1.首先，在进入骑马砍杀游戏之前，会有一个登录界面，需要点击选择配置选项，如下图所示。2。然后，在出现的配置页面上，在打开作弊模式之前打√，如下图所示。3。接下来，玩家可以再次进入游戏并输入作弊命令。...

2023-05-28

课程介绍课程来自于chatGPT_AI智能机器人软件（附使用教程）文件目录AI机器人使用教程.jg热心市民chatgt_AI智能机器人.exeAI机器人.g...

2023-05-21

图书名称：《ABB工业机器人应用案例详解》【作者】余丰闯，田进礼，张聚峰主编【丛书名】工业机器人技术专业系列规划教材【页数】191【出版社】重庆：重庆大学出版社,2019.05【ISBN号】978-7-5689-1327-0【分类】工业机器人-程序设计-教材【参考文献】余丰闯，田进礼，张聚峰主编.ABB工业机器人应用案例详解.重庆：重庆大学出版社,2019.05.图书封面：图书目录：《ABB工业机器人应用案例详解》内容提要：随着智能制造的深入发展，工业机器人应用已成为热点，本书在介绍ABB工业机器人编程的基础上，按照知识学习的层次组织内容，基于ABB工业机器人综合实训平台，重点讲述了ABB实训平台的编程案例，视觉分拣、PLC编程、视觉设置及系统联调等应用案例。ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。本书可作为中高职、应用型本科、独立学院的机电一体化、机械制造类、电气应用类等相关专业的教材，也可作为机电一体化工程技术人员的参考书。《ABB工业机器人应用案例详解》内容试读项目一RootStudio仿真软件任务目标：·了解什么是工业机器人仿真应用技术。·学会安装ABB工业机器人仿真软件RootStudio。·认识RootStudio软件的操作画面。·了解RootStudio界面恢复默认的操作方法。·学会构建基本的仿真工作站。·学会为工作站建立系统·学会RootStudio的建模功能。任务描述：工业机器人在现代制造系统中起着极其重要的作用。随着机器人技术的不断发展，机器人的三维仿真技术也随之得到广泛关注。机器人三维仿真功能是机器人控制系统的独到亮点，可通过预先对机器人及其工作环境乃至生产过程进行模拟仿真，将机器人的运动方式以动画的方式显示出来，能够比较直观地观察机器人的状态和行走路径，有效地避免了机器人运动限位、碰撞和运动轨迹中奇异点的出现。机器人三维仿真功能可实现先仿真后运行，就是通过将机器人仿真程序直接集成到控制器中，保证了仿真结果与机器人实际的运行情况完全一致，因此机器人可不必中断当前的工作，从而提高了生产效率，而且这种方法既经济又安全。机器人三维仿真功能还能够有效地辅助设计人员进行机器人虚拟示教、机器人工作站布局、机器人工作姿态优化。任务1-1认识安装工业机器人仿真软件1.仿真应用技术介绍随着仿真技术的发展，仿真技术应用趋于多样化、全面化。最初仿真技术是作为对实际ABB工业机器人应用案例详解飞155155i5551作5555i551行无i5i行i5555t时系统进行试验的辅助工具，而后又用于训练，现在仿真系统的应用包括：系统概念研究、系统的可行性研究、系统的分析与设计、系统开发、系统测试与评估、系统操作人员的培训、系统预测、系统的使用与维护等各个方面。仿真技术作为工业机器人技术的发展方向之一，在工业机器人应用领域中扮演着极其重要的角色，它的应用领域已经发展到军用以及与国民经济相关的各个重要领域。目前，常见的工业机器人仿真软件有RootArt、RootMater、RootWork、RootCAD、DELMIA、RootStudio等。其中，RootArt是国内首款商业化离线编程仿真软件，支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fauc、Yakawa、Stauli、KEBA系列、新时达、广数等。其他仿真软件是行业内国外优秀品牌，其中RootStudio仿真软件是ABB工业机器人的配套产品，作为本体制造仿真软件制作最为精良的一款，其功能包括了各种常见CAD模型导入、自动路径生成、碰撞检测、在线作业、模拟仿真、行业应用功能包等，覆盖了工业机器人完整的生命周期。RootStudio包括如下功能：1)CAD导入。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRMLVDAFS、ACIS及CATIA等。机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序，从而提高产品质量。2)AutoPath功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往通常需要数小时甚至数天。3)程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Widow环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。4)路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RootStudio可自动检测并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，使机器人按照最有效的方式运行。可以对TCP速度加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。5)可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。6)虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRoot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教器(QuickTeach)上完成，因而该功能是一种非常出色的教学和培训工具。7)事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的/0状态。可将/0连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。8)碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RootStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。9)VBA功能。可采用VBA改进和扩充RootStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。10)直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRoot技术。2项目一RootStudio仿真软件55555555335行5行55555行2,安装RootStudio仿真软件(I)RootStudio安装要求硬件要求CPU5或以上内存2GB或以上硬盘空间20GB以上显卡独立显卡操作系统Widow7以上(2)安装步骤1)直接对ABB官网(ABB网站地址：www.roottudio.com)上提供的RootStudio软件的试用版进行下载。下载完成后，解压，进入解压文件夹，找到etu.exe,双击进行安装，如图1.1所示。文件主页共享查看营理←~个已，此电脑，软件(D),Roottudio6.06,RootStudio.6.06.01.SP1,RootStudio名称修改日期说型大小★快速方问■真面ISSetuPrerequiite2018/1/1120:35文牛实Utilitie2018/1/1120:39文牛实↓下我0x040a2014/10/117:41配置a置25K8固文档0x040c2014/10/117:41景设置26K3图片月0x04072014/10/117:40置设置26K8☐Keyge】0x04092014/10/117:41配置设置22K8口半设0x04102014/10/11741配置设置25K8口机械所0x04112014/10/11741配置设置15K8口项目二仿真软件的径0x08042014/10/117:44配置设置11K31031.mt2018/1/1017:11MST文生120K8OeDrive☐1033.mt2018/1/1017:09MST文H28K3口此电脑☐1034.mt2018/1/1017:09MST文生116K8☐1036.mt2018/1/1017:09MST文件116K8330对象☐1040.mt2018/1/1017:09MST文116K8置视频1041.mt2018/1/1017:09MST文生112K8国因片☐2052.mt2018/1/1017:09MST文生84K8眉文档ABBRootStudio6.06.01SP12018/1/1017:00WidowItall...10,161K8↓下载里Data12018/1/1017:10好王CA8E文牛1851083.♪音乐ReleaeNoteRootStudio6.06.01.S..2018/1/1022:22P0F文件918K8112lt8■真面ReleaeNoteRW6.06.012017/12/1918:56P0F文4RootStudioEULA2017/9/2223:59RTF格式120K8生本地他鱼(Cetu2018/1/1017A12应用程字1.672K8一软件D)Setu2018/1/1016:34配置设雪8K8一文档(一娱乐问中网络23个项目选中1个项目1.63M8图113ABB工业机器人应用案例详解5行往5行生行行作5155511151生15311生2)选择安装语言，这里我们选择了“中文（简体）”，单击“确定”，如图1.2所示。ABBRootStudio6.06.01SP1-ItallShieldWizard3从下列选项中选择安装语言。中文简体)确定(O取消图1.23)直接单击“下一步”，选择“我接受该许可证协议中的条款”，并单击“下一步”，如图1.3、图1.4所示。ABBRootStudio6.06.01SP1ItallShieldWizardItallShield(R)Wizard将要在您的计算机中安装ABBRootStudio6.06.01SP1。要继续，请单击下一步"。警告：本程序受版权法和国际条约的保护。下一步gt取消图1.3ABBRootStudio6.06.01SP1ItallShieldWizard幻END-USERLICENSEAGREEMENTABBIMPORTANT-READCAREFULLY:ThiEd-UerLiceeAgreemet("EULA")ialegalagreemetetweeyou(eitheraidividualoraigleetity)adABBAB(ABBfortheABBroductyouareaouttoitall,whichmayicludecomuteroftware,cotrolleroftware.aociatedmedia,ritedmaterialadelectroicdocumetatioCPRODUCT).。我接受该许可证协议中的条款(4)打印P)☐○我不接受该许可证协议中的条款D)Itallhield装N)gt取消图1.44项目一RootStudio仿真软件飞555行5行35元生5生生行4)“接受”该隐私声明，如果无必要，不建议更改安装文件夹，如图1.5所示。ABBRootStudio6.06.01SP1ItallhieldWizard3幻ABBABicommittedtoheligrotectyourrivacy.ThirivacytatemetexlaithedatacollectioadueracticefortheABBUerexeriecereortthatwilleettoABBifyouarticiateitherogram.ThitatemetdoeotalytootherolieorofflieABBite,roduct,orervice.CollectioadUeofIformatioTWheyouarticiate,wecollectaiciformatioaouthowyouueRootStudioadyourcomuterWealocollectiformatioaouthoweachietuaderformig.TheereortareettoABBtohelimrovethefeatureourcutomerItallShield图1.55)在安装类型选择时，默认选择的“完整安装”，如果有特殊需求的可自定义。选择完成后，单击“下一步”，单击“安装”，如图1.6、图1.7所示。ABBRootStudio6.06.01SP1ItallShieldWizard3请选择一个安装类型。只安装叔ootStudioOlie所需的组件。⊙最小安装。完整安装(o)将安装所有的程序功能。（需要的磁盘空间最大）。⊙自定义(S)择要安装的程序功能和将要安装的位置。建议高级用户使用。Itallhieid取消图1.6ABBRootStudio6.06.01SP1ItallhieldWizardx幻单击安装开始安装。要查看或更改任何安装设置，请单击”上一步“。单击取消退出向导。Italihield图17ABB工业机器人应用案例详解553535555555555555556)这时软件进入了自动安装的过程，待安装完成后，单击“完成”，桌面上就能看到RootStudio的快捷方式，如图1.8、图1.9所示。ABBRootStudio6.06.01SP1ItallShieldWizard回x幻ItallShieldWizard正在支装A8BRootStudio6.06.01P1,请稍候。这需要几分帕的时间。状态：正在安装Micraoft,NETComactFramework20SP2ItallShield取消图1.8ABBRootStudio6.06.01SP1ItallhieldWizard3ItallShieldWizard成功地安装了A88RootStudio6.06.01SP1。单击完成退出向导取消图1.93.软件界面介绍(1)软件界面1)“文件(F)”选项卡打开RootStudio后台视图，显示当前活动的工作站的信息和数据，列出最近打开的工作站并提供一系列用户选项，如创建空工作站、创建新机器人系统、连接到控制器、将工作站保存为查看器等，如图1.10所示。2)“基本”选项卡包含以下功能：构建工作站、创建系统、基本设定、机器人基本控制、编辑路径以及摆放项目等，如图1.11所示。3)“建模”选项卡上的控件可以帮助您进行创建及分组组件，创建部件，测量以及进行与CAD相关的操作，如图1.12所示。6···试读结束···...

