课程介绍课程来自【王焕昌】2022魔力K线-15点课程，引领变革抓住拐点，知晓终极交易线台湾人王焕昌神奇的K线吸引了无数技术迷，连胜兴也很好奇。貌似它的骗人技术占了80%，能奏效的寥寥无几。现在让我们详细谈谈它：他所谓的ldquo跌三法rdquo、ldquo涨三法rdquo，其实是横盘整理后的变化，没有什么新意。，其实这个趋势结构并不代表什么。上升三法和下降三法的走势完成后，日后K线可以反转，也可以使用上升中继。其实都是K线的走势。它们只是名字而已，但王焕昌将它们固化了定义，这就是成就！他所谓的浅K线对于分布量和缩量有不同的解读mdahmdah放量代表多头反转，而缩量则取决于第二天的开盘和成交量能量。其实都是一样的，并没有什么直接的意思。也叫K线！在王焕昌看来，次日走势有两种选择。如果上涨，王焕昌将其解读为多头。如果下跌，他自然会把它当作空头。请问，这是什么技术？市场无非是多空，王焕昌却不分多空。我看他就是玩烛台的老奸巨猾！相比较而言，大陆和台湾的股市相对来说还不够成熟，而台湾市场则是老手云集。王焕昌之所以在台湾股评圈沉浮数十年，成为不倒翁，与他的K线逻辑转换有很大关系。此人行动敏捷，反应迅速。他在短期内两面都擅长。这是清楚和合乎逻辑的。每个人都必须明白一个道理。技术的本质是做某事而不是做某事。解读清楚，他非神非鬼，魔K线不凡，魔界之中，大家小心！文件目录15分课程1~1_1.m415分课程14~1_1.m415分课程8~1_1.m415分课程13~1_1.m415分课程7~1_1.m415分课程9~1_1.m415分课程4~1_1.m415分课程5_1.m415分课程12~1_1.m415分课程11~1_1.m415分课程10~1_1.m415分课程6_1.m415分课程2~1_1.m415分课程3~1_1.m4...

2022-12-16 152022年我们的节日一春节手抄报 152022年是第个植树节

课程介绍课程来自于王焕昌2022年《魔法K线-30分线终极战法》掌握变盘先机middot抓住第一时间买点（附指标）台湾人王焕昌的魔法K线吸引了无数技术派粉丝，莲盛行者也非常好奇，仔细观察了一段时间，对王焕昌的感觉与个中滋味真是无味齐全，莫衷一是，虚虚实实，在我看来，其骗人的技术占八成，管用的很少，现在具体的一一道来：他所谓的ldquo下降三法rdquo与ldquo上升三法rdquo其实就是横盘整理后的变盘而已，没有任何新意，ldquo三法rdquo的特点是前后对应阴线或阳线，中间蕴藏十字星盘整，实际上这种走势结构，不代表任何意义。上升三法与下降三法走势完成后，随之而来的k线一日反转也可，上升中继也可，其实都是K线的走势，只是叫法而已，只不过王焕昌将其固化定义下来，这也算是一种成就！他所谓的蜻蜓点水K线，分带量与缩量都有不同的解读mdahmdah放量代表多头反转，缩量要看隔日开盘与量能，实际上也是一样，并没有什么直接含义，也是一种K线叫法！在王焕昌看来，隔日走势有2种选择，如果上涨，王焕昌就以多头解读，如果下跌其自然以空头对待，请问，这叫什么技术？市场无非多与空，可是王焕昌不辨多空，我觉得他完全是一个玩弄K线的老滑头！大陆与台湾的股市，相对而言，大陆比较稚嫩，而台湾市场的老千比比皆是，王焕昌之所以在台湾股评界历经几十年风风雨雨成为不倒翁与他的K线逻辑转换有很大关系，此人口才利落，反应极快，在短线方面左右逢源，说起来头头是道，大家要明白一个道理，技术真谛是有所为有所不为，一个人对每一个K线都可以解读得一清二楚，他不是神就是鬼，魔法K线，超乎寻常，魔鬼之间，大家当心！文件目录王焕昌股皇选股升级版已解密共13个.t6王焕昌30分线第二堂课.m4王焕昌30分线第一堂课.m4王焕昌30分线第五堂课.m4王焕昌30分线第十堂课.m4王焕昌30分线第四堂课.m4王焕昌30分线第三堂课.m4王焕昌30分线第六堂课.m4王焕昌30分线第九堂课.m4王焕昌30分线第八堂课.m4王焕昌30分线第七堂课.m4...

