编辑评论：本书介绍了十年前Turchi2020年湍流预测背后的科学原理简介为什么有些国家成功地启动了领土扩张计划并成为帝国？为什么帝国迟早会灭亡？这是历史研究中一个持久而有争议的问题。PeterTurchi将建模和定量方法应用于国家兴衰研究，从地缘政治、社区意识、民族同化和宗教转变、人口动态和社会稳定之间的相互作用开始，构建不同的定量模型，解释帝国的扩张和衰落。这本书为我们理解国家兴衰和人类历史动态提供了一个独特的新视角。编辑推荐Turchi十年前预测了美国2020年的动荡，而这令人震惊的观点背后的科学在本书中呈现·用科学的方法研究历史本身就是有争议的。争议是一个话题・“国之兴衰”一直是世界关注的话题关于作者康涅狄格大学进化生物学教授，牛津大学人类学学院副研究员，进化研究所副所长。他的研究兴趣集中在社会和文化演变的交叉、历史宏观社会学、经济史和定量史、长期社会过程的数学建模以及历史数据库的构建和分析。他是历史社会科学新领域——历史动力学（htt://eterturchi.com/cliodyamic/）的创始人之一。前言许多历史过程都是动态的：人口增长和衰退、帝国扩张和收缩、政治集权/分权趋势以及世界宗教的扩散等等。研究动力系统的一般方法是制定关于特定机制的相反假设，将这些假设转化为数学模型，并将模型预测与经验模型进行比较。数学建模是这项研究的关键要素，因为仅通过语言描述无法完全理解定量动态现象，而语言描述通常会受到复杂反馈的影响。另一个重要因素是充分利用统计技术，例如时间序列分析，以定量和严格地比较模型预测的模式与实际观察到的模式。这种通用方法在自然科学中的应用已被证明是非常成功的。但它能帮助加深我们对历史进程的理解吗？“历史动态”试图回答这个问题。我们选择了农业国家领土动态的具体问题进行分析。换句话说，我们能否弄清楚为什么有些政权有时会扩张而有时会收缩？这种对领土扩张/收缩的关注具有我们拥有大量准确经验数据（历史地图集）的优势。对农业制度的关注既是因为丰富的经验材料（大约从公元前三千年到公元二年），也是因为这些社会与现代制度相比要简单得多，因此更容易理解和建模。虽然本书的主要关注点是领土动态，但很明显，一个国家的扩张能力很大程度上取决于其内部特征。因此，要了解国家扩张和收缩的方式和原因，我们需要研究社会动态的军事、经济、人口、种族和意识形态方面方面。我研究了四种有望解释领土动态的社会学理论。第一个理论是Radal1Colli的地缘政治模型。这是一个清晰且定义明确的理论，只需稍加努力即可转化为数学模型。相比之下，第二种理论是一个原始想法。根据14世纪阿拉伯思想家10亿赫勒敦的观点和社会生物学的最新发展，我提出了一个理论，旨在解释为什么集体行动能力因社会而异。第三种理论考察了种族同化/宗教转变的动态。最后，第四个理论侧重于人口动态与社会政治稳定性之间的相互作用。人口增长与国家崩溃之间的联系基于杰克戈德斯通的人口结构模型（这也是一个清晰且定义明确的理论，可以很容易地转化为动态模型）。在这个模型中，我添加了反馈机制，并假设国家崩溃和由此产生的社会政治不稳定会对人口数量产生负面影响。这四种理论各自针对不同的历史动态领域，因此在逻辑上并不相互排斥。但是，我们可以依靠它们为特定的经验模式推导出替代假设，并用数据对其进行测试。我在书中介绍了其中一些实证检验df预览作品目录第1章问题陈述1.1为什么我们在历史问题中需要数学理论1.2历史动态研究项目1.3总结第2章地缘政治2.1动态研究基础知识介绍2.2柯林斯的地缘政治理论2.3结论：作为一阶过程的地缘政治2.4总结第三章集体团结3.1社会学中的群体3.2集体团结和历史动态3.3总结第4章：国界理论4.1前沿是群体团结的孵化器4.2数学理论4.3总结第五章：元国边论的实证检验5.1设置测试5.2结果5.3位置优势？5.4结论：欧洲的形成5.5总结第6章国家动态6.1新加入人口的忠诚度动态6.2理论6.3实证检验6.4结论：自催化模型有数据支持6.5总结第七章人口结构理论7.1人口动态和国家崩溃7.2数学理论7.3实证应用7.4总结第8章人口的长周期8.1前言8.2人口动态的“尺度”与“顺序”8.3长期经验模型8.4人口动态和政治动荡8.5总结220第9章案例研究9.1法国9.2俄罗斯优秀的试读4.1前沿是群体团结的孵化器我在第3章中指出，集体行动能力——伊本·赫勒敦（IKhaldu）术语中的社区意识——是影响一个政权自卫和扩大领土能力的重要变量。大的领土政体——帝国——往往具有复杂的内部结构，因此政体层面的统一是由它所包含的各种群体的社区意识以复杂的方式形成的。如上所述，我关注政体结构的两个主要维度。第一个维度是社会经济分层，我们可以区分掌权的精英和生产商品的平民。第二个维度是种族，我们可以将核心种族与其他种族（外星人）区分开来。例如，18世纪欧洲列强的核心民族是西班牙的卡斯蒂利亚人、大英帝国的英国人、法兰西王国的北部法国人（讲奥伊语）、哈布斯堡帝国、奥地利的日耳曼人、普鲁士王国的普鲁士人和俄罗斯帝国的俄罗斯人（velikoroy）。当然，这个方案过于简化了历史上的农业社会，但我们必须找到一个起点来开始我们的研究。我还要做出另一个简化的假设，即每个帝国的核心都是某个群体，他们的社区意识对帝国的成败至关重要。第一种帝国核心群体是核心国家的精英，他们利用自己的高级共同体意识来强迫平民和异族精英服从自己（后者进而强迫异族平民）。第二种是更垂直整合的核心国家（使用安东尼·史密斯分类的更民粹主义的核心国家），其中核心国家的平民与其精英一样在种族上团结一致。高的。第三种类型的特点是整个帝国的精英（史密斯称之为贵族民族）的横向整合，他们统治着种族混杂的平民。我在这里并不是说核心小组必然有严格的界限。相比之下，核心群体的边界和内部结构模糊，如分支机构。此外，尽管作为理论构建的第一步，我将政治在领土扩张中的成功或失败与核心群体的共同体意识、其他群体的共同体意识及其立场（合作、默契或敌对）最终联系起来。也必须纳入分析和考虑。顺便说一句，一个政体可能有两个不同的核心，例如16世纪的查理五世哈布斯堡帝国（卡斯蒂利亚人和奥地利德意志人），但这似乎是相当不稳定的情况。因此，在他退位后，查理五世帝国解体为哈布斯堡王朝的奥地利和卡斯蒂利亚分支。关于民族与国家的关系存在一些争议，有人认为国家创造了国家，而另一些人则相反，认为国家自己建立了国家。我在本书中采用的方法是，国家和政权处于互动的动态状态。核心国家为政体逐渐形成提供了种子，但政体也影响着国家动态。例如，在同一个政体中，为国家同化外国精英和平民创造了条件（这将在第6章中讨论）。因此，国家与政体的关系就像鸡与蛋的关系；两者都不占主导地位，两者都是国家政治体系的组成部分。话虽如此，政体和国家都有开始（和结束），因此我们必须正视国家政治制度的起源。本文提出的理论提供了一个答案：一个以高度社区意识为特征的民族（1）扩大其领土，（2）通过人口增长、殖民化和民族同化来增加其成员资格，以及（3）提高从亚民族到民族再到元民族的社会尺度。然而，这种观点给我们带来了另一个问题：民族如何获得高水平的群体感觉？为什么他们最终会再次失去社区意识？建立能够扩大规模（从亚民族到民族等）的高层次共同体意识是民族形成的必要条件，否则一个小规模民族永远不会演变成一个成熟的民族。也许我们应该把这个过程称为“...