2023-05-15 工业机器人程序设计的一般步骤是什么 工业机器人程序设计思路

超级机器人大战A隐藏机体是一款由BadaiNamcoGame发行的游戏，于2008年11月27日在日本发行。该游戏是一款以超级机器人大战A系列为基础的格斗游戏，玩家可以操控超级机器人大战A系列中的机体进行战斗。1、爱娜（アイナ＝サハリン）（アプサラス＋高机动型ザク）（1）第6话中，让西罗（シロー）说得爱娜（アイナ）（击坠或者让她逃跑都可以）。2、（2）第7话中，不击坠她，让她生存到过关的话就能成为同伴。3、シャア専用ゲルググ第7话时击坠シャア就可以得到。4、美雪（ミユキ）第7话中按照竜马（ゲッター1）、隼人（ゲッター2）、弁庆（ゲッター3）的顺序与她发生战斗。5、然后再让竜马去说得，过关后就可以成为同伴。6、米那鲁巴X（ミネルバX）第7话中，打倒暗黒大将军之前让甲児说得ミネルバX。7、如果让它生存到过关，过关后就可以成为同伴。8、全装甲高达（フルアーマーガンダム）orG装甲（Gアーマー）第8话为止塞拉（セイラ）的击坠数比阿姆罗（アムロ）多的话就会得到机体Gアーマー。9、胡蝶鬼（メカ胡蝶鬼）（1）第16话后分支选择“ビックファルコンへ行く”。10、（2）让メカ胡蝶鬼与ゲッタードラゴン交战后两者都不要被击坠，然后再让竜马说得就可以成为同伴。11、凤（フォウ＝ムラサメ）or罗莎米亚（ロザミア＝バダム）（1）第16话中用卡谬（カミーユ）说得。12、二人都能够说得。13、（2）第18话中卡谬（カミーユ）说得然后将她击坠。14、戴莫斯（ダイモス）的追加武装：必杀烈风正拳突き改第17话的时候去“ギアナ高地”就会追加。15、柀Ψ讲粩ˉ蕙攻咯`アジア（マスターガンダム）（1）第8话中选择地上。16、在以后的剧情中用多蒙（ドモン）与魔鬼高达（デビルガンダム）和尊者高达（マスターガンダム）发生战斗，并打倒魔鬼高达（デビルガンダム）和尊者高达（マスターガンダム）。17、（2）在兰塔欧岛（ランタオ岛）的战斗中用多蒙（ドモン）打倒东方不败（マスターアジア）。18、（3）按照上文所述，让阿莲比（アレンビー）加入同伴。19、阿莲比（アレンビー＝ビアズリー）（ノーベルガンダム）（1）第18话中、用多蒙（ドモン）说得阿莲比（アレンビー）。20、（2）第19话中、用铃（レイン）说得アレンビー，然后再用多蒙说得。21、（3）用ドモン击坠アレンビー。22、过关后就可成为同伴，如果顺序错误的话是不能令其成为同伴的。23、满足上面条件后在19话不让东方不败死的话第29话就会成为同伴。24、东方加入还需要“多蒙“击坠数超过30风云再起（风云再起）当东方不败（マスターアジア）在19话生存的场合，会在29话加入。25、其利加（キリカ）（1）第24话中，デューク与其利加（キリカ）战斗。26、（2）击坠ズリル（除其利加（キリカ）以外全灭的人）（3）用マリア说得（如果与グレンダイザー合体的话将无法说得）诺里斯（ノリス＝パッカード）（グフカスタム）（1）第28话中让爱娜（アイナ）与西罗（シロー）他进行战斗的话会发生对话。27、（2）令他存活到过关就能让他成为同伴。28、埃尔比布鲁（エルピー＝プル）（キュベレイMkⅡ）、布鲁兹（プルツー）（キュベレイMkⅡ）（1）第28话中、先将古莱明击坠（グレミー）。29、（2）先让卡谬（カミーユ）与布鲁（プル）交战，双方都生存的情况下会有对话发生。30、（3）然后布鲁（プル）就会成为同伴。31、（4）再用布鲁（プル）击坠布鲁兹（プルツー）的话，过关后布鲁兹（プルツー）就会加入。32、沙扎比（サザビー）第31话结束的时候克瓦特罗（クワトロ）击坠数在30以上。33、白鸟九十九（1）第31话结束后选择“木连のいる方面へ向かう”。34、（2）然后只需要让他不死就会正式成为伙伴（不过第22话不能出击）全武装ZZ高达（フルアーマーZZガンダム）（1）第31话结束后选择“小バーム星方面へ向かう”。35、（2）在第36话中捷多（ジュドー）有击坠数的话ZZ高达（ΖΖガンダム）就会变成全武装ZZ高达（フルアーマーΖΖガンダム）。点评：...