2022-12-14 终极2022美剧 终极2022美剧在哪能看

图书名称：《前卫建筑师马里奥·博塔》【作者】（韩）建筑世界杂志社编；杨昌鸣，李湘桔译【页数】157【出版社】天津：天津大学出版社,2002.01【ISBN号】7-5618-1549-2【分类】建筑设计-作品集-瑞士-现代【参考文献】（韩）建筑世界杂志社编；杨昌鸣，李湘桔译.前卫建筑师马里奥·博塔.天津：天津大学出版社,2002.01.图书目录：《前卫建筑师马里奥·博塔》内容提要：本书既介绍了建筑师马里奥·博塔的观点(论文、访谈或评介)，又有编年式的简介，更主要的是建筑师设计作品的介绍。《前卫建筑师马里奥·博塔》内容试读文章建筑师一今天的角色Thearchitect-figuretoday马里奥·博塔社会的变化和我们行业（其方式、速度和工具都在不断发展）的新体制已经引发了对于建筑师作用的许多修正。无论是在思想方面还是在技巧方面都是如此。但这些转换尚未被各个学院予以充分的承认和掌握：而正是这些学院承担着教育和培养把建筑作为职业的青年男女的重任。曾几何时，建筑师表现出要利用建筑的规则作为保证来控制一切，并且使自己变得无所不知，但现在它已是明日黄花。建筑师行业的每一块基石都发生了变化一新的业主、新的表现技巧和新的工作方法。由于新的技术和不断变化的生产过程的出现，建筑师不得不发挥更多的作用，而且他们的工作也被分别加以组织。劳动和专门化之间的划分己被推进到新的高度，“匠人“也由于工业化而被淘汰出局，因此建筑师必须获得一种全新的定位。这种定位要求建筑师具备设计转换的能力，即把物质世界转换为现实的文化技术。简而言之，每个建筑师都必须有所准备，以便为今天复杂的现实添砖加瓦。这种新的要求修正了现代建筑运动所赋予的先进建筑师的目标，消除了20世纪70年代的政治和思想文化方面的错误观念。将建筑工程师取而代之的建筑师，已经开始在一个广阔的范围内进行运作。因此要求他们充分理解建筑的意义以及在处理偏远地区、能源消耗和生态学方面所起的重要作用。建造一座建筑，已经越来越多地被归结为指挥一种特殊领域的错综复杂的系统。即使建筑师仅仅为避免协调这类纷繁的活动，他们也应当具备完整地驾驭知识层面的复杂网络，并能批判性地阐释其作用的能力。面对若应用于各门学科的技术的扩散，建筑师可以采用两种方式之一来加以应对。一些人试图以专家的观点来改进他们所掌握的工具，而另外一些人则主张设计是一个独立存在的领域，需要作出一种美学的、具思想性的贡献：他们尝试着在建筑舞台发挥主宰作用。对于处理当今社会的复杂问题以及提高建筑师改造世界的能力来说，这两种态度统统是不完善和不适宜的。这种一致性的危机是负面的，因为它留下了大量的、由于掺杂进一大批复杂技术的附属学科而产生的负面空间，而丝毫不关心建筑和规划的形式特性。改善行业特性，意味著通过一种对设计过程的创造性的重新评估，来替代在新需求与建筑手段之间寻求一种平衡。这并非是对艺术的一种抽象期盼，而是一种真正的奉献，它有助于控制和修正当前的问题—物质空间、环境体系及其平衡，以及区域规划的组织。不幸的是，当前的情形表明，建筑师已经将他们自己从创造者转变成为协调者或管理者。他们已变成那种被评论家和专家从各个单一层面上束缚起来的指导者：他们的职责已被局限于调解技术的、经济的、法律的和功能的需求之间的分歧。他们丧失了深刻影响所建造的空间及其形象的造型能力，因而使之经常演化成一组妥协的陈腐产品。因此，他们基本的创造任务并未完成：他们应当借助于对今天的迫切需要的阐释，不断地批判，提倡新目标，表达疑问和提出问题，这比作出结论更为重要。我们相信，现在对建筑师工作问题的评价要比以往更为苛刻。建筑的含义以及它作为社会导向的价值已经有所反映并成为改革的动力。但建筑与人类的生活空间仍将表述历史的严谨含义。当前的设计，似乎已不幸地变成了仅仅充斥着图形、标准、技巧和数量的产品。它们无法表达建筑中应当放在首位的本质问题。实事求是地说，创造性设计的进程应当避免将管理者的自诩视为合理。计划的成熟，靠的是逐步获取的体力和脑力的经验，靠的是对手和眼的累积训练：记忆的经验和创造性结合应成为一种近乎生物学的反应。学校教育的一个基本任务，就是强化这些品质并赋予建筑师以“抗体“，使他们能够让聋耳也能听到海妖的歌声，从而突破技巧的限制。要达到这一目的，可以借助于复兴人性，借助于恢复一一种容许我们使今天的工作人性化的工艺知识。这种为抵御势不可挡的非人性化的时髦设计提供新参数的意识和需求，已经在学校中加以研究。我们认为，人性的增长是在技巧因素和重新建立的一种设计观念之间获得平衡的惟一途径。换句话说，既然己经提供了适宜的文化背景，我们就可以在牵制今天建筑师理性的和技术的进程中提出一种评价的标准，这是解决建筑的知识问题的可行的途径。教学将冲破在阐明原则（一种人人都可从中汲取营养的知识的积淀）与从经验出发的实用主义（主观直觉将在此继续发挥领导作用）之间采取适当的平衡。除了分析性批判和理性的条款、客观的规律之外，学校也必需激励学生的直觉。浸润在今天的设计进程的复杂性之中，建筑师看起来已经难以体现设计的核心作用。需要他们去照应的旁枝末节似乎太多了。因此，为建筑业注入更多的诠释和创造力，而不仅仅局限于普遍的认同，已成为一件紧迫的事情。现存的不安定状态，与当代建筑和近来日益增长的对生态学的兴趣有关，是针对建筑师的形象所作的紧急修正的标志。在他们的新的作用中，在做好本职工作的同时，建筑师还必须肩负新的重担，加强责任感，为进行持续不断的改革，再现评论家的风采。原载(Dcm》杂志，762期，1994年，78~80页2···试读结束···...

2022-11-30 epubb电子书库 epub电子书论坛

陈昌文：男人的刚需是什么？（2）1、男人是非常虚荣的，男人都有皇帝梦，领导梦，总是在独掌乾坤，所以，恭维男人的女人，温顺男人的女人，有前途，有市场，2、男人喜欢显摆，有点成绩，就希望女人非常欣赏，用夸张的语气与眼神去崇拜他，这些模式，女人如果用起来，男人会很受用。middotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddotmiddot...

