两个连杆发生螺旋运动的连接结构,它约束了连杆的5个自由度,仅具有1个自由度,并使得两个连杆在空间某一范围内运动。(4)圆柱副(Cylidricaljoit,.符号C)圆柱副是一种能使两连杆发生同轴转动和移动的连接结构,通常由同轴的旋转副和移动副组合而成,它约束了连杆的4个自由度,具有2个独立的自由度,并使得连杆在空间内运动。(5)平面副(Plaarjoit,符号E)平面副是一种允许两连杆在平面内任意移动和转动的连接结构,可以看成由2个独立的移动副和1个旋转副组成。它约束了连杆的3个自由度,只允许两个连杆在平面内运动。由于缺乏物理结构与之相对应,它在工程中并不常用。(6)球面副(Shericaljoit,符号S)球面副是一种能使两个连杆在三维空间内绕同一点做任意相对转动的运动副,可以看成由轴线汇交于一点的3个旋转副组成。它约束了刚体的三维移动,具有3个自由度。运动副还可以有其他不同的分类方式,如根据运动副在机构运动过程中的作用可分为主动副[或称积极副(Activejoit)、驱动副(Actuatedjoit)]和被动副(Paivejoit)。根据运动副的结构组成还可分为简单副(Simlejoit)和复杂副(Comlexjoit)。1.2.2操作臂机器人操作臂是由一系列刚性连杆通过运动副(关节)连接组成的一个运动链(Kiematicchai)。操作臂的运动能力由关节保证,最常用的关节为旋转副(R)和移动副(P)。一个带有三个转动关节的三连杆操作臂可称为RRR型操作臂。1.基本概念(1)位形与位形空间操作臂的位形是指操作臂上各点位置,所有位形的集合称为位形空间(Cofiguratioace)。如果已知转动关节的转角或平动关节的移动距离,就可以推断操作臂上任何一点的位置,这是因为我们假定操作臂的各连杆均为刚性,且底座是固定的。所以,通常采用关节变量值的集合来表示机器人的位形。(2)自由度如果一个物体的位形最少可以由个参数来确定,则称这个物体具有个自由度(DegreeofFreedom,DOF)。因此,自由度的数目等于位形空间的维度。对于一个操作臂,它的关节数目决定了自由度的数目。一个处于三维空间的物体具有6个自由度:3个对应位置(Poitioig)的自由度(用于实现对目标点的定位)和3个对应姿态(Orieta-tio)的自由度(用于实现在空间坐标系中对目标点的定向)。所以,一个操作臂通常最少具有6个独立的自由度。如果自由度小于6,操作臂将无法以任意姿态到达工作空间中的每一点。如果系统可用的自由度超过任务中的变量个数,则从运动学角度而言,操作臂是冗余(Redudat)的。但冗余机器人可在实现预定轨迹的前提下,具有最佳的灵活性和避障能···试读结束···...

    2022-10-21

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