《工业机器人技术应用》许怡赦作|(epub+azw3+mobi+pdf)电子书下载

图书名称：《工业机器人技术应用》

【作　者】许怡赦作

【页 数】 195

【出版社】 北京：北京理工大学出版社 , 2021.02

【ISBN号】978-7-5682-9560-4

【价 格】55.00

【参考文献】 许怡赦作. 工业机器人技术应用. 北京：北京理工大学出版社, 2021.02.

图书封面：

图书目录：

《工业机器人技术应用》内容提要：

本书从工业机器人技术应用概念出发，以工业机器人技术应用系统为平台，介绍工业机器人在智能生产线中的应用，旨在便于读者了解当前智能制造产业中工业机器人应用的发展趋势。全书共分4章，内容包括工业机器人应用系统简介、工业机器人应用系统核心技术及其实现、工业机器人技术综合应用（Ⅰ）-按键灯自动装配与分拣、工业机器人技术综合应用（Ⅱ）-七巧板自动分拣与拼接，着重考虑工业机器人技术应用的实际情况，深入浅出，图文并茂，能够提高读者尤其是初学者的学习兴趣和效率。本书在介绍理论基础的同时，力求内容的实用性和实施的可操作性，突出实践能力和创新素质，是一本理论与实践相结合的书籍。本书对于从事智能产线的相关工程技术人员和管理人员都具有很强的实用价值和借鉴意义，可作为高等职业院校本科层次机电一体化、工业机器人等专业教材，也可作为各类工业机器人技术应用人才培养的书籍以及工业机器人科学普及和技术推广的读物。

《工业机器人技术应用》内容试读

章

第一

工业机器人应用系统简介

11设备概述

如图1-1所示，工业机器人应用系统由工作台、零件库、SCARA工业机器人单元、环

形装配检测机构、工业机器人装配分拣单元、视觉检测系统、成品库、对射光幕装置、装配桌、电脑桌及设备资源包组成。

图1-1工业机器人应用系统

1

工业机器人技术应用

该系统的主要任务是，SCARA工业机器人从零件库抓取对应的红色、黄色或蓝色

按钮盖及其他按钮组装部件，并将组装部件放置在环形装配检测机构的固定位置，装配检测机构旋转180°到达装配工位，工业机器人进行按钮的组装，组装完成后，装配检测机构旋转至检测位，同时供电机构给按钮送电，通过视觉相机的检测判断按钮的颜色和质量，工业机器人根据视觉相机的数据对按钮进行分类，最终搬运到成品库中。

1.2技术参数

(1)输入电源：单相三线，AC220V±10%，50Hz

(2)工作环境：温度-10~+40℃，相对湿度<85%(25℃)，无水珠凝结海拔<4000m。

(3)输出电源：直流稳压电源24V/5A。

(4)设备尺寸：1900mm×990mm×1570mm(L×W×H)。

(5)安全保护措施：急停按钮、漏电保护、安全光幕。

(6)PLC:汇川

(7)触摸屏：7英寸①。

(8)六轴工业机器人。

①最大抓取质量：3kg

②动作半径：630mm.

③重复定位精度：0.01mm。

④运动范围：1轴±160°；

2轴+901-130°；

3轴+1011-71°：

4轴±180°；

5轴±113°；

6轴±360°。

(9)四轴SCARA工业机器人。

①X轴：

手臂长度：200mm;旋转范围：±127°；重定位精度：±0.01mm。

②Y轴：

手臂长度：200mm;旋转范围：±142°；重定位精度：±0.01mm

①1英寸=25.4毫米。

2

第一章工业机器人应用系统简介

③Z轴：

行程：150mm;

重定位精度：±0.01mmo

④R轴：

旋转范围：±360°；重定位精度：±0.005mm。

⑤额定/最大负载：2/5kg

1.3设备组成及功能描述

1.零件库

零件库主要由储料台、安装支架、按钮底座、按钮盖、按钮指示灯等组成。

零件库是生产线的开端，为零件提供放置平台，九宫格条理化设计，方便规划运动轨迹，提高工作效率。

2.SCARA工业机器人单元

SCARA工业机器人单元主要由四轴SCARA工业机器人、气动夹具及相关电气控制系统

构成。

3.环形装配检测机构

环形装配检测机构主要由转盘、安装支架、气动夹具、步进电动机、谐波减速机、检测装置组成。

环形装配检测机构主要负责接收来自SCARA工业机器人单元的散件，将散件运送到装

配位置，同时将工件牢牢夹紧，防止在装配过程中工件移动。装配底座下面提供电源接口，用于检测按钮装配质量。

4.工业机器人装配分栋单元

工业机器人装配分拣单元由六轴工业机器人、气动夹具等组成。

工业机器人装配分拣单元主要负责将环形装配检测机构上的按钮散件装配成一个按钮，装配完成后，用视觉相机检测颜色和装配质量，根据检测结果将按钮分类放到按钮成品库中。

5.视觉检测系统

视觉检测系统主要由安装支架、相机、摄像头、控制器、光源、暗箱结构等组成。视觉检测系统通过摄像头检测按钮装配质量以及颜色，并将结果送至控制系统。

6.成品库

成品库主要由储料台、安装支架组成。

成品库用于盛放已装配完成的按钮，根据颜色和质量进行分类存储。

7.对射光幕装置

对射光幕装置采用工业级安全光栅，配套相应的电气控制系统，当设备运行时，有物体进人能及时地停止动作。

3

工业机器人技术应用

(简称四轴SCARA机器人)的按钮灯组件，将按钮灯组件运送到装配位置，同时将按钮灯

组件牢牢夹紧，防止在装配过程中按钮灯组件移动。装配底座下面提供电源接口，用于检测按钮灯装配质量。

该机构采用伺服交流电动机驱动，用于保证转盘转动角度的精确与准确性。

2.1.1环形装配检测机构控制系统简介

1.汇川H3U-1616MR-XP型PLC

1)PLC认知

汇川可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计。它主要将外部的输入信号，如按键、感应器、开关及脉波等的状态读取后，依据这些输入信号的状态或数值并根据内部储存预先编写的程序，以微处理机执行逻辑、顺序、计时、计数及算术运算产生相对应的输出信号，如继电器的开关、控制机械设备的操作。通过电脑或程序书写器可轻易地编辑/修改程序及监控装置状态，进行现场程序的维护与试机调整。

汇川H3U-1616MR-XP型PLC共有16个输入(X)口，16个输出(Y)口，输出方式

为继电器输出，以太网连接。

汇川H3U-1616MR-XP面板如图2-2所示，其上下两侧各有一个排头，上湍为PLC

供电电源、内部DC24V电源和输入端接头，下端为PLC输出接头；靠近输入接头的

一侧有两排指示灯，用来指示相应的输入端是否有信号输入，靠近输出接头的一侧也有两排指示灯，用来指示相应的输出端是否有信号输出，当有信号时对应的指示灯就亮，

当无信号时对应的指示灯就熄灭。右侧有一排指示灯，分别用来指示PLC电源、工作

状态、程序是否出错等。

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图2-2汇川H3U-1616MR-XP面板

2)AutoShop主界面

如图2-3所示，AutoShop主界面基本包括7个部分：菜单栏、工具栏、工程管理窗口、指令树窗口、信息输出窗口、状态栏和工作区。

工程管理窗口和指令树窗口分为工程管理模块和指令树模块。

(1)工程管理模块又分为程序块、符号表、元件监控表、交叉引用表、系统参数、元件使用表，共6块，通过工程管理模块可以实现以下功能：

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···试读结束···