2022-11-27

图书名称：《文化科技导论》【作者】黄昌勇，李万，王学勇著【页数】312【出版社】上海：上海人民出版社,2017.05【ISBN号】978-7-208-14169-8【价格】36.00【分类】文化发展-关系-科技发展-研究-中国【参考文献】黄昌勇，李万，王学勇著.文化科技导论.上海：上海人民出版社,2017.05.图书封面：图书目录：《文化科技导论》内容提要：本书围绕“文化”与“科技”两大核心概念,阐发了文化与科技融合的内涵与自古至今的发展,并讨论了这一论点在公共文化服务领域、产业领域、企业发展及政策支持方面的具体体现,进一步以部分发达国家既有的做法和先进案例为基础,分析了我国文化科技融合方面的现状与政策分析,最后给出了一定的对策建议。《文化科技导论》内容试读第一章文化与科技互动的历史一部人类文明史，就是一部文化与科技互动的历史。著名科学家、诺贝尔奖得主李政道曾指出，科学与艺术是一枚硬币的两面。世界上各民族在创造自己辉煌文明的进程中，都留下了文化与科技互动、交织乃至相融的印迹。西方文艺复兴成为古往今来文化与科技融合的重要黄金时期；工业革命则开启了近代化历程，世界各国各民族的交流日益密切，文化与科技互动也进人一个前所未有的高度；随着全球化、信息化、知识化和服务化趋势持续加强，文化与科技的融合就成为必然的历史逻辑。第一节古代世界历史的文化与科技自人类诞生之后，世界各民族在各自的活动区域中创造着各具魅力的文化与科技。文化与科技，既相伴而生，又相对独立地发展。总体而言，东西方世界具有不同的文化与科技源流与传统，体现出多样性。一、中国古代的文化与科技中国的文化与科技在近代以前曾经领先世界上其他国家和地002区上千年，创造了灿若群星的文化与科技成果，文化与科技的互动与交融也独具特色。在文化方面，古代中国在音乐、绘画、诗歌、戏曲、雕刻建筑等很多领域都体现出相对超前的特征。如中国人很早就发现并区分了音阶：中国画用浅墨或单色的浓淡来表现远近。而西方画师大多则不具有中国画家那种对空间距离的直感本能和表现技巧，只能等待文艺复兴时期依赖“数学透视法”[1门等。在科技方面，英国著名科学史家李约瑟(J.Needham,1900一1995)编写了巨著《中国科学技术史》，其中就明确指出：在科学技术许多方面的发展，中国人都走在了古希腊那些传奇人物的前面，可以和阿拉伯人并驾齐驱。尤其是在公元3世纪一13世纪，中国人的科学知识水平一直令西方世界所望尘莫及。李约瑟的助手和学生坦普尔出版了一本名为《中国一发现和发明的国度》的书，其中列出了100项对西方影响深远的中国科技成果。而相应地，在列举公元3世纪一18世纪中国从西方引入的技术发明时，李约瑟只找到了螺丝钉、水泵、曲轴和发条装置这四种。[2]中国对待人与自然界的关系上“天人合一”与注重经验的文化传统，造就了中国技艺发达的文化与科技特质。历史上，前秦时期奠定的重实用、轻理论，重综合、轻分析的思维传统，深刻而长久地影响了中国古代文化艺术与科学技术的发展。德国物理学家、协同学的创建者哈肯(HakeHerma),对中国古代文化艺术与科学技术思想中所包含的这种整体性思维特征，也有清晰[1GeeA.Brucker,Florece:TheGoldeAge,1138-1737,UiverityofCaliforiaPre,1984,.206.[2]王渝生：《中国古代科技与传统文化》，《儒学的当代使命一纪念孔子诞辰2560周年国际学术研讨会论文集》第1册，2009年9月。003的论断一事实上，对自然的整体理解是中国哲学的一个核心部分。古代中国技艺发达的文化与科技，在漫长的古代历史中，的确推动了中国经济社会发展长期处于世界领先地位。这种思想观念非常注重人与自然的和谐融合，轻视乃至忽视对自然事物内在本质及其运动规律的认知与揭示；只讲求掌握那些以感悟而获得的自然规律支配下的技艺，对这些技艺背后的科学原理往往是一种“不求甚解”的态度。也正因此，才出现了“李约瑟难题”尽管中国有着灿烂辉煌的文化与科技成就，但近代文化与科技的重大历史变革却未能在中国首先发轫。[1]纵观中国古代文化与科技的互动历史，不难发现，文化与科技从来不是完全割裂和对立的。这一方面带有人类古代历史中文化与科技同一发源且交互并行的特征，另一方面更显示出中国古代文化与科技的特质。古代中国的科学家，在文化艺术方面都有一定的造诣，这是与中国古代对士人、儒者要略知五音、精通六艺、注重文化艺术修养密切相关。如我国古代著名科学家张衡，除了科学技术方面的成就，他在文学等方面也颇有建树，《二京赋》就是其代表作。同时，也反映出古代中国人对文化与科技的一种整体性知识观。中国古代的这种基于发达技艺之上的文化与科技互通共荣的特质，已经成为一种传统被代代传承，成为今天和未来中国文化与科技繁荣发展的基础性因素。英国著名科学史家、科学学理论重要奠基者贝尔纳(J.Beral,.1901一1971)在其《历史上的科学》中译本的序中指出：“中国许多世纪以来，一直[1]文岳东：《春秋战国与古希腊的科技成就比较研究》，《株洲师范高等专科学校学报》2003年第6期；王渝生：《中国古代科技与传统文化》，《儒学的当代使命一纪念孔子诞辰2560周年国际学术研讨会论文集》第1册，2009年9月。004是人类文明和科学的巨大中心之一。已经可以看出，在西方文艺复兴时期从希腊的抽象数理科学转变为近代机械的、物理的科学的过程中，中国在技术上的贡献一指南针、火药、纸和印刷术一曾起了作用，而且也许是有决定意义的作用。我确信，中国过去对技术的这样伟大贡献，将为其将来的贡献所超过。”[1]二、文艺复兴以前的西方文化与科技整个西方文化与科技的源流，基本上可以溯源到古代希腊和古代罗马（两者无论在形式上还是在内容上都有着一脉相承的关系)。德国古典哲学家黑格尔（GeorgWilhelmFriedrichHegel,1770一1831)就认为：欧洲人的心中“家园”正是希腊。[2]可以说，古老的希腊罗马民族在文化艺术、科学技术、哲学思想等诸多方面都有较高造诣，堪称西方近代文明的重要源头。恩格斯因此给予了高度评价：“没有希腊文化和罗马帝国所奠定的基础，也就没有现代的欧洲。”[3]不过，现当代西方文明与西方古典文明并不是同一主体民族的直接承继关系。一千四五百年前，因由亚欧民族的大迁徙，形成了那些曾被古希腊人和古罗马人视为文化低下的蛮族人，如日耳曼、盎格鲁·撒克逊、高卢等今天西方的主体民族。彼时，西方古典文明随着西罗马帝国一道消亡，基督教文明兴起并取而代之达近千年之久。文艺复兴运动终结了中世纪黑暗，欧洲人“返回”到古典文明中，在文化上主动认亲，进而[1]王渝生：《中国古代科技与传统文化》，《儒学的当代使命一纪念孔子诞辰2560周年国际学术研讨会论文集》第1册，2009年9月。[2]杨凤霞、汪涛：《古希腊与西方文明的源流关系》，《绥化学院学报》2010年第3期。[3]参见恩格斯：《反杜林论》，人民出版社1971年版。005建构起现当代西方文明。[1]古希腊罗马创造了西方世界的古代文化顶峰。希腊罗马神话故事孕育出了灿烂的西方古典文学艺术，而其史学堪称西方文明的根本经典，滋养了后世欧洲的文学创作。在法国大作家雨果看来，《荷马史诗》和《圣经》正是西方文明的两大元典。古希腊的戏剧文学在公元前5世纪达到空前兴盛，产生了埃斯库罗斯、索福克勒斯、欧里庇得斯三大著名悲剧作家。喜剧是古罗马戏剧的重要成就典范，代表人物有多产作家普劳图、泰伦提乌斯等，这些喜剧作品，结构严密、刻画细致。被称为“拉丁文学之父”的罗马著名诗人埃涅乌斯，以《荷马史诗》的风格，撰写了一部记叙罗马从传说时代到前2世纪的重要历史著作。在人类哲学史上，古希腊哲学占有重要地位。西方“哲学”一词就源于古希腊语，古希腊哲学堪称西方哲学重要源头。古希腊哲学具有朴素、生动的特点，既包含着唯物主义的因素，又充斥着唯心主义的内容；既蕴含着辩证法的智慧，又体现着形而上学的逻辑。古罗马哲学继承和发展了古希腊哲学。建筑雕塑方面，希腊神庙是古代西方大型建筑的重要标志，比例匀称、体态健美、形象逼真的希腊雕塑作品受到广泛赞誉。相比希腊时期，罗马时代的建筑结构更为优化，建筑物上还加饰了许多优美的雕刻艺术。[2]古希腊罗马人在科学技术领域取得的成就也相当突出。他们对天文、地理、数学、几何、物理、生物、医疗等方面均有涉[1]杨凤霞、汪涛：《古希腊与西方文明的源流关系》，《绥化学院学报》2010年第3期。[2]张树光、许松慧：《西方文明的摇篮一古希腊罗马文化》，《赤峰学院学报》（汉文哲学社会科学版)2010年第5期。006猎。古希腊人堪称开创了科学精神的先河，认为自然有其内在的规律，人类可以通过数理分析，探究其间的奥妙并为社会发展所用。今天有关宇宙时空、物质结构、生命演化、意识认知等，都可以追溯到古希腊的科学成就。古希腊人的思辨知识为今天科学知识体系提供了基本框架、基础认知和推演方法。古希腊的自然哲学，也成为整个现代西方文明的重要理性科学基础。[1][2]古罗马的科学技术承继了古希腊的“衣钵”，但更加注重技术和应用。三、其他地区的古代文化与科技古代其他地区，人们也创造了独具一格的文化与科技成就，主要包括古代印度、古代阿拉伯、古代玛雅等。在很古的时候，印度人民由于进行生产活动，逐步掌握了一些自然界的规律，在天文、数学、物理、化学、生物、医药、农艺各方面，都有了一些创获。在最古的经典《梨俱吠陀》和《阿阴婆吠陀》中，记载了一些关于使用肥料、农作轮种制以及谷物虫害的知识。《阿阴婆吠陀》里面还有不少关于疾病和医药的记载。在数学方面，在远古的时候，印度人也达到了相当高的水平。现在所谓的1到10的“阿拉伯数字”实际上是印度人创造的，后经由阿拉伯人传向西方。在文学艺术方面，史诗、戏剧、抒情与叙事诗、文艺理论等方面，古老印度就已经取得很高成就。早在公元前10世纪左右，信奉婆罗门教的雅利安人，将四吠陀本集奉为经典，《梨俱吠陀》是其中最老也是文学价值最高[1]吴国盛：《科学的历程》，湖南科技出版社1995年版，第104页。[2]王士平、申先甲：《古希腊与中国春秋战国科技发展的比较研究》，《首都师范大学学报》（自然科学版）1995年第6期。···试读结束···...