2022-05-05 世界人口动态 人口与种族

图书名称：《空间飞网机器人动力学与控制》【作者】张帆，黄攀峰作【页数】224【出版社】北京：国防工业出版社,2021.01【ISBN号】978-7-118-12209-1【分类】空间机器人-动力学-研究【参考文献】张帆，黄攀峰作.空间飞网机器人动力学与控制.北京：国防工业出版社,2021.01.图书封面：动力学与控制》内容提要：本书全面阐述了空间飞网机器人动力学与控制中的关键技术，以航天在轨服务在轨操作为背景，揭示特殊系统中的普世科学问题，提出共性解决算法。具体内容包括空间飞网机器人的动力学建模及分析、空间飞网机器人的释放特性研究、欠驱动空间飞网机器人释放后稳定控制、未知不确定干扰下欠驱动空间飞网机器人近段稳定控制、空间飞网机器人近段构型机动控制等。...

2022-05-04 EP机器人

图书名称：《汽车先进技术译丛车辆系统动力学手册第1卷基础理论和方法》【作者】（意）吉亚姆皮埃罗·马斯蒂努，（奥）曼弗雷德·普勒彻编；李杰译【丛书名】汽车先进技术译丛.汽车技术经典手册【页数】315【出版社】北京：机械工业出版社,2021.01【ISBN号】978-7-111-64420-0【分类】车辆动力学-手册【参考文献】（意）吉亚姆皮埃罗·马斯蒂努，（奥）曼弗雷德·普勒彻编；李杰译.汽车先进技术译丛车辆系统动力学手册第1卷基础理论和方法.北京：机械工业出版社,2021.01.图书封面：动力学手册第1卷基础理论和方法》内容提要：本书是车辆系统动力学手册的第1卷基础理论和方法，汇集了汽车行业多位国际权威专家，是凝聚集体智慧的经典手册。本书以科学界与工业界的视角对知识结构进行了平衡，代表了目前车辆系统动力学技术发展的水平。本书对车辆系统动力学建模、分析与优化，车辆概念和空气动力学，充气轮胎和车轮、道路、越野，车辆子系统建模，车辆动力学和主动安全，人机相互作用，智能车辆系统，以及车辆事故重建被动安全进行了全面描述。本书适合汽车工程师与汽车专业师生阅读使用，是汽车行业技术人员案头必备图书。《汽车先进技术译丛车辆系统动力学手册第1卷基础理论和方法》内容试读第1章道路和越野车辆系统动力学历史MaaoNagai世界上第一辆机动车，如图1.1所示，是100多年前发明的。从此以后，伴随着工业技术的进步，汽车在社会上被广泛接受。而且，自第一辆机动车发明以来，底盘技术及其部件，如轮胎、转向、悬架、制动和动力等总成，已经得到广泛研究，装备到车辆上以保证操纵、驾驶、稳定性能并改善平顺性。表1.1给出了自20世纪50年代以来提出的车辆动力学基本理论，包括车辆运动和轮胎建模。在20世纪最后20年内，这些理论导致车辆动力学研究的大量增长和各种类型底盘控制技术的快速发展。基于表1.1和近20年内一批优秀的论文，本章将简要说明车辆系统动力学的发展历史。图1.11886年世界上第一辆机动车●●●●车辆系统动力学手册第1卷：基础理论和方法研究车辆动力学时，常将车辆处理为一个刚体，有6个自由度的运动。为了以系统方式回眸车辆动力学技术，图1.2给出了车辆每个自由度之间的关系以及每个控制输入如何与每个车辆运动和车辆性能相联系的概念图)。1.1部件表1.1顶部显示了机动车装备部件的历史，第一行给出从发动机到电机的驱动系统的发展。由于今天的环境问题，自20世纪90年代以来，低排放车辆技术得到全面发展。第二行给出轮胎的发展，可以测量轮胎力产生过程的技术近来也在发展中。在传统的汽油车辆中，配合发动机使用电机的趋势正在增长，以便改善牵引性能和燃油经济性。而且，随着电机的小型化，称为轮毂电机的复杂构型开始作为电动车辆的主要驱动源，起着重要的作用。第三行给出悬架系统的发展，第四行给出转向系统的发展，最后一行给出了制动系统的发展。由于电控装置技术的进步，机械连接显然正在被机电一体化取代。表1.1车辆系统动力学的历史简介分类190019501970198019902000汽油车混合动力燃料电池手动变速器→A/TCVTDaimler-Bez)电动车辆车辆电动车辆子午轮胎轮毂电机充气轮胎钢子午轮胎智能轮胎无内胎轮胎部件连接线圈悬架Machero悬架油阻尼器HICAS/超级双横臂悬架空气悬架HICASAckerma转向液压转向电动转向复合转向齿轮齿条转向液压制动电子感应制动第1章道路和越野车辆系统动力学历史●●●●●(续)】分类1900195019701980199020003自由度车辆车辆行驶模型模型(Segel)4自由度摩托车(Gilleie)1956模型(Shar)1985自行车模型1978车辆-路面Whitcom)履带车辆模型相互作用1956(Jurkat)1975模型(Ceo)四分之一车辆1989模型车辆动力学(乘用车、摩托车、Fiala模型1954履带车辆等)轮胎模型动态特性模型魔术模型刷子模型1977建模(Sakai)1988(Pacejka)1991预瞄驾驶人模型摩托车转向模型(Kodo)1958(Shar)1982交叉模型三水平驾驶人UMTRI驾驶人(McRuer）1965模型模型二阶预测模型MacAdam)(Luger）2000(Yohimoto)）19811968纵向模型(Gi）1981跟随模型制动模型驾驶人模型(Pie)1953Newcom,Mclea)1981半主动悬架主动悬架(Karo)RDCVGS底盘4WSSBW控制AFS4WDDYCABSBBWTCSEBD●●●车辆系统动力学手册第1卷：基础理论和方法(续)分类190019501970198019902000AHS-ASV(日本)FuturamaPATHIVHSIVIESV-1960(GM)1939(美国)(美国)PROMETHEUS(欧盟)ITLKSLDWS泊车辅助机械化ACCCMS分析路面模拟器驾驶模拟器硬件在环模拟器工具数值计算软件相关FISITA(1948AVEC(1992】SAE(1905)IAVSD(1977)组织JSAE(1947)TMVDA(1991)1.2建模自20世纪50年代以来，提出了许多用于描述车辆和轮胎动力学的数学模型。