2023-02-21

引流机器人V2.0免费版是一款专为中小企业提供的社交媒体引流工具，可以帮助企业快速提升社交媒体曝光度，提高社交媒体流量，提升社交媒体参与度，提高社交媒体转化率。它可以自动搜索社交媒体上的相关内容，并自动发布到企业的社交媒体账号上，从而帮助企业快速提升社交媒体曝光度，提高社交媒体流量，提升社交媒体参与度，提高社交媒体转化率。引流机器人是款针对QQ的业务辅助工具。它可以帮助用户进行自动下单刷赞，功能十分强大，瞬间就能帮你吸引到大量的访问，实用性强，操作简单，喜欢的小伙伴不要错过了。【软件特色】1、新增社区余额下单选择功能2、新增社区测试下单功能3、新增软件内显示社区账号信息功能，主要方便站长看账号余额是否足够4、优化软件运行CPU占用5、优化软件稳定性【使用方法】1、登录qq助手添加插件使用，2、在引流设置界面可进行信息调整3、点击开始即可后台挂机刷赞点评：这款引流机器人功能十分强大，可以帮助用户进行自动下单刷赞，操作简单，使用方便，新增的社区余额下单选择功能，社区测试下单功能，软件内显示社区账号信息功能，优化软件运行CPU占用，优化软件稳定性等特色，可以让用户快速瞬间吸引到大量的访问。...

2023-02-21 型材优化软件免费版 优化软件 免费版下载

课程介绍课程来自使用Chatgt聊天机器人创建博客文章，每个订单净赚5-15美元标题="使用Chatgt聊天机器人创建博客文章，每笔订单净价5到15美元"alt="使用Chatgt聊天机器人创建博客文章，每笔订单净价5到15美元"gt随着2023年的到来，人工智能将在各个领域得到更加广泛的应用。以Chatgt为代表的聊天机器人已经能够完成各种文字创作任务，能够模拟人类的思维和创造力。今天主要介绍3种流行的Chatgt赚钱方式。你只需要花几分钟看这个视频，就可以完全掌握操作方法，开始在fiverr、uwork等平台赚钱。使用Fiverr+Chatgt、多语言翻译、菜单创建的3种赚钱方式文件目录使用Chatgt聊天机器人创建博客文章，每笔订单可赚取5到15美元.m4赚美金项目...

2023-02-20 聊天机器人 博客推荐 聊天机器人 博客是什么

C0132【布谷学习】799【钜惠首发】学乐硅谷机器人:编程拼插学习套装赏金猎人会员专属高佣，私聊萌萌加入赏金猎人会员开启快速共学任何课程，所有加密课都可以搞如何确认自己佣金比例？专属佣金以后台显示为准，默认佣金可查看右上角。...

2023-01-28 赏金猎人? 赏金猎人的小说

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2023-01-09 聊天机器人ai 聊天机器人 api 免费

此课件来自宋焕然英语高考名师机器人高清视频课程，主讲宋焕然老师讲语法有架构。框架清晰明朗，使用真正听懂三大从句，了解高考大纲要求、掌握科学复习方法、熟知整个复习进度并快速稳定提高分数。。此课件主要知识点包括：语法、高考阅读技巧、高考完型技巧、写作基本功训练、高考英语写作篇章训练之应用文、高考英语写作篇章训练之记叙文、高考英语写作篇章训练之议论文。截图202201081058533259.g(373.75KB,下载次数:5)下载附件保存到相册[百度云网盘]宋焕然英语高考名师机器人高清视频课程2022-1-810:58上传...

2022-12-11

安妮与机器人Aedroid》是由加拿大拍摄的真人加动画电视剧，是一部旨在为4到9岁儿童提供科学Sciece、技术Techology、工程Egieerig和数学Mathematic（简称STEM）教育启蒙的佳作。剧情充满悬念又谐谑温馨，STEM科学必看启蒙佳作，整个剧的基调是充满悬念又谐谑温馨，小女主Ae是住在机械废料场内的少年科学发明家，在她发明并制造的智能机器人Aedroid的过程中，与小伙伴Nick、Shaia展开各种探险，剧情充满悬念又谐谑温馨。机器人题材本身就非常讨喜，很难得的是这部剧在2014年上线了，而国内近两年机器人大热，让孩子在看剧的过程中更有参与感和认同感。每一集的时长也非常合理，在23分钟左右，是孩子们注意力最集中的时长，能够牢牢地抓住孩子的注意力。总之，《安妮与机器人》是非常难得又珍贵的STEM科学必看启蒙佳作，真的特别希望更多孩子能够看到。...