土壤学黄昌勇 黄昌勇衡水桃城中学

图书名称：《科技》【作者】朱正昌总主编；亮挺先，姜铁军副总主编；燕翔主编【丛书名】爱国主义教育文库【页数】248【出版社】济南：山东人民出版社,2004.12【ISBN号】7-209-03616-4【价格】36.00【分类】科学技术-技术发展-成就-中国【参考文献】朱正昌总主编；亮挺先，姜铁军副总主编；燕翔主编.科技.济南：山东人民出版社,2004.12.图书目录：《科技》内容提要：本书以辞条的形式，编录了我国古代和近现代取得的有重大影响的科技成就。涉及天文历法、医药卫生、农学、数学、地学、物理学、化学化工、生物学、水利、建筑等方面。《科技》内容试读中国古代科技成就意32乐'●爱国主义鼓、击钲或出现木人等声像形式，报告时、刻、更、筹的推移。下层后部是动力装置，有一个直径3米多的巨大枢轮。上面装有育文36个水斗，枢轮边上有一个漏水相当快的漏壶，壶水流人水斗，库斗满后，枢轮即往下转，在枢轮顶部有一个擒纵装置，它控制枢轮只能转过一个水斗。枢轮转动后，带动一根贯通上、中、下3中隔的转动轴，并通过齿轮装置带动浑仪跟踪天体，带动天球仪按24小时一周转动，带动报时装置准确报时。5层木阁里的木人能够表演出这些精彩、准确的报时动作，古代科技成是靠一套复杂的机械装置“昼夜轮机”带动的。而整个机械轮系的运转依靠水的恒定流量，推动水轮做间歇运动，带动仪器转动，因而命名为“水运仪象台”。水运仪象台是11世纪未我国杰出的天文仪器，也是世界上最古老的天文钟。国际上对水运仪象台的设计给予了高度的评价，认为水运仪象台为了观测上的方便，设计了活动的屋顶，这是今天天文台活动圆项的先声；浑象一昼夜自转一圈，不仅形象地演示了天象的变化，也是现代天文台的跟踪器械一一转仪钟的雏形；水运仪象台中首创的擒纵器机构是后世钟表的关键部件，因此它又是钟表擒纵机构的鼻祖。我国古观象台洛阳灵台是东汉光武帝于中元元年(56年)在洛阳南郊(今河南偃师)建造的。夏代的天文台称为清台，商代的天文台称神台，而周代则改称为灵台。洛阳灵台占地44000平方米，东西各有墙垣，墙垣内的中心建筑是一座方形高台，即灵台，台高约20米，台基约50米见方。台的四周有上下平台两层，平台间有坡道相连接，两层平台内各建有10余间房间。灵台顶部是观测天象的场所，四周的建筑则是观测人员处理观测资料的办公室。该灵台规模庞大，项目齐全，为我国汉代天文学的发展做出了宝贵贡献。著名天文学家张衡直接领导过灵台的观测工作，设计并制造了浑天仪和候●爱国主义教风地动仪，并写出了《浑天仪图注》和《灵宪》等不朽的天文学育文著作。库据史料记载，洛阳灵台在曹魏和两晋时期还一直沿用，到北●魏时才被废弃不用。1974年冬季至1975年春，中国有关部门发科掘时，发现了这个宝贵的天文古迹。登封观星台是中国现存最古老的天文台，也是世界上现存最早的观测天象的天文科学建筑物之一。观星台始建于元代至元十三年(1276年)，距今已有700余年历史，登封古观星台坐落在洛阳东80多公里远的登封县告成镇。观星台由台身与石圭、表槽组成。砖石结构的观星台由台身和石圭两部分组成。台身上小下大，形似覆斗。台面呈方形，用水磨砖砌造。耸立着的高台和台下的一条长堤恰好组成一具特殊的圭表。高台即为立表，高9.46米；长堤相当于土圭，称为量天尺，长31.19米，位于正南北向。在中国乃至世界现存所有的天文建筑中，在登封观星台进行观星、测影等天文活动的时间最长。从公元前1060年的西周初年，周公姬旦在这里“以土圭之法，测土深，正日影，求得地中”开始，一直到元代末年，时间长达2400多年。作为中国现存最早的天文建筑，登封观星台是古代天文文物的典型代表，其经历朝代之多，年代之久，在中国乃至世界天文科技发展史上都是极其罕见的。观星台在编制历法方面做出了重要贡献，对后代天文、历法学的发展产生了极其深远的影响。观星台在中国乃至世界天文科技发展史上具有承上启下的重大作用。北京古观象台，是世界上古老的天文台之一，位于北京市建国门立交桥西南角，始建于明朝正统年间（约1442年）。它以建筑完整、仪器精美、历史悠久和在东西方文化交流中的独特地位而闻名于世。北京古观象台在明朝时被称为“观星台”，台上陈设有简仪、浑仪和浑象等大型天文仪器，台下陈设有圭表和漏壶。清代时观···试读结束···...