由表1.1可知，车辆动力学建模可以分成三个部分：车辆模型、轮胎模型和驾驶人模型。1.2.1车辆模型对车辆运动建模时，道路车辆被处理为具有侧向、纵向、垂向、横摆、俯仰和侧倾的6个自由度刚体。然而，为了分析车辆运动的特性，简单模型在使用时更具有吸引力。1956年，Segl提出了考虑侧向、横摆和侧倾运动的3自由度模型2)，以描述车辆的转向特性。1956年，Whitcom和Millike忽略侧倾运动，提出了著名的2轮车辆模型]，其至今还是进行侧向运动和控制理论分析的常用模型。与此同时，提出了用于分析悬架系统的1/4车辆模型。1985年，Gilleie提出了用于模拟轮胎动态力的一个车辆平顺性模型1。除了4轮机动车外，1978年，Sha在2轮模型基础上考虑侧倾运动提出了4自由度摩托车模型，通过计算直线的起伏和摆动模态的特征向量，解释了摩托车转向行为理论5.6。铰接车辆的建模也在研究，以用于分析制动稳定性和折叠现象。Co回顾了车路相互第1章道路和越野车辆系统动力学历史●●●●作用特性)，撰写了一系列关于车辆产生的路面损伤和行驶在桥上的技术论文[8。除了道路车辆模型外，履带车辆动力学，包括松软地面的机动性、不平路面上行驶动力学和可操纵性，也是研究重点之一。1975年，履带车辆建模的经验方法，很好地验证了美国陆军工程兵水文实验站的工作。Wog提出了著名的用于柔性履带的NTVPM模型以及用于农用车辆和建筑车辆的刚性连接履带的RTVPM模型，对仿真模型进行了回顾[9)。1.2.2轮胎模型在底盘控制系统设计和车辆动力学分析中，轮胎模型起着重要作用。非常简单的轮胎模型，是用于垂向变形的1/4车辆模型的弹簧以及用于两轮模型的侧偏角和侧向力之间的线性关系。iala提出了建立轮胎纵向力和侧向力与滑移现象的理论方法和著名的刷子模型，通过一条特性曲线、一组特性曲线或适当的近似函数，可以研究混合的纵向和侧向滑移，具体见Bakker等的工作1o。然而，动态轮胎特性需要更多的细节，Sakai以最简单的方法提出了近似模拟轮胎力的阶微分方程川。为了更精确再现短波路面不平度生成的力，需要更精确的轮胎模型结构，如Gier提出的F-Tire或RmodK模型2。详细的非线性动态有限元法的模型，如Gier提出的DNS-Tire模型，在极端情况的研究中可能是必需的。正如kothe在回顾轮胎-路面接触力学时指出的那样，有限元法在轮胎力学领域起着重要的作用[]。而且，正如kothe和Boehm在总结行驶稳定性及其历史发展时指出的那样，轮胎一路面接触是车辆动力学和稳定性研究的重要问题4。1.2.3驾驶人模型由于篇幅的限制，这里重点介绍驾驶人及其建模的控制方面。在车辆动力学和底盘控制设计研究中，人的因素不可避免地涉及其中。即使在底盘设计和控制发展已能够大幅增强车辆性能的情况下，不能忽视的一件事情是驾驶人特性。驾驶人在闭环系统中通过识别路面环境而操纵车辆，如图1.2所示。此外，在无人驾驶车辆和驾驶人辅助系统的开发中，人的因素在设计这些系统时也比过去变得越来越重要。在不久的将来，驾驶人模型研究的重要性也将增加，以便支持人环境-自适应车辆控制系统的设计15)，如图1.3所示。自20世纪50年代起，提出的驾驶人模型可以分成两类：纵向驾驶人模型和侧向驾驶人模型16，)，特别是随着计算机和驾驶模拟器的使用，完全处理驾驶人建模的工作和相关的驾驶人一车辆系统响应的测量也已出现。驾驶人必须前视的概念，成为建立纵向驾驶人模型首先要表示的概念。Kodo和Ajimie的工作集中在车辆前方驾驶人预瞄点的测量上，开发了基于预瞄5●●●●●车辆系统动力学手册第1卷：基础理论和方法干扰转向反馈角度方位角车辆前的转向系统速度路面条件路面位置驾驶人力矩车辆位置制动、加速图1.2假设的包含驾驶人的车辆控制环识别情况分析功能性环境能目标行驶条驾驶人爱好件分析和能力分析车辆驾驶人车辆感知适应卡中中有中4中中号甲卡卡卡中中来中”驾驶人感知车辆模驾驶人模环境模构型综合型和历史型和历史型和历史环境感知和通信知识库参数选择控制车辆集成控制反馈控制控制目标图1.3驾驶人-环境-自适应车辆控制系统的设计理念点和希望路径偏离的转向[18]。Yohimoto在预瞄驾驶人模型中引入第二个预测项，以表示进人曲线路径时驾驶人的预测行为。为了建立驾驶人自适应控制行为模型，McRuer和Jex提出了著名的用于汽车驾驶人的交叉模型o]。Ploechl和Luger提出了考虑预测控制、补偿控制和局部控制的三级驾驶人模型，并在驾驶模拟中实现了应用2]。在开发具有非线性、接近极限条件的驾驶人模型方面也进行了尝试，如为了描述爆胎，MacAdam提出了GM/UMTRI驾驶人模6···试读结束···...