2022-12-11

课程介绍课程来自于图灵2022年Pytho高薪架构就业班-零基础开发机器人应用项目班图灵课堂致力发展在线教育，打造一流的优质服务，成就一线的城市人才，专注于互联网、区块链、大数据、人工智能技术的研究。讲师团队均来自于一线互联网大厂，拥有5~10年线下的培训经验，企业经验丰富实力派老师，可以真正帮助学员快速提升能力。我们的教学理念是：学以致用，所学即为所用！讲师介绍诸葛专业/创始人/经验丰富图灵课堂联合创始人，多家一线互联网公司研发经验，曾就职于唯品会等一线电商互联网公司核心岗位，参与并主导多个高并发的互联网产品研发，对大型分布式，高并发及微服务架构有非常深入的研究。百度截图文件目录课件.zi1--用一台电脑搭建一个机器人开发环境.m42--Pytho编程入门和应用范例.m43--ROS客户端库和应用范例.m44--人工智能基础入门.m45--开发你的第一个机器人应用mdahmdah跟踪机器人.m46--如何协调一个机器人内部的行为.m47--计算机视觉基础与应用.m48--机器人建图和导航.m49--开发一个智能安保机器人.m410--神经网络基础与应用.m411--基于ROS开发多机器人应用.m412--群体智能（一）.m413--群体智能（二）.m414--人工智能前沿探讨（一）类脑计算.m415--人工智能前沿探讨（二）深度强化学习.m4...