2022-11-04 副总称市值没五百亿切腹 上交所警示 副总经理

课程介绍课程来自【王焕昌】2022魔法K线-5分课程台湾王焕昌的神奇K线吸引了无数技术迷，荷花也很好奇。仔细观察了一段时间，王焕昌的感受和品味真的是鸡肋和完整。貌似它的欺骗技术占了80%，有效的寥寥无几。现在让我们一一讨论：他所谓的ldquo三降rdquo和ldquo三升rdquo，其实只是横盘调整后的换盘，没有任何新意。ldquo三道rdquo的特点是前后对应阴阳线，中间有十字星。，其实这种趋势结构并不代表任何意义。上涨三法和下跌三法的走势完成后，伴随的K线可以在一天内反转，或者上涨接力也可以，其实K线的走势只是一个名字，但是王焕昌却把它固化了，按定义，这就是成就！他所谓的略带水的K线对子带成交量和收缩成交量有不同的解释mdahmdah高成交量代表多头反转，而收缩成交量取决于开盘和成交量第二天。其实都是一样的，没有直接的意义。也叫K线！在王焕昌看来，对于次日的走势，有两种选择。如果上涨，王焕昌将其解读为牛市。如果它跌倒，它将被视为熊。请问，这叫什么技术？市场无非是多空，但王焕昌分不清多空之分。我觉得他完全是个玩K线的老滑头！与大陆和台湾股市相比，大陆相对不成熟，而台湾市场则充满了老手。王焕昌之所以在经历了几十年的风风雨雨之后，成为台股市场的不倒翁，以及他的K线逻辑的转换，与这个人的才华和反应迅速有很大关系。他在短期内有双方。说到这里，每个人都必须明白一个道理。技术的本质是做某事而不是做某事。解释清楚，他不是神就是鬼，魔K线，超凡，魔族之中，大家当心！文件目录/学习智库9/055分线课程|├──20220210五分线的实战课程.m4223.0MB|├──5分线课程1~1_1.m4431.0MB|├──5分线课程2~1_1.m4360.0MB|├──5分线课程3~1_2.m4250.0MB|├──5分线课程4~1_1.m4266.0MB|├──5分线课程5~1_1.m4170.0MB|├──5分线课程6~1_1.m4154.0MB|├──5分线课程7~1_1.m4411.0MB...