2022-05-04 技术指导手册 通用技术手册

图书名称：《节能与新能源汽车关键技术研究丛书先进车辆系统动力学与控制》【作者】李克强，罗禹贡，郭景华作；欧阳明高总主编【丛书名】节能与新能源汽车关键技术研究丛书【页数】391【出版社】武汉：华中科学技术大学出版社,2021.01【ISBN号】978-7-5680-3826-3【价格】128.00【分类】电动汽车-动力系统-研究【参考文献】李克强，罗禹贡，郭景华作；欧阳明高总主编.节能与新能源汽车关键技术研究丛书先进车辆系统动力学与控制.武汉：华中科学技术大学出版社,2021.01.图书封面：动力学与控制》内容提要：本书系统地阐述了分布式电动汽车系统动力学与控制的基本原理、方法和应用技术。全书共分为五章，内容包括分布式电动汽车的国内外研究动态、纵向动力学控制、横向动力学控制、纵横向运动综合控制和容错控制等。本书力求科学、系统和全面，可让读者充分了解并掌握分布式电动汽车系统动力学与控制的基本原理及方法，比较适合从事车辆工程领域的科研人员及研究生使用。《节能与新能源汽车关键技术研究丛书先进车辆系统动力学与控制》内容试读第1章绪论1.1分布式电动汽车研究背景随着中国汽车产业的持续快速发展，汽车工业已成长为我国制造业中的龙头产业和国民经济的重要支柱。截至2019年，我国汽车产销量已经连续十年居世界第一。但迅速增长的汽车保有量也导致我国能源紧缺、环境污染和交通安全等问题日益突出。减少或者消除燃油汽车所带来的能源、污染和安全等方面问题是汽车工业面临的重要课题。发展节能、安全、环保的电动汽车被认为是最有可能解决上述问题的方法之一。目前，电动汽车已经在全球范围内得到了政府、企业和科研机构的广泛关注，我国的《汽车产业发展政策》和《汽车产业调整和振兴规划》均明确支持和鼓励发展电动汽车，《中华人民共和国国民经济和社会发展第十二个五年规划纲要》将新能源汽车（主要指电动汽车）产业定位为七大战略性新兴产业之一。《节能与新能源汽车产业发展规划(2012一2020年)》更是将推进电动汽车的产业化作为主要目标。《中国制造2025》提出要将“节能与新能源汽车”作为重点发展领域。由此可见，发展电动汽车已成为体现我国能源安全、自主创新和可持续发展战略的国家需求。2016年，国务院正式发布《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》，在这份规划中再一次明确了新能源汽车、新能源和节能环保等绿色低碳产业的战略地位，要求大幅提升新能源汽车和新能源的应用比例，全面推进高效节能、先进环保和资源循环利用产业体系建设，推动新能源汽车、新能源和节能环保等绿色低碳产业成为支柱产业。2020年11月，工信部发布《新能源汽车产业发展规划(2021一2035年)》，提出到2025年新能源汽车销售先进车辆系统动力学与控制量达到汽车新车销售总量20%左右的发展愿景。从广义上说，电动汽车是以电驱动为基础的机动车辆。按照使用能源的不同，电动汽车可以分为纯电动汽车、混合动力汽车、燃料电池汽车及其他采用电力驱动形式的汽车12]。按照动力系统布局形式的不同，电动汽车驱动形式可以分为集中式和分布式两种。集中式驱动的设计理念源自传统车辆，这种驱动形式是内燃机汽车最常用的驱动形式。在集中式驱动形式下，动力传递需要经过离合器、变速器、传动轴、差速器、半轴等传动部件，最终作用于车轮。这种设计构型最大限度地保留了电动汽车与传统内燃机汽车的兼容度，是混合动力汽车的主要构型之一。但由于受到传统汽车设计理念的束缚，集中式驱动设计方案传动部件多、传动效率低、控制复杂的缺点逐渐显现。而随着电动汽车设计理念的不断深化以及电驱动系统的不断进步，纯电动汽车电力驱动机械环节少、传动链短、布置灵活的特点逐步被挖掘出来。分布式驱动形式取消了离合器、变速器、传动轴、差速器、半轴等传动部件，驱动电动机直接安装在驱动轮内或驱动轮附近。在分布式驱动方案中，依据电动机特点全新设计的电动汽车底盘形式为汽车结构的变革营造了极大的空间，逐步成为研究和设计领域的热点。相对于集中式电动汽车，分布式电动汽车具有以下几个方面的优势。(1)传统的由内燃机、变速器、差速器及车轮制动系统构成的车轮驱动力及制动力控制系统，机械结构复杂，响应速度较慢，且受制动器、液压管路及电磁阀的时延等因素的影响，底盘动力学控制系统的实际时延可达50~100m,这不仅使系统能耗有所增加，还大大限制了系统的实时控制效果。分布式电动汽车采用电驱动底盘，车轮驱动力的控制可只由电动机及其控制系统完成，车轮制动力的控制可由电动机辅助液压制动系统完成。相对于传统汽车的动力系统，电动机及其控制系统不仅易于控制，而且具有更好的响应特性（如更高的响应精度和更快的响应速度)，便于车辆动力学实时控制系统的应用，同时还可与制动能量回收系统结合，以减少能源消耗。