2022-11-30 图灵机器人应用手册 图灵机器人应用

图书名称：《智能机器人技术：安保、巡逻、处置类警用机器人研究实践》【作者】赵杰，李剑，臧希喆编著【页数】348【出版社】北京：机械工业出版社,2021.01【ISBN号】978-7-111-66873-2【分类】智能机器人-研究【参考文献】赵杰，李剑，臧希喆编著.智能机器人技术：安保、巡逻、处置类警用机器人研究实践.北京：机械工业出版社,2021.01.图书封面：图书目录：《智能机器人技术：安保、巡逻、处置类警用机器人研究实践》内容提要：警用机器人及其系统是大数据、云计算、人工智能、物联网等新技术的融合应用，是“云-网-端”架构理念在公安领域落地的装备形态。本书围绕智能机器人关键技术，讲述了警用机器人实战应用技术，如安保机器人关键技术、巡逻机器人关键技术、处置机器人关键技术以及警用机器人指挥控制技术。本书可供从事机器人教学和科研的人员阅读参考。《智能机器人技术：安保、巡逻、处置类警用机器人研究实践》内容试读第1章智能机器人关键技术1.1机器人环境建模技术对于智能移动机器人来说，其在完全未知的环境下获得自主能力的基础，是对环境模型进行创建一建立环境地图，并在环境模型的基础上同步实现定位，即同步定位与建图技术(SimultaeouLocalizatioadMaig,SLAM)。SLAM也是机器人在环境中完成各种智能任务的前提。L.L.1基于SLAM的环境建模SLAM作为机器人领域的技术难题，涉及地图表示、不确定性信息处理、数据关联、自定位、探索规划等一系列高度相关的环节，根据地图描述环境的范围可分为局部地图和全局地图两种。大部分移动机器人采用激光测距传感器或可见光视觉传感器来创建局部地图，用于机器人的局部、自主避障。全局导航的目标点由用户进行人工选择、设置。全局地图的创建将为高自主性的全局自定位和导航提供可能，如基于递增极大似然法的全局混合地图的创建方法、采用用户人工引导方式快速创建大规模环境的拓扑和概率栅格混合地图等。对于移动机器人来说，其SLAM过程中遇到的最大问题是未知环境所带来的挑战，比如室内环境的拥挤、动态变化，室外环境的大范围、特征稀疏等。区别于一般的智能汽车，警用机器人的应用场合包括机场、高铁站、商场以及室外广场等。在SLAM领域，前人已经做出了大量卓有成效的工作，其中具有代表性的有扩展卡尔曼滤波(ExtededKalmaFilter,EKF)算法、扩展信息滤波(ExtededIformatioFilter,EIF)算法以及粒子滤波(Rao-BlackwellizedParticleFilter,RBPF)算法等。这些算法的核心思想是采用递归贝叶斯原理对系统状态（机器人位姿及环境特征）的后验概率进行估计，将SLAM问题本质等效为后验概率估计问题，即P(x1t,ma1t,40-1）式中，m是环境地图；x,是机器人在时刻t的位姿；，是激光测距传感器的观测；山，是机器人控制量；x1={x1,…,x,}是机器人从起始时刻到时刻t的行驶轨迹；山1={山1，…，山，}是智能机器人技术安保、巡逻、处置类警用机器人研究实践从起始时刻到时刻t的机器人控制序列。在SLAM问题中，一般通过式(1-1)对环境地图m和机器人位姿x进行估计P(x14,ma14,40t-1）=P(ma1,x1:t,40t-1)P(x1ta1t,40t-1）(1-1)=P(ma1:t,x1)P(x1ta1t,404-1）由式(1-1)可以看出，地图m主要依赖移动机器人的行驶轨迹以及传感器的观测，只要确定机器人在各时刻的位姿x,就可以从(x,4)的信息组中解算出环境地图m。因此，SLAM问题就转变为一个轨迹估计问题P(11,4o-i)=P(o)ΠP(x1,u-1)ΠP(x(1-2)地图创健过程并不需要求取地图的完整分布P(m),只需求取地图的极大似然估计m·即可，即不需直接求取P(x1,ma1,0-1）的完整分布，只需求取P(1,ma,40-1)的极大似然估计，则可得到xi:t=argmaxP（x1t,mz1,ot-1）x1:argmaxx1:(1-3〉m*={(x*,2）,…,(x1,2)}(1-4)在SLAM研究中，为了计算与分析的方便性，假设移动机器人运动学模型及传感器观测模型的噪声均满足高斯分布，即x~N(x:①T,)(1-5)这样便可得到如下的关系P(xx-1,4-1）~N(-1①Tg,2-1）(1-6)P(马x,)~N(x%田T,2,）(1-7)》式中，①是坐标系的变换符号；T,和分别是位姿x:与x间对应的坐标变换关系和协方差。对T,和Σ，进行分解，便可得出机器人的位姿以及环境地图。考虑复杂环境下一般场景规模大，且特征稀疏、动态因素较多等特点，为保证机器人在该环境下导航时的定位精度、降低算法的计算复杂度，本章节主要针对二维、三维激光雷达在移动机器人SLAM中的应用提出了基于分层匹配的增量式SLAM算法，将SLAM问题简化为数据关联和最小二乘优化两个部分，然后通过以下步骤加以解决：首先，通过分层迭代最近点(ICP)匹配算法解决数据关联问题，并且对传感器观测与局部地图以及局部地图之间进行匹配，匹配结果的不确定性采用ihr信息矩阵描述；其次，采用增量式正交三角(QR)分解对机器人位姿进行优化；最后，将SLAM问题简化为最小二乘问题，并通过增量优化算法求解，可提高计算效率。提出的建图算法可保证在大规模室内外场景下的建图精度，同时能够满足实时应用的需求在进行环境建模时，由于二维、三维激光雷达在数据量规模、地图表示、应用场景等方面存在差异，下面将分别进行阐述。第1章智能机器人关键技水1.1.2基于二维激光雷达的环境建模不论在室内环境还是室外环境，当范围较大时，由于观测噪声以及匹配误差的存在，通过传感器观测信息配准得到的环境地图经常会出现不一致的描述。当机器人回到之前已经探索过的区域时，算法需要进行针对性处理，从而消除不一致性描述。在SLAM过程中，这个做法也被称为环形闭合(LooCloure)。环形闭合对于移动机器人的地图创建非常重要。正确的环形闭合能够修正建图过程中产生的累积误差，从而提高地图精度；而错误的环形闭合将会在后续不确定性处理过程中引入累积误差，甚至破坏已建立的环境地图。移动机器人环境建模需要机器人在定位、导航阶段具有较高的精度（厘米级），这样才能满足用户对巡检、安保等任务执行，以及拥挤环境下安全性导航的要求。针对这些要求，提出基于分层匹配的增量式SLAM(MultilayerMatchigaedIcremetalSLAM,M2ISLAM)算法（图1-1）。该算法不提取环境特征，而采用基于图优化融合的方法对所有已知信息（传感器观测和机器人运动轨迹等)进行估计，并在图优化融合的方法中采用图论的，思想将环境特征和机器人位姿作为顶点，将传感器观测信息作为边；作为边的观测信息描述了位姿间的空间约束关系，对特征点和位姿点的位置进行优化后，便可满足边所表示的约束关系传感器多层匹配信息层0：观测：与局部地图1，间的匹配T,(Kj水090层q局部地图与L间的匹配T(r-q-局部地图与，是否q++存在凸包重合？