2023-06-06

课程介绍课程来自2022王焕昌晚评-魔K线视频，课程持续更新。百度网盘截图文件目录/k41.et共享/王焕昌晚间点评2022|├──00王-202207|├──王-202201||├──20220104whcw.t-久升学院.m4128.0MB||├──20220105whcw.t-久升学院.m4170.0MB||├──20220106whcw.t-久升学院.m4200.0MB||├──20220107whcw.t-久升学院.m4203.0MB||├──20220110whcw.t-久升学院.m4216.0MB||├──20220111whcw.t-久升学院.m4209.0MB||├──20220112whcw.t-久升学院.m4158.0MB||├──20220113whcw.t-久升学院.m4259.0MB||├──20220114whcw.t-久升学院.m4188.0MB||├──20220117whcw.t-久升学院.m4188.0MB||├──20220118whcw.t-久升学院.m4262.0MB||├──20220119whcw.t-久升学院.m4165.0MB||├──20220121whcw.t-久升学院.m4224.0MB||├──20220124whcw.t-久升学院.m4303.0MB||├──20220125whcw.t-久升学院.m4264.0MB||├──20220127whcw.t-久升学院.m4254.0MB||├──20220128whcw.t-久升学院.m4251.0MB|├──王-202202||├──20220207whcw.t-久升学院.m4257.0MB||├──20220208whcw.t-久升学院.m4237.0MB||├──20220209whcw.t-久升学院.m4191.0MB||├──20220210whcw.t-久升学院.m4193.0MB||├──20220214whcw.t-久升学院.m4236.0MB||├──20220215whcw.t-久升学院.m4205.0MB||├──20220216whcw.t-久升学院.m4209.0MB||├──20220217whcw.t-久升学院.m4235.0MB||├──20220218whcw.t-久升学院.m4231.0MB||├──20220221whcw.t-久升学院.m4196.0MB||├──20220222whcw.t-久升学院.m4203.0MB||├──20220223whcw.t-久升学院.m4254.0MB||├──20220224whcw.t-久升学院.m4224.0MB||├──20220225whcw.t-久升学院.m4239.0MB||├──20220228whcw.t-久升学院.m478.0MB|├──王-202203||├──20220301whcw.t-久升学院.m4304.0MB||├──20220302whcw.t-久升学院.m4164.0MB||├──20220303whcw.t-久升学院.m4176.0MB||├──20220304whcw.t-久升学院.m4223.0MB||├──20220307whcw.t-久升学院.m4242.0MB||├──20220308whcw.t-久升学院.m4223.0MB||├──20220309whcw.t-久升学院.m46.0MB||├──20220310whcw.t-久升学院.m46.0MB||├──20220311whcw.t-久升学院.m46.0MB||├──20220314whcw.t-久升学院.m43.0MB||├──20220321whcw.t-久升学院.m4172.0MB||├──20220322whcw.t-久升学院.m4160.0MB||├──20220323whcw.t-久升学院.m4156.0MB||├──20220324whcw.t-久升学院.m4140.0MB||├──20220325whcw.t-久升学院.m4142.0MB||├──20220328whcw.t-久升学院.m4182.0MB||├──20220329whcw.t-久升学院.m4176.0MB||├──20220330whcw.t-久升学院.m4187.0MB||├──20220331whcw.t-久升学院.m4189.0MB|├──王-202204||├──20220401whcw.t-久升学院.m4170.0MB||├──20220406whcw.t-久升学院.m4176.0MB||├──20220407whcw.t-久升学院.m4143.0MB||├──20220408whcw.t-久升学院.m4178.0MB||├──20220411whcw.t-久升学院.m4167.0MB||├──20220412whcw.t-久升学院.m4207.0MB||├──20220413whcw.t-久升学院.m4173.0MB||├──20220414whcw.t-久升学院.m4198.0MB||├──20220415whcw.t-久升学院.m4172.0MB||├──20220418whcw.t-久升学院.m4224.0MB||├──20220419whcw.t-久升学院.m4191.0MB||├──20220420whcw.t-久升学院.m4243.0MB||├──20220421whcw.t-久升学院.m4180.0MB||├──20220422whcw.t-久升学院.m4201.0MB||├──20220425whcw.t-久升学院.m4255.0MB||├──20220426whcw.t-久升学院.m4231.0MB||├──20220427whcw.t-久升学院.m4224.0MB||├──20220429whcw.t-久升学院.m4191.0MB|├──王-202205||├──20220505whcw.t-久升学院.m4210.0MB||├──20220506whcw.t-久升学院.m4206.0MB||├──20220509whcw.t-久升学院.m4144.0MB||├──20220510whcw.t-久升学院.m4242.0MB||├──20220511whcw.t-久升学院.m4185.0MB||├──20220512whcw.t-久升学院.m4159.0MB||├──20220513whcw.t-久升学院.m4141.0MB||├──20220516whcw.t-久升学院.m4173.0MB||├──20220517whcw.t-久升学院.m4167.0MB||├──20220518whcw.t-久升学院.m4168.0MB||├──20220519whcw.t-久升学院.m4310.0MB||├──20220520whcw.t-久升学院.m4254.0MB||├──20220523whcw.t-久升学院.m43.0MB||├──20220524whcw4816.t-久升学院.m4305.0MB||├──20220525whcw4847.t-久升学院.m47.0MB||├──20220527whcw4926.t-久升学院.m47.0MB||├──20220530whcw4996.t-久升学院.m4156.0MB||├──20220531whcw5030.t-久升学院.m4237.0MB|├──王-202206||├──20220601whcw5064.t-久升学院.m4172.0MB||├──20220602whcw5118.t-久升学院.m4254.0MB||├──20220606whcw5174.t-久升学院.m4178.0MB||├──20220607whcw5214.t-久升学院.m4189.0MB||├──20220608whcw5260.t-久升学院.m4181.0MB||├──20220609whcw5309.t-久升学院.m4141.0MB||├──20220610whcw5353.t-久升学院.m4144.0MB||├──20220613whcw5427.t-久升学院.m4198.0MB||├──20220614whcw5460.t-久升学院.m4177.0MB||├──20220615whcw5507.t-久升学院.m4244.0MB||├──20220616whcw5550.t-久升学院.m4177.0MB||├──20220617whcw5598.t-久升学院.m4177.0MB||├──20220620whcw5654.t-久升学院.m4220.0MB||├──20220621whcw5699.t-久升学院.m4147.0MB||├──20220622whcw5745.t-久升学院.m4116.0MB||├──20220623whcw5789.t-久升学院.m4173.0MB||├──20220624whcw5833.t-久升学院.m4220.0MB||├──20220627whcw5889