(2)对于传统汽车，车轮驱动力及制动力难以实时、准确测量，多采用在试验室环境中对内燃机进行标定匹配所得的点火控制曲线图(MAP图，MAP原文为maifoldaolutereure,即进气歧管绝对压力)，通过查表方式估计车辆行驶过程中的驱动力。由于车辆动力总成和制动系统本身的响应时延及传先进车辆系统动力学与控制新能源汽车技术瓶颈问题、提升我国汽车工业的核心竞争力具有深远的意义。1.2分布式电动汽车发展趋势电动汽车的诞生远早于内燃机汽车。在1900年，FerdiadPorche就制造出了世界上第一台装备轮毂电动机的分布式电动汽车。但由于内燃机技术的成熟，在随后的百年内，内燃机汽车成为了主流。近年来，随着石油资源的日益枯竭和环保要求的逐步提高，电动汽车尤其是分布式电动汽车的发展又重新得到了重视。1.2.1国外分布式电动汽车研究概况在分布式电动汽车的研究方面，国外公司和研究机构做了大量工作，为进一步研究分布式电动汽车积累了大量经验，并为分布式电动汽车的产业化奠定了良好基础通用汽车公司在2005年北美国际车展上展出了轮毂电动机驱动的氢燃料电池汽车Sequel,其驱动电动机可以独立控制，使车辆的性能稳定性进一步提高。三菱汽车公司在其2006年年度技术报告中提到了分布式电动汽车COLTEV。三菱汽车公司在分布式电动汽车方面的研究重点是轮毂电动机产品化关键技术，以及基于力矩独立控制提升车辆稳定性的方法2)。米其林公司开发了集成驱动系统、制动系统、悬架的一体化电动轮(activewheel),并设计出工程样车。丰田汽车公司重点研究常规车辆结构与轮毂电动机的适应性，改进转向机构、悬架和制动系统以适应其安装与功能需求，利用轮毂电动机辅助进行驱动防滑系统、防抱死制动系统(ABS)等的控制3)，开发了分布式电动汽车FINE-N。关于试验平台车，由于需求的特殊性及复杂性，在现有汽车上改造难度与工作量较大，很多大学和研究机构选用桁架结构作为车辆主体。国际上，Nagai教授应用丰田汽车公司开发的后轮轮毂电动机驱动电动汽车一“NOVLE”平台车（见图1.1），来研究汽车驱动力分配问题，以提高车辆操控性与稳定性，并尝试在车辆前部安装激光雷达等传感器，以实现主动避障等功能。第1章。绪论Fujimoto教授团队开发了四轮独立电驱动、四轮转向电动平台车FPEV2Kao(见图1.2)，用于节能驾驶、车辆状态估计、稳定性控制研究。日本NTN公司开发了通勤车原型（见图1.3），搭建桁架底盘以验证轮毂电动机驱动系统的性能。图1.1“NOVLE”平台车图L.2FPEV2-Kao平台车图1.3NTN通勤车原型美国俄亥俄州立大学开发了四轮独立电驱动车辆，进行了驱动力矩和回馈制动力矩分配方法研究，兼顾节能与稳定性。斯坦福大学Gerde教授团队先后搭建了P1、X1(见图1.4)平台车，用于线控转向、极限工况操纵稳定性、自动驾驶等相关研究们。图1.4X1平台车5先进车辆系统动力学与控制三菱汽车公司基于量产车“LacerEvolutio”开发了“LacerEvolutioMIEV”电动原型车[。“LacerEvolutioMIEV”在“LacerEvolutio”的基础上，拆除了发动机、变速箱、油箱等附件，通过增加四个轮毂电动机来驱动车辆，并且安装了相应的动力电池组和控制器。“LacerEvolutioMIEV”的底盘总布置如图1.5所示。为了避免传统电动汽车中动力电池组布置在行李舱造成前后轴载荷分布不合理的情况，该车将动力电池组布置在驾驶舱底部、车辆的前后轴之间。采用这种布置方案后，车辆前后轴载荷比为46：54。逆变器逆变器轮毂电动机动力电池组轮毅电动机图l.5“LacerEvolutioMIEV”底盘总布置图由于“LacerEvolutioMIEV”是在现有内燃机车辆底盘上开发出的改装车，因此为轮毂电动机匹配减速箱受到车辆物理尺寸的限制，只能对电动机的参数进行选择。为此三菱汽车公司开发了专用的轮毂电动机，其单个电动机的额定转矩达到了518N·m,总驱动转矩达到了2072N·m,因此不布置减速箱也能够满足车辆起步、加速、爬坡等动力性需求。东京大学在量产车“NiaMarch”的基础上开发了“UOTElectricMarchⅡ”四轮独立电驱动车辆8。图1.6为四轮毂电动机驱动的电动汽车“UOTElectricMarchⅡ”的底盘总布置图。该车的主要设计目标是改善车辆的动力学特性，其四轮独立电驱动功能是通过四个轮毂电动机分别驱动四个车轮来实现的。动力电池组被布置在后轴之前，逆变器分别被布置在前后轴上方。借助该试验平台车，东京大学完成了整车直接横摆力矩控制(DYC)及相应的驱动防滑控制等试验。通用汽车公司为美军开发了新一代多轮独立电驱动车辆“悍马”1)，该车采用一台55kW的发电机组作为动力源，采用四个驱动电动机通过减速机构分别6···试读结束···...