否不确定性估计增量式优化线性化增量式QR分解位姿图地图创建机器人位姿地图图1-1基于分层匹配的增量式SLAM算法结构图3智能机器人技术安保、巡逻、处置类警用机器人研究实践从图1-1可以看出，在M2ISLAM算法中，SLAM问题被简化为数据关联和最小二乘图优化两个部分。首先对数据关联进行求解。数据关联的求解是该算法的关键部分，决定了算法的精度，因此采用SLAM中常见的迭代最近点(IterativeCloetPoit,.ICP)匹配算法。根据观测a,及1-1,估计x,与：1-1间的约束关系T及其协方差，从而确定T。同时，由于将a,与1-均进行ICP匹配在计算上是不可行的，所以采用分层匹配的方法进行，与局部地图以及局部地图与局部地图间的匹配，从而在保证匹配精度的同时降低算法复杂度。不同于常见的匹配策略一仅将：，与，-1进行匹配或将：，与所有邻域的观测进行匹配，这种匹配策略既有效减小了累积误差，也避免了算法在特征稀疏的环境中陷入局部极小。另外，由于CP算法无法直接处理不确定性，所以Fiher信息矩阵被用来对匹配结果的不确定性进行定量估计，从而得到x,与x1-间最终的协方差Σ。在得到x,与x1-1间的约束关系T及其协方差Σ之后，再采用增量式QR分解对机器人位姿进行优化，从而得到一致的地图描述及机器人位姿信息。每个模块的算法描述具体如下。1.1.2.1数据关联在移动机器人SLAM问题求解过程中，数据关联是至关重要的部分。在将传感器观测信息与已知地图信息融合建立新的地图描述后，数据关联将成形并不能再被修改。也就是说，数据关联是不能动态调整的，稳定、精确且可靠的数据关联将保证地图描述的一致性与准确性，但是错误、松散的数据关联就将带来较大的误差和不一致的地图描述，甚至会导致地图创建的失败。因此，SLAM算法中关键的一部分就是解决提高数据关联的稳定性与精度问题，尤其在遇到LooCloure问题时，数据关联将显得更为重要。以几何地图为例，假设机器人通过传感器检测并获得环境中的特征为D={d,…,d,},那么数据关联算法的作用就是建立一个集合H=i,…j,},使得每一环境特征d:均能与环境地图中的实际路标m:相对应（如果传感器对环境的观测与环境中的特征无关，则：=0)。图1-2所示为一种树状的数据关联结构，它表现的是传感器对环境的观测、环境特征山以及地图中的实际路标m:,之间的关系。对于图1-2中的任意一层，所有节点均表示环境路标d:可能与实际路标存在数据关联：“*”表示环境中不存在任何实际路标与环境特征d相关联；M={m1,…,mg}为地图实际存图1-2树状数据关联示意图在的路标。每个节点均会有P+1个分枝，由此便可形成(P+1)?种可能的数据关联。而数据关联解算算法就是通过某种搜索算法，从全部可能的关联中找出需要的关联组合。由于计算量巨大，不可能将所有的观测信息均进行匹配，通常需要进行简化：1)只考虑时间上相近的观测：由于只考虑了与当前时刻相近的观测信息，将不可避免第1章智能机器人关键技水地产生累积误差。因此，当环境范围逐渐增大时，地图描述的不一致性也将增大。2)只考虑在空间上相近的观测：与上一简化方法相近，也忽略了部分观测信息，但这种方法可减小累积误差，策略更为合理。不过，当环境复杂或特征稀少时，空间上相近的观测信息间的差异度不大，使得匹配算法陷入局部极小。3)将匹配对离散化，只将观测与地图信息进行匹配：此方法本质上与第二种简化方法类似，空间上不相近的观测对于匹配结果不会产影响，但该方法不需要限定邻域范围，较第二种方法具有一定的优势。然而，该方法并没有解决地图不一致描述的问题。针对上述所分析的数据关联问题，采用分层匹配的方法，在观测信息与局部地图、局部地图与局部地图间分别进行匹配；匹配算法均采用迭代最近点匹配算法。由于IC算法并不能直接处理信息的不确定性，故采用iher信息量来估计匹配协方差。下文将分别对基于ICP的迭代最近点匹配、分层匹配方法以及不确定性估计等部分进行详细的描述。1.1.2.2基于ICP的最近邻域匹配最近邻域(NearetNeighor,NN)匹配方法，是通过将传感器对环境特征的观测与根据历史信息得到的环境特征预测进行比较，判断二者所得到的位置信息是否足够接近（一般由量化指标来表示)，从而判定该特征是否与已知地图路标存在关联。给定特征参考点集M=m1,…,m,}与观测点集D={d1,…,d。}间的相对坐标变换关系为T=(R,t),其中，R是旋转矩阵，t是平移向量。基于ICP的迭代最近点匹配算法步骤如下：Ste1:通过最近邻域原则建立M与D之间的对应关系如下miargmillm-(Rd:+t)(1-8)m∈S:S:=mImj-(Rd:Diliethread,mjeM(1-9)式中，Diliethread是常数，需要根据传感器的噪声进行设定。Ste2:计算M与D的匹配误差，即E(R,t)=∑Im:-(Rd,+t)(1-10)Ste3:寻找最优的(R,t)使得上述的配准误差最小，即(R*,t·）=argmiE(R,t)(1-11)(R,t)Ste4:重复进行上述步骤，直至R*、t*不再变化或达到最大迭代次数时，终止迭代过程。根据已有的算法推导，上述过程中的St3可采用奇异值分解(SVD)方法有效求解。同时，该迭代过程的算法耗时主要在于匹配误差的计算，因此采用K-D树对参考点集M进行再组织从而降低算法复杂度。另外，由于噪声以及未知障碍物等原因的影响，需要将无法匹配的观测值舍弃，即m,-(Rd,+t)‖gtD时，在Ste2及Ste3中将该组观测值舍弃。1.1.2.3分层匹配方法假设在时刻t,机器人采集的观测信息为a,则，所包含的环境信息与1-1存在关联，此关联根据时间特性分为两类（连续与不连续）。考虑图1-3所示的位姿约束情景，机器人从x出发，在t=9的时刻，机器人回到之前已经探索过的区域(o),此时(xg,g)同时5智能机器人技水安保、巡逻、处置类警用机器人研究实践与(x8,8）及(x0,0)存在约束关联。对于时间上连续的位姿约束，可将：与邻域间观测构成的局部地图！进行匹配，如图1-4所示。其中，匹配的初始坐标变换可采用里程计信息或x-1,局部地图（为-m-1信息的合集1={(x-1,24-1）,…,（x-m-m）月(1-12)图1-3位姿约束情景a)局部地图l,与，)与之间的匹配c)局部地图，yd),与，g之间的匹配图1-4分层匹配示例下面考虑机器人回到τ时刻已探索的区域时的情形：在机器人行驶较长距离时，误差的累积将导致匹配算法迭代初值与真实值相差较大。因此，仅依靠单帧观测进行匹配易陷入局部极小。为此，将，-m构成的1，与，-g-,-g的信息合集1，-g进行匹配，当1，与L,-g描述的环境范围出现重合时，即机器人回到已探索区域，建立x,与x,-:,之间的约束。局部地图的大小决定了匹配算法的复杂度，这里根据机器人行驶路径的长度离散化，即re7:,其中T:满足T0=0(1-13)》当l,与l,-g(re{r:})出现重叠，即两者所描述边界的凸包(CovexHu)的交集大于一定面积时，进行(，与l,间的ICP匹配图1-4形象地描述了分层ICP匹配算法过程，该算法可表述为如下几个步骤：Stel:初始化，d=0,t=0,L,=Φ，l=Φ，g'=0。Ste2:l=lU{(x,a)},并采用K-D树进行描述，t=t+1oSte3:a,匹配，将a,与l匹配，匹配结果即Tg(t-···试读结束···...