.t-久升学院.m4202.0MB||├──20220628whcw5935.t-久升学院.m4246.0MB||├──20220629whcw5983.t-久升学院.m4188.0MB||├──20220630whcw6021.t-久升学院.m4134.0MB|├──20220104whcw.t-久升学院.m4128.0MB|├──20220105whcw.t-久升学院.m4170.0MB|├──20220106whcw.t-久升学院.m4200.0MB|├──20220107whcw.t-久升学院.m4203.0MB|├──20220110whcw.t-久升学院.m4216.0MB|├──20220111whcw.t-久升学院.m4209.0MB|├──20220112whcw.t-久升学院.m4158.0MB|├──20220113whcw.t-久升学院.m4259.0MB|├──20220114whcw.t-久升学院.m4188.0MB|├──20220117whcw.t-久升学院.m4188.0MB|├──20220118whcw.t-久升学院.m4262.0MB|├──20220119whcw.t-久升学院.m4165.0MB|├──20220121whcw.t-久升学院.m4224.0MB|├──20220124whcw.t-久升学院.m4303.0MB|├──20220125whcw.t-久升学院.m4264.0MB|├──20220127whcw.t-久升学院.m4254.0MB|├──20220128whcw.t-久升学院.m4251.0MB|├──20220207whcw.t-久升学院.m4257.0MB|├──20220208whcw.t-久升学院.m4237.0MB|├──20220209whcw.t-久升学院.m4191.0MB|├──20220210whcw.t-久升学院.m4193.0MB|├──20220214whcw.t-久升学院.m4236.0MB|├──20220215whcw.t-久升学院.m4205.0MB|├──20220216whcw.t-久升学院.m4209.0MB|├──20220217whcw.t-久升学院.m4235.0MB|├──20220218whcw.t-久升学院.m4231.0MB|├──20220221whcw.t-久升学院.m4196.0MB|├──20220222whcw.t-久升学院.m4203.0MB|├──20220223whcw.t-久升学院.m4254.0MB|├──20220224whcw.t-久升学院.m4224.0MB|├──20220225whcw.t-久升学院.m4239.0MB|├──20220228whcw.t-久升学院.m478.0MB|├──20220301whcw.t-久升学院.m4304.0MB|├──20220302whcw.t-久升学院.m4164.0MB|├──20220303whcw.t-久升学院.m4176.0MB|├──20220304whcw.t-久升学院.m4223.0MB|├──20220307whcw.t-久升学院.m4242.0MB|├──20220308whcw.t-久升学院.m4223.0MB|├──20220309whcw.t-久升学院.m46.0MB|├──20220310whcw.t-久升学院.m46.0MB|├──20220311whcw.t-久升学院.m46.0MB|├──20220314whcw.t-久升学院.m43.0MB|├──20220321whcw.t-久升学院.m4172.0MB|├──20220322whcw.t-久升学院.m4160.0MB|├──20220323whcw.t-久升学院.m4156.0MB|├──20220324whcw.t-久升学院.m4140.0MB|├──20220325whcw.t-久升学院.m4142.0MB|├──20220328whcw.t-久升学院.m4182.0MB|├──20220329whcw.t-久升学院.m4176.0MB|├──20220330whcw.t-久升学院.m4187.0MB|├──20220331whcw.t-久升学院.m4189.0MB|├──20220401whcw.t-久升学院.m4170.0MB|├──20220406whcw.t-久升学院.m4176.0MB|├──20220407whcw.t-久升学院.m4143.0MB|├──20220408whcw.t-久升学院.m4178.0MB|├──20220411whcw.t-久升学院.m4167.0MB|├──20220412whcw.t-久升学院.m4207.0MB|├──20220413whcw.t-久升学院.m4173.0MB|├──20220414whcw.t-久升学院.m4198.0MB|├──20220415whcw.t-久升学院.m4172.0MB|├──20220418whcw.t-久升学院.m4224.0MB|├──20220419whcw.t-久升学院.m4191.0MB|├──20220420whcw.t-久升学院.m4243.0MB|├──20220421whcw.t-久升学院.m4180.0MB|├──20220422whcw.t-久升学院.m4201.0MB|├──20220425whcw.t-久升学院.m4255.0MB|├──20220426whcw.t-久升学院.m4231.0MB|├──20220427whcw.t-久升学院.m4224.0MB|├──20220429whcw.t-久升学院.m4191.0MB|├──20220505whcw.t-久升学院.m4210.0MB|├──20220506whcw.t-久升学院.m4206.0MB|├──20220509whcw.t-久升学院.m4144.0MB|├──20220510whcw.t-久升学院.m4242.0MB|├──20220511whcw.t-久升学院.m4185.0MB|├──20220512whcw.t-久升学院.m4159.0MB|├──20220513whcw.t-久升学院.m4141.0MB|├──20220516whcw.t-久升学院.m4173.0MB|├──20220517whcw.t-久升学院.m4167.0MB|├──20220518whcw.t-久升学院.m4168.0MB|├──20220519whcw.t-久升学院.m4310.0MB|├──20220520whcw.t-久升学院.m4254.0MB|├──20220523whcw.t-久升学院.m43.0MB|├──20220524whcw4816.t-久升学院.m4305.0MB|├──20220525whcw4847.t-久升学院.m47.0MB|├──20220527whcw4926.t-久升学院.m47.0MB|├──20220530whcw4996.t-久升学院.m4156.0MB|├──20220531whcw5030.t-久升学院.m4237.0MB|├──20220601whcw5064.t-久升学院.m4172.0MB|├──20220602whcw5118.t-久升学院.m4254.0MB|├──20220606whcw5174.t-久升学院.m4178.0MB|├──20220607whcw5214.t-久升学院.m4189.0MB|├──20220608whcw5260.t-久升学院.m4181.0MB|├──20220609whcw5309.t-久升学院.m4141.0MB|├──20220610whcw5353.t-久升学院.m4144.0MB|├──20220613whcw5427.t-久升学院.m4198.0MB|├──20220614whcw5460.t-久升学院.m4177.0MB|├──20220615whcw5507.t-久升学院.m4244.0MB|├──20220616whcw5550.t-久升学院.m4177.0MB|├──20220617whcw5598.t-久升学院.m4177.0MB|├──20220620whcw5654.t-久升学院.m4220.0MB|├──20220621whcw5699.t-久升学院.m4147.0MB|├──20220622whcw5745.t-久升学院.m4116.0MB|├──20220623whcw5789.t-久升学院.m4173.0MB|├──20220624whcw5833.t-久升学院.m4220.0MB|├──20220627whcw5889.t-久升学院.m4202.0MB|├──20220628whcw5935.t-久升学院.m4246.0MB|├──20220629whcw5983.t-久升学院.m4188.0MB|├──20220630whcw6021.t-久升学院.m4134.0MB...