2022-05-04 新能源汽车关键技术包括哪些 新能源汽车关键技术及发展趋势分析

2022年初级会计考试越来越近了，大家备考的如何了呢？冯雅竹老师带着初级会计实务【习题强化】阶段第三章-第01讲-流动资产单项选择题（一）的试听来啦！大家快来听~video师资介绍高校优秀教师，南开大学硕士，“梦想成真”辅导丛书初级会计职称《初级会计实务经典题解》及《初级冲刺必刷模拟试卷—决胜初级1+1全科》主编。授课风格冯雅竹老师课程好课、好看、好听，会计圈当之无愧的“三好老师”。听她的声音耳朵仿佛会怀孕，看她的课程让人无法自拔。跟着冯雅竹老师学习，你也会变得更加自信从容。人送外号：甜过初恋。老师寄语你们准备好了吗？再次出发，感受又一次年轻的奋斗。用一段坚持告诉他们，有一种困难叫“你们眼中的困难”，有一种知道叫“试过才知道”，有一种快乐叫“我有我的快乐”，认识更好的自己，奖赏那个迈出第一步的你。主讲班次《高效实验班》购买入口gtgt2022年初级会计课程学习刻不容缓，正保会计网校给大家准备了不同形式的班次课程，大家可以根据自己的情况选择适合自己的课程哦。>">点击查看各班次详情gtgt2022年初级会计万人模考大赛开赛，考前摸底，免费参加~直达主赛场gtgt...

2022-04-11

《历史动力学》：图尔钦十年前预测美国2020年大动荡，这一惊世骇俗观点背后的科学理论尽在本书呈现！用科学方法来研究历史，这本身存在争议，争议即话题！用数学方式研究历史，像预测天气那样预测未来的社会状况！书名：历史动力学作者：[美]彼得·图尔钦出版社：中信出版集团股份有限公司副标题：国家为何兴衰原作名：HitoricalDyamic：WhyStateRieadFall译者：陆殷莉/刁琳琳出版年：2020-11-1页数：340类别：社会科学格式：df/eu/moi丛书：比较译丛ISBN：9787521720853《历史动力学》作者简介：彼得·图尔钦，康涅狄格大学进化生物学教授，牛津大学人类学院研究员，进化研究所副所长。他的研究兴趣集中在社会与文化演化、历史宏观社会学、经济史与计量史学、长期社会过程的数学建模、以及历史数据库的构建与分析等交叉领域。他是历史社会科学新领域——历史动力学(htt://eterturchi.com/cliodyamic/)的创始人之一。《历史动力学》内容简介：为什么有些国家能成功地启动疆域扩张计划并成为帝国？为什么帝国迟早会衰落？这是历史研究中长盛不衰而又众说纷纭的问题。彼得·图尔钦将建模和定量方法运用于研究国家兴衰问题，他从地缘政治、群体感、民族同化和宗教皈依以及人口动态与社会稳定之间的相互作用入手构建不同的定量模型，解释了帝国的扩张与衰落。该书为我们理解国家兴衰和人类历史的动态变迁提供了与众不同的全新视角。...

2022-04-08 经济社会史和社会经济史 社会经济史是什么

2022年ca报名时间是四月吗？注会考试都是选择题吗？2022年注会考试报名时间已公布，2022年ca报名时间将于4月进行。报名时间为2022年4月6日至29日(网报系统24小时开放)。2022年注册考试即将开始，距离注册考试还有不到十天，计划报考注册会计师证书考生必须记住注册考试的注册时间。为了帮助考生更好地了解考试，戈登小边整理了以下信息，考生不知道注册考试很快看到。一、2022年ca报名时间是4月吗？2022年ca报名时间将于4月进行。报名时间为2022年4月6日至29日(网报系统24小时开放)。2022年注册会计师考试的报名即将开始，离注册会计师考试还有不到十天的时间。打算申请注册会计师证书的考生必须记住注册会计师考试的报名时间。！二、注会考试都是选择题吗？成本管理人员包括：会计、审计、财务管理、经济法、税法、战略与风险管理等。三、注册考试注意事项1.近年来，注册会计师考试的申请人数不断增加，但考试的参考率并不高。这是因为许多考生因各种原因犹豫放弃考试，这不仅浪费了时间和金钱，也浪费了考试组织者提供的考试资源。因此，戈登小边建议那些想申请注册会计师的人，仔细选择他们想申请的科目，不要盲目自信，盲目跟随潮流。2.根据往年的经验，在注册考试开始前3天和结束后3天，在线报告系统相对拥挤，网站可能会崩溃，无法刷新。建议您错开高峰期，提高注册效率。可以直接进入系统。因为目前系统比较忙，可能会出现认证延迟等情况。遇到这种情况不用担心，耐心等一会儿。如果不想等，可以在其他时间报名。可以在完成习计划，明确复习目标和方向，方便考生及时了解复习进度，并根据学习效果及时调整，避免临近复习。2、抓重点复习，提高效率大部分考试大纲和22年注册考试教材已经发布。建议考生在备考时密切关注考试大纲的学习教材，重点关注考试大纲范围内的考点。在考试大纲的范围内，在这种情况下，考试很少涉及超级大纲的内容，即使有，分数也不会太多。掌握考试大纲范围内的考试地点，关注重点学习。...