2022-10-21 警用机器人 智能机器人技术学什么 警用机器人 智能机器人技术就业前景

图书名称：《Arduio机器人制作、编程与创新应用》【作者】陈勇志编著【页数】139【出版社】成都：西南交通大学出版社,2020.11【ISBN号】978-7-5643-7763-2【分类】智能机器人-教材【参考文献】陈勇志编著.Arduio机器人制作、编程与创新应用.成都：西南交通大学出版社,2020.11.图书封面：图书目录：《Arduio机器人制作、编程与创新应用》内容提要：本书以机器人产品的设计和开发为主线，运用系统工程的设计理念，将各个专业的技术和模块与机器人系统集成，循序渐进地介绍开发和制作教娱机器人产品。利用本书给出的案例和作业，读者可学习Arduio的编程和程序的调试，了解机器人的传感器设置与机器人设计、组装、调试以及程序编程，培养逻辑严密的编程思维和创新能力。《Arduio机器人制作、编程与创新应用》内容试读第1章数字电子技术基础1.1数字量与模拟量数字量的特点是其变化在时间上和数量上都是离散的、不连续的。例如，使用一个普通的按钮开关，它的状态只有开与闭，它的变化总是发生在一系列离散的瞬间。常把数字量的信号称为数字信号，并且把产生或可读取数字信号的电路称为数字电路。模拟量的特点是其变化在时间上或数值上是连续的。例如，呼吸灯现象中，通过LED灯的电流值是随时间连续变化的。常把模拟量的信号称为模拟信号，并且把产生或可读取模拟信号的电路称为模拟电路。从所用数学工具的角度来看数字电路与模拟电路，数字电路的特征是使用布尔代数(rue与fale):模拟电路的特征是使用微分方程、拉斯变换等。1.2数制数制就是我们常说的十进制、二进制、八进制、十六进制等。1.十进制基数为十：0~9，位权为：10。例如：256.7=2×102+5×10+6×10°+7×10-1，其中2、5、6、7这些数字就是基数。2.二进制基数为二：0~1，位权为：2。例如：1001=1×23+0×22+0×21+1×2°=9（十进制）。3.八进制基数为八：0~7，位权为：8。例如：0312=3×82+1×8+2×8°=202（十进制）。注：八进制，Octal,缩写为OCT或O,常以数字0开始表明该数字是八进制。4.十六进制基数为十六：0~F,位权为：16。例如：0X73=7×16+3×16°=115（十六进制73转十进制就是115)。注：常以0X开头表示十六进制。13逻辑代数基础与门电路布尔代数（逻辑代数）：描述客观事物逻辑关系的数学方法，其变量取值只有两种，true(1)或fale(0),称为二值逻辑。二值逻辑中，每个逻辑变量的取值只有“0”和“1”两种可能；此时0,1不表示大小，只代表两种不同的逻辑状态。在Arduio的二值逻辑中，用1表示高电平，用0表示低电平。002第2章C语言基础2.1数据类型及相关语法l.it(整型)it一般用于定义整数的变量，例如：itledPi=10语法是itvarvalvar表示变量名val表示赋给变量的值，整数的范围为-32768到32767(-215~215-1)。it还会用于定义整型的数组，例如：一维数组：ita[5]={1,2,3,4,5}二维数组：ita[5][3]={80,75,92,{61,65,71},{59,63,70},{85,87,90},{76,77,85}}2.float(单精度浮点型)f1oat一般用于定义有小数点的变量，例如：floatc=3.14语法是floatvarvalvar表示变量名称；val表示赋给变量的值，浮点数的取值范围在-3.4028235×10383.4028235×1038。3.yte（字节型)一个字节存储8位无符号数，从0到255。例如：yte=B10010∥"B"是二进制格式(B10010等于十进制18)“”表示单行注释，“*”表示多行注释，注释是不会被编译器识别的。4.uigedchar（无符号字符型)uigedchar一般用于定义十六进制的数组，例如：uigedchardatal[3]={0x55,0x06,0x01}在Arduio串口通信应用章节中，对于发送十六进制数组的程序设计，需要开发者懂得如何定义。5.Strig(定义字符串)例如：Strigtext1="Thitrig"6.void(函数声明)void只用在函数声明中。它表示该函数将不会被返回任何数据到它被调用的函数中。例如：voidLEDwork(void){itledPi10:0052.2关键字1.HIGH与LOW在Arduio开发中，HIGH代表高电平，LOW代表低电平。HIGH与LOW只发生在Arduio的数字引脚定义中。HIGH可以用1来表示，LOW可以用0来表示。2.INPUT与OUTPUT在Arduio开发中，INPUT代表输入，OUTPUT代表输出，也是发生在Arduio的数字引脚定义中。2.3运算符运算符见表2-3-1。表2-3-1运算符算术运算符比较运算符复合运算符布尔运算符指针运算符=(赋值)==（等于)++自加amam(逻辑与)*指针运算符+(加)!(不等于)一自减Ⅱ（逻辑或）am地址运算符-(减)lt(小于)+=复合加！(非)*(乘)gt(大于)-=复合减1(除)lt=(小于等于)*=复合乘006···试读结束···...

2022-10-21 机器人制作方法纸箱 手工 机器人制作方法纸箱

图书名称：《机器人探究与实践》【作者】韩继彤，王德庆【丛书名】全国青少年校外教育活动指导教程丛书【页数】109【出版社】武汉：武汉大学出版社,2017.12【ISBN号】978-7-307-19787-9【分类】机器人-青少年读物【参考文献】韩继彤，王德庆.机器人探究与实践.武汉：武汉大学出版社,2017.12.图书封面：图书目录：《机器人探究与实践》内容提要：本书以中共中央办公厅、国务院办公厅发布的《公文处理工作条例》、国家质量监督检验检疫总局、国家标准化管理委员会发布的《公文格式》（GBT9704—2012）为指导进行编写。与常见的文书学教材不同，本书着重于实际运用而不是理论研究。书中大量例文，并附相应的评析，力求深入浅出，易学易懂。既可作为高校相关课程的教材，也是自修公文写作课程人员不可多得的读本。《机器人探究与实践》内容试读OBOLAB摄像头图像处理机器人用什么“看”世界呢？各种光电传感器都是它的视觉器官，但原理都过于简单。视第一课觉信息是当前智能机器人获取信息最重要的来源这里我们主要介绍更接近人类视觉的摄像头传感器。高级应用1机器人探究与实践阅读与思考机器人的摄像头是一个独特的装置。在许多时候我们对它的直观理解就是认为它是处理视觉信息的装置。要创建一个机器人的摄像头传感器，我们需要摄像头和计算机，这就相当于我们的眼晴和大脑一起工作。摄像头捕捉图像，计算机进行图片处理。这样不仅使机器人的摄像头传感器的准确率更高，而且使其更能适应环境。一，乐高摄像头的原理和特点乐高摄像头的录入频率最高可达30帧/,图像效果让人非常满意。它还有内置的麦克风，用来采集声音。摄像头的接口是方便插拔的USB接口。你可以对摄像头进行编程控制，使它能够检测到光度、物体的运动，甚至颜色的变化。你还可以利用它做一个自动监控警报器，或只用来录下你不在家时室内发生的事。乐高机器人视觉系统原理如图1-1所示。乐高摄像头→USBUSB生产线NXT电脑图1-1乐高摄像头具有以下特点：①拥有USB接口(5m长的连线)；②焦距可调；③内置麦克风：④录入频率最高可达30帧/⑤图像尺寸320像素×240像素；⑥支持多种软件，包括ROBOLAB、LEGOCamoftware、MSNetMeetig,等等。2第一课ROBOLAB高级应用一摄像头图像处理二，在ROBOLABI中控利乐高摄像头在任一级别的ROBOLAB编程环境中都可以使用乐高摄像头。当需要使用时，可以打开一个多媒体窗口来显示摄像头中看到的图像。摄像头的接头必须连接在电脑的USB接口上，摄像头本身可以安装在任何地方，包括运动的机器人上，或只固定在桌子上。由于摄像头与电脑相连，因此它的位置和运动都要受到其电缆长度的限制。摄像头看到的图像通过电缆传输到影像中心的窗口中。无论NXT是否运行，摄像头上看到的图像都在不停地更新。摄像头是唯一不与NXT直接相连的传感器，因为NXT无法直接处理图像，只能借助计算机将摄像头捕捉的图像转变成一个数字/摄像头传感器的值，然后将这个值保存到红、黄、蓝容器中，通过编程将数据传到NXT中。图像处理过程如图1-2所示10078442.Darke2.Darke1000利用摄像头捕捉图像进行图像处理并将数据保进行编程，将数据下存到容器中载到NXT中，然后完成相应的任务图1-2ROBOLAB提供了以下8种图像处理方法：①Brighte②Darke③BrightLocatio④MotioRow⑤MotioColum⑥MotioLocatio⑦B1o1:8Blo2.思考1乐高摄像头的连线有5m长，为什么机器人探究与实践实践与思考活动1：设计射击机器人。1.活动要求以摄像头作为眼睛，计算机作为大脑，NXT作为小脑，进行图片处理，寻找最亮点(靶心)，并执行射击。2.器材清单1台PC电脑；1个乐高微电脑NXT3个乐高普通马达；1个乐高摄像头传感器：乐高积木若干。3.步骤(1)利用乐高积木搭建一个可以水平和垂直旋转（不超过180°）的结构。水平和垂直执行机构各使用一个马达。思音2如何控制水平和垂直执行结构的旋转速度？(2)在此结构前端固定乐高摄像头。(3)在此结构顶端设计一个发射结构（可以利用弹簧、皮筋等），用来发射“子弹(最小块乐高积木)”。使用一个乐高马达（图1-3）。图1-3(4)另准备一个大一些的包装纸盒，将其一面设计成靶环形状。思音3发射结构的角度怎样才能达到最好的效果？4第一课ROBOLAB高级应用一摄像头图像处理(5)在PC机上使用ROBOLAB编制和调试程序。①整体程序（图1-4)。回回回⊙回圆®画工国園色到图1-4②水平寻找最亮点（图1-5）。16010图1-5思普4容器中为何减去160？③垂直寻找最亮点（图1-6）。◇回画图1-6机器人探究与实践思音5分支结构为何设定在-10~10之间？高级马达应用图标怎样控制马达能量？④射击执行机构（图1-7）。立田園®图1-7⑤视觉中心寻找最亮点（图1-8）。专视觉中心回☒26/10/200610.565图1-8红色容器为最亮点像素值，蓝色容器为最亮点垂直坐标(Y),黄色容器为最亮点水平坐标(X)。思春6红、黄、蓝容器在图像处理方法③中表示什么含义？⑥利用射击机器人组织一场射击比赛（规则自定）。话动2：设计i认路机器人。1.活动要求以摄像头作为眼睛，计算机作为大脑，NXT作为小脑，进行图像处理，可以根据路标所指的方向确定小车行进的方向。2.器材清单1台PC电脑：1个乐高微电脑NXT2个乐高普通马达；1个乐高摄像头传感器：乐高积木若干。6···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人实操与应用技术》【作者】李浩，李俊泓主编【丛书名】机械应用类“十三五”精品规划教材【页数】233【出版社】哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社,2020.06【ISBN号】978-7-5661-2693-1【价格】48.00【分类】工业机器人-高等职业教育-教材【参考文献】李浩，李俊泓主编.工业机器人实操与应用技术.哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社,2020.06.图书封面：图书目录：《工业机器人实操与应用技术》内容提要：本书主要针对高职高专学生的特点，结合企业实际情况，以及工业机器人主流品牌发展趋势编写的。本书选用了在高职高专院校使用最多的ABB工业机器人为载体，构建了工业机器人基础操作、工业机器人的IO通信、工业机器人程序数据的建立、工业机器人程序建立及指令应用以及工业机器人的典型应用示范编程五个项目二十个实训任务。本书既能满足工业机器人技术等专业的教学需要，又能使学生了解工业机器人在实际生产中的应用情况。《工业机器人实操与应用技术》内容试读项目1工业机器人基础操作【知识目标】gt掌握工业机器人常规维护方法。gt掌握工业机器人示教器的使用方法。gt掌握工业机器人数据备份与恢复方法。gt掌握工业机器人手动操作方法。gt掌握工业机器人转速计数器更新方法。gt掌握工业机器人自动运行操作方法。【能力目标】》能正确对工业机器人及工作站进行日常维护。gt能正确的使用工业机器人示教器。gt能完成对工业机器人机器人示教器数据的备份与恢复。gt熟练地操作工业机器人。gt能对工业机器人转速计数器进行更新操作。》能对工业机器人进行自动运行。【素质目标】gt培养学生爱岗敬业的职业素养。》培养学生吃苦耐劳的职业精神。gt培养学生积极上进的品质。-1-工业机器人实操与应用技术任务1.1工业机器人的安装与维护【任务目标】掌握工业机器人控制柜、机器人本体、示教器的安装方法。gt熟悉工业机器人安装时的注意事项」能正确地连接工业机器人工作站相关设备。【知识链接】1.工业机器人的安装工业机器人的安装包括机器人控制柜的安装、机器人本体的安装、外围设备的安装及机器人本体与控制柜的连接、机器人主电源的连接、示教器的连接及机器人其他各接口的连接(1)机器人控制柜的安装。利用搬运设备将控制柜移动到安装的位置，需要注意控制柜与机器人的安装位置要求，安装示教器架子与示教器电缆架子。(2)机器人本体的安装。通过起重机或叉车进行机器人本体的安装，不同机器人的安装方式有所差别，具体请查看工业机器人相关说明书，安装过程中需注意预防线索对机器人本体的损坏。(3)机器人各接口的连接。不同机器人的连接接口有所差别，请按照工业机器人说明书进行连接。例如RB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口，其中上臂接口主要有压缩空气接口、用户电缆CP、用户电缆CS等。(4)机器人本体与控制柜的连接。这主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。将电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的两端分别与相应的控制柜接口和机器人本体底座接口相连接。工业机器人控制柜接口如图1-1所示，工业机器人控制柜接口说明如表1-1所示。表1-】工业机器人控制柜接口说明表标号说明标号说明A附加轴，电缆电源连接线G电源连接器BFlexPedet:连接器夕DevlceNet连接器I/O连接器信号电缆连接器D安全连接器E电源电缆连接器K轴选择器连接器F电源输入连接器L附加轴，信号电缆连接器-2-项目1工业机器人基础操作BD图1-1工业机器人控制柜接口(5)机器人主电源的连接。根据控制柜柜门内侧的主电源连接指引图，接入机器人主电源。电源电压参考工业机器人说明书，连接时注意主电源的接地保护PE点的连接。例如：ABB工业机器人采用380V三相四线制电源。(6)示教器的连接。将示教器电缆连接到控制柜示教器接口上。2.ABB工业机器人的日常维护想要最大程度保证工业机器人正常运行，提高机器人使用寿命，保证高效益产出，工业机器人保养这一重要工作，在工业机器人整个生命周期中必然是一项不可或缺的必修课。工业机器人日常的安全使用和文明操作，以及日常的自检与维护工作是相当重要的，这对工业机器人保养有着重要的影响。工业机器人运行磨合期限为一年，在正常运行一年后，工业机器人需要进行一次预防性保养、更换齿轮润滑油。工业机器人每正常运行3年或10000h后，必须再进行一次预防保养，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的机器人，需要每年进行次全面预防性保养。下面分别介绍机器人日常保养、三个月保养、一年保养的具体内容。-3【工业机器人实操与应用技术(1)日常保养。①检查设备外表有没有灰尘附着。②检查外部电缆是否磨损、压损，各接头是否固定良好，有无松动。③检查冷却风扇工作是否正常。④检查各操作按钮动作是否正常。⑤检查机器人动作是否正常。(2)三个月保养。①检查各接线端子是否固定良好。②检查机器人本体的底座是否固定良好。③清扫内部灰尘。(3)一年保养。①检查控制箱内部各接头有无松动。②检查内部各线有无异常情况（如各接点是否有断开的情况）。③检查本体内配线是否有断线。④检查机器人的电池电压是否正常（正常为3.6V)。⑤检查机器人各轴电动机的制动是否正常。⑥检查各轴的传动带张紧度是否正常。⑦给各轴减速机加机器人专用油。⑧检查各设备电压是否正常。【实训任务】工业机器人工作站搭建。【操作步骤】(1)工业机器人工作站机械结构安装。(2)工业机器人工作站电气结构安装。(3)工业机器人工作站本体安装。(4)工业机器人工作站控制柜安装。(5)工业而机器人本体与控制柜连接。(6)工业机器人示教器与控制柜连接。(7)工业机器人工作站气路连接。-4项目1工业机器人基础操作实训1.1【实训任务单】实训任务单任务名称实训班级组别实训组长成员工业机器人实训工作站搭建：实训任务1.熟悉工业机器人实训工作站组成设备的功能及安装方法：2.连接工业机器人、示教器和控制器：3.连接工业机器人实训工作站电路和气路操作员主要任务：任务分工记录员主要任务：协调员主要任务：1.设备安装之前应先阅读设备使用说明书，了解设备安装要求，确保设备安装正确：注意事项2.设备电路连接之后应先检查，无误后再通电，保证设备安全：3.实训工作的气路应连接牢固，防止漏气过程记录1.工业机器人实训工作站由设备组成：2.实训工作站机器人本体的型号是问题反馈任务总结【工业机器人实操与应用技术【实训评价表】实训评价表任务名称实训班级组别实训组长成员客项总配自评得分互评得分教师评分检测标准得分(20%)(30%)(50%)1工业机器人本体位置安装正确5工2业控制柜位置安装正确3示教器位置安装正确5器4人工作站其余设备位置安装正确1580工机器人本体与控制柜连接正确5作6站示教器与控制柜连接正确7搭工作站电路连接正确208建工作站气路连接正确209穿戴正确的实训服装1010实训结束后实训设备、工具摆安10放整齐文实训过程中发生下列任何明20项，此项不得分：11生①实训过程中发生设备碰撞：产②实训过程过程中损坏实训设备：③实训过程中发生安全事故教师总体评价总分-6···试读结束···...

2022-10-21