2022-04-04 2022年注册会计师报名条件和时间 2022年注册会计师考试报名时间

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2022-03-30 初级会计不定项选择题技巧 初级会计不定项选择题怎么给分

题型特点▍题型题量2022年初级会计考试题型暂未公布，下表数据参考2021年题型题量。两科目题量分值《初级会计实务》2分/小题time5小题/大题time3大题=30分《经济法基础》2分/小题time4小题/大题time3大题=24分总结：两门科目中的分值占比都比较大，分为大题和小题，是四类题型中最难得分的一类题型。▍得分规则每小题备选答案中，有一个或一个以上符合题意的正确答案。每小题全部选对得满分，少选得相应分值，多选、错选和不选均不得分。▍难度指数★★★★题目由一段材料引出多个小问，每小问中又会涉及不同方面的知识点。▍题型特点不定项选择题是初级会计考试题型中最难的存在，谨慎作答是应对不定项选择的最佳攻略。该题型具有很强的综合性。此类题型考查考生对知识点融会贯通的程度，在做不定项时要思路清晰，正确理解题干含义。命题类型不定项选择虽是初级会计考试中的ldquo大题rdquo，但考生们也不要被它吓倒，只要充分了解命题规律，便能轻松化解。快来跟随小编一起了解它的命题特点，寻找解题之道吧！【跨章命题】不定项选择的每段材料会衍生出数道小题，每道小题单独命制，考查的知识点各不相同，可以来自相同的章节，也可以来自不同的章节。考生学习时应抓住教材脉络结构，把不同章节的内容融汇贯通，从全局的高度掌握教材内容。【突出重点】在初级会计考试中不定项选择的考查内容以重点章节的重点内容为主，几乎不会涉及边缘考点。一般来说，《初级会计实务》科目第二章，也就是资产、收入、费用和利润的相关知识点很可能以不定项的形式考查。《经济法基础》科目第四章和第五章，也就是增值税、消费税、企业所得税、个人所得税的内容很可能会以不定项的形式考查。（东奥轻一书课包中有相关知识点内容，点击了解gtgt）【综合性强】为提高考生处理实际问题的能力，初级会计考试很注重考查考生的应用实践能力，很少会单独就某一考点进行命题，更多的情况是将多个考点和实际案例结合，对考生进行综合性的考查，这一点在不定项选择题表现的尤其明显。答题技巧保守选择稳得分根据得分规则来看，在做不定项选择题时，谨慎性选择是最佳策略。大家要遵循ldquo稳准rdquo原则，只选择非常有把握的选项，对于模棱两可的选项宁可少得分也不要冒进选择，获得少选部分比例的分值，提高综合分数。根据题干找答案不定项选择题出题方式为一道大题中包含几道小题，考生阅读完材料后对小题进行选择，因文字内容较多，很容易忘记或者遗漏重要信息。因此大家在阅读材料时要看清题干描述，认真审题，避免因审题不清误入陷阱，影响4道小题目的作答。注意数据勤关联因为不定项的小题是围绕同一个案例发出的，同学们做题时要注意到各个小题之间的数据关联，如果确信自己在上一道小题中计算的结果是正确的，那么下一道小题中我们就可以有技巧的利用这些结果。考试试题分享《初级会计实务》2021年考生回忆版试题一、某企业为增值税一般纳税人，2020年发生固定资产相关业务如下：（1）2月28日，购入一台不需要安装的M设备，支付设备价款122万元，增值税15.86万元，另付设备运输费3万元、增值税0.27万元，已取得购入设备及运输费的增值税专用发票，全部款项以银行存款支付。当日，M设备交由行政管理部门使用，预计使用寿命为10年，预计净残值率为4%，采用年限平均法计提折旧。（2）10月5日，对M设备进行日常修理，从仓库领用维修材料0.5万元，另支付修理费用2万元，增值税专用发票上注明的增值税税额为0.26万元，全部款项以银行存款支付。（3）12月15日，M设备因自然灾害发生毁损。清理过程中取得报废残值变价收入9万元，增值税专用发票注明的增值税税额为1.17万元，全部款项已收到并存入银行，M设备未发生资产减值。12月31日，结转M设备的清理净损益。要求：根据上述资料，不考虑其他因素，分析回答下列小题。（答案中的金额单位用万元表示）1.根据资料（1），M设备的入账价值是（）万元。A.137.86B.125C.122D.141.13【答案】B【解析】M设备的入账价值=122+3=125（万元）。【知识点】取得固定资产2.根据资料（1），下列各项中，M设备计提折旧的会计处理表述正确的是（）。A.预计净残值为4.88万元B.年折旧率为9.6%C.计提的折旧应计入管理费用D.月折旧额为1万元【答案】BCD【解析】M设备的预计净残值=125time4%=5（万元），选项A错误；年折旧率=（1-4%）divide10time100%=9.6%，选项B正确；设备交由行政管理部门使用，计提的折旧计入管理费用，选项C正确；月折旧额=125time9.6%divide12=1（万元），选项D正确。【知识点】固定资产折旧方法mdah年限平均法3.根据资料（2），下列各项中，M设备日常修理的会计处理正确的是（）。A.支付维修费及其增值税时：借：在建工程2应交税费mdahmdah应交增值税（进项税额）0.26贷：银行存款2.26B.支付维修费及其增值税时：借：管理费用2应交税费mdahmdah应交增值税（进项税额）0.26贷：银行存款2.26C.领用维修材料时：借：管理费用0.5贷：原材料0.5D.领用维修材料时：借：在建工程0.5贷：原材料0.5【答案】BC【解析】管理部门固定资产的日常修理费，计入管理费用，选项BC正确。【知识点】固定资产发生的后续支出4.根据资料（1）至（3），下列各项中，M设备报废清理的会计科目处理表述正确的是（）。A.将报废设备转入清理时，借记ldquo固定资产清理rdquo科目B.收到报废残值变价收入时，贷记ldquo固定资产清理rdquo科目C.结转报废净损失时，借记ldquo营业外支出rdquo科目D.结转报废净损失时，借记ldquo资产处置损益rdquo科目【答案】ABC【解析】M设备折旧额=1time10=10（万元）；M设备毁损的账务处理为：借：固定资产清理115累计折旧10贷：固定资产125借：银行存款10.17贷：固定资产清理9应交税费mdahmdah应交增值税（销项税额）1.17借：营业外支出106贷：固定资产清理106【知识点】处置固定资产5.根据资料（1）至（3），M设备相关业务导致企业2020年利润总额减少的金额是（）万元。A.108.5B.116C.118.5D.106【答案】C【解析】M设备相关业务导致企业2020年利润总额减少的金额=10（3-12月折旧）+2.5（日常维修）+106（毁损净损失）=118.5（万元）。【知识点】利润总额的计算公式『更多考生回忆版试题戳我查看』《经济法基础》2021年考生回忆版试题甲公司为增值税一般纳税人，主要从事食品生产和销售业务。2019年7月有关经营情况如下：（1）向农民收购玉米10吨，开具农产品收购发票注明买价20000元，所收购玉米80%当月领用用于生产膨化食品，其余20%未生产领用。（2）修缮产品展示厅，取得装饰设计公司开具的增值税普通发票注明税额150元，取得装修公司开具的增值税专用发票注明税额2700元。（3）甲公司销售人员张某、王某到外地参加展销会，取得注明张某、王某身份信息的高铁车票，票价金额1635元；取得酒店开具的住宿费增值税专用发票注明税额180元。（4）采取预收货款方式向乙公司销售果蔬食品一批，甲公司7月6日收到货款250000元，7月18日发出货物，7月21日开具增值税专用发票，乙公司7月22日收到该批果蔬食品。（5）采取折扣方式向丙公司销售自产膨化食品一批。该批膨化食品不含增值税销售额500000元，因丙公司购货数量较大，甲公司给予丙公司55000元的价格优惠，销售额和折扣额在同一张发票上分别注明。因丙公司在规定的期限内付款，甲公司又给予丙公司17800元的现金折扣。已知：农产品扣除率为9%，购进用于生产13%税率货物的产品，按照10%扣除率计算进项税额。铁路车票按照9%计算进项税额。销售货物增值税税率为13%。取得的增值税扣税凭证均符合抵扣规定并在当月申报抵扣。要求：根据上述资料，不考虑其他因素，分析回答下列小题。1.计算甲公司收购玉米当月准予抵扣进项税额的下列算式中，正确的是（）。A.20000time80%time10%+20000time20%time（1+9%）time9%=1992.4（元）B.20000time80%time10%+20000time20%time9%=1960（元）C.20000time9%=1800（元）D.20000time10%=2000（元）【答案】B【解析】当月所购玉米的80%用于生产膨化食品（13%税率货物），所以80%部分对应的进项税额=20000time80%time10%；剩余20%未领用部分对应的进项税额=20000time20%time9%。甲公司收购玉米当月准予抵扣的进项税额=20000time80%time10%+20000time20%time9%=1960（元）。【知识点】农产品进项税额的抵扣2.甲公司下列进项税额中，准予抵扣的是（）。A.注明张某、王某身份信息的高铁车票计算的进项税额135元B.装饰设计公司开具的增值税普通发票注明的税额150元C.装修公司开具的增值税专用发票注明的税额2700元D.酒店开具的住宿费增值税专用发票注明的税额180元【答案】ACD【解析】除另有规定外，取得增值税ldquo普通rdquo发票，不得抵扣进项税额。【知识点】进项税额的确认3.甲公司采取预收货款方式向乙公司销售果蔬食品，其增值税纳税义务发生时间是（）。A.7月21日B.7月22日C.7月18日D.7月6日【答案】C【解析】采取预收货款方式销售货物，增值税纳税义务发生时间为货物发出的当天（7月18日），但生产销售生产工期超过12个月的大型机械设备、船舶、飞机等货物，为收到预收款或书面合同约定的收款日期的当天。【知识点】增值税纳税义务发生时间4.计算甲公司当月采取折扣方式向丙公司销售自产膨化食品增值税销项税额的下列算式中，正确的是（）。A.500000time13%=65000（元）B.（500000-55000-17800）time13%=55536（元）C.（500000-17800）time13%=62686（元）D.（500000-55000）time13%=57850（元）【答案】D【解析】（1）因为丙公司购货数量较大而给予的折扣，属于商业折扣。（2）由于销售额和折扣额在同一张发票上分别注明，应以不含增值税的折后价（500000-55000）为计税销售额，排除选项AC。（3）现金折扣不能从销售额中扣除，排除选项B。【知识点】增值税销项税额的确认mdahmdah特殊方式销售额的确认（商业折扣、现金折扣）...

2022-04-03