2022-12-23

资源介绍：资源大小：112.4GB后厂后厂学院是郝明亮老师讲授的招投标实战就业班。360招投标技能培训讲师郝明亮教你招投标推广介绍mdahmdah掌握，打好基础，了解招投标行业现状和搜索引擎特点，全面带你了解主流特点平台，后台练习，从0-1建立账号。掌握各级账户设置和优化技巧，以及竞价推广中名词背后的逻辑和数据分析流程。《招投标就业实战班》带你从入门到精通！讲师介绍自2021年开始从事招投标工作，参与了医疗、教育、快消、机械等行业招投标推广策略的制定和实际推广。利用多年的实践经验，使课程系统化、实用化，帮助投标人找到破局之道。2020年受邀为360公司全国营销人员招投标技巧培训讲师。适合人群想转行做投标，但对现在的工作不满意，想转行做投标，有理论没有实战，了解投标的基本概念，缺乏账户操作经验，有教程，无指导操作账号1-2年，面对问题还是一头雾水。课程从初学者到熟练者。如果你没有听说过郝明亮先生的招标课程，你可以去看看。完成本课程后，您可以学习进阶到高级水平。赵阳先生的出价也是一个杠杆。是的，而且我是金钱不受欢迎的投标本课程适合二等投标。百度网盘截图文件目录/k41.et共享/11-厚昌学院郝明亮竞价实战就业班|├──郝明亮1期竞价就业实战班||├──10、真实账户优化实操.m4762.0MB||├──11、做好职业规划，走向人生巅峰.m4938.0MB||├──1、掌握SEM核心原理.m4486.0MB||├──2、熟悉百度账户结构.m41.6GB||├──3、制定关键词策略.m4929.0MB||├──4、关键词设置实操.m4812.0MB||├──5、快速策划优质创意.m4915.0MB||├──6、策划高转化落地页.m41.11GB||├──7、真实案例搭建实操.m4859.0MB||├──8、OCPC智能投放技巧.m4682.0MB||├──9、数据分析流程与方法.m4977.0MB|├──郝明亮2期竞价就业实战班||├──第八节OCPC智能投放技巧上.m4309.0MB||├──第八节OCPC智能投放技巧下.m4392.0MB||├──第二节简历，疑难问题讲解.m4211.0MB||├──第二节熟悉百度账户结构上.m4627.0MB||├──第二节熟悉百度账户结构下.m4374.0MB||├──第九节课前疑难解答.m496.0MB||├──第九节数据分析流程与方法上.m4568.0MB||├──第九节数据分析流程与方法下.m4456.0MB||├──第六节课前疑难答疑.m4169.0MB||├──第六节制定高转化落地页下.m4513.0MB||├──第六节制定高转化落地页上.m4601.0MB||├──第七节真实案例搭建实操上.m4359.0MB||├──第七节真实案例搭建实操下.m4540.0MB||├──第三节制定关键词策略上.m4351.0MB||├──第三节制定关键词策略下.m4449.0MB||├──第三节作业讲解.m4171.0MB||├──第十节课前疑难解答.m4153.0MB||├──第十节真实账户优化实操上.m4495.0MB||├──第十节真实账户优化实操下.m4320.0MB||├──第十一节快速打造爆款账号.m4663.0MB||├──第十一节疑难问题解答.m4822.0MB||├──第四节关键词设置实操上.m4545.0MB||├──第四节关键词设置实操下.m4381.0MB||├──第四节课前疑难问题解答.m4188.0MB||├──第五节课前答疑.m4226.0MB||├──第五节快速策划优质创意上.m4390.0MB||├──第五节快速策划优质创意下.m4654.0MB||├──第一节掌握SEM核心原理上.m4535.0MB||├──第一节掌握SEM核心原理下.m4221.0MB|├──郝明亮3期竞价就业实战班||├──郝明亮3期竞价就业实战班.zi17.37GB|├──郝明亮4期竞价就业实战班||├──郝明亮4期竞价就业实战班.tar22.44GB|├──郝明亮5期竞价就业实战班||├──1-5节.zi11.21GB||├──6-11.rar12.65GB|├──郝明亮6期竞价就业实战班||├──竞价6期1-6.7z16.86GB||├──竞价6期7-10.7z10.78GB|├──1-5节.zi11.21GB|├──10、真实账户优化实操.m4762.0MB|├──11、做好职业规划，走向人生巅峰.m4938.0MB|├──1、掌握SEM核心原理.m4486.0MB|├──2、熟悉百度账户结构.m41.6GB|├──3、制定关键词策略.m4929.0MB|├──4、关键词设置实操.m4812.0MB|├──5、快速策划优质创意.m4915.0MB|├──6-11.rar12.65GB|├──6、策划高转化落地页.m41.11GB|├──7、真实案例搭建实操.m4859.0MB|├──8、OCPC智能投放技巧.m4682.0MB|├──9、数据分析流程与方法.m4977.0MB|├──zfdev_tree.txt2KB|├──第八节OCPC智能投放技巧上.m4309.0MB|├──第八节OCPC智能投放技巧下.m4392.0MB|├──第二节简历，疑难问题讲解.m4211.0MB|├──第二节熟悉百度账户结构上.m4627.0MB|├──第二节熟悉百度账户结构下.m4374.0MB|├──第九节课前疑难解答.m496.0MB|├──第九节数据分析流程与方法上.m4568.0MB|├──第九节数据分析流程与方法下.m4456.0MB|├──第六节课前疑难答疑.m4169.0MB|├──第六节制定高转化落地页下.m4513.0MB|├──第六节制定高转化落地页上.m4601.0MB|├──第七节真实案例搭建实操上.m4359.0MB|├──第七节真实案例搭建实操下.m4540.0MB|├──第三节制定关键词策略上.m4351.0MB|├──第三节制定关键词策略下.m4449.0MB|├──第三节作业讲解.m4171.0MB|├──第十节课前疑难解答.m4153.0MB|├──第十节真实账户优化实操上.m4495.0MB|├──第十节真实账户优化实操下.m4320.0MB|├──第十一节快速打造爆款账号.m4663.0MB|├──第十一节疑难问题解答.m4822.0MB|├──第四节关键词设置实操上.m4545.0MB|├──第四节关键词设置实操下.m4381.0MB|├──第四节课前疑难问题解答.m4188.0MB|├──第五节课前答疑.m4226.0MB|├──第五节快速策划优质创意上.m4390.0MB|├──第五节快速策划优质创意下.m4654.0MB|├──第一节掌握SEM核心原理上.m4535.0MB|├──第一节掌握SEM核心原理下.m4221.0MB|├──郝明亮3期竞价就业实战班.zi17.37GB|├──郝明亮4期竞价就业实战班.tar22.44GB|├──竞价6期1-6.7z16.86GB|├──竞价6期7-10.7z10.78GB...

2023-01-30

课程介绍课程来自于陈昌凯的30堂心理课：带你突破情感、亲子、职场、自我的困境给当代女性的答案之书，你的困惑都可以在这里找到答案，带你突破情感、亲子、职场、自我的困境给当代女性的一剂生活良方、一次认知升级陈昌凯的30堂心理学课深入4大人生主场直面30个现实难题教学大纲11原生家庭：自己不喜欢的性格，如何避免传给孩子音频_十点课堂.df11原生家庭：自己不喜欢的性格，如何避免传给孩子.m310婚姻真相：为了孩子忍一忍，离婚太失败了？音频_十点课堂.df10婚姻真相：为了孩子忍一忍，离婚太失败了？.m309婆媳矛盾：丈夫只会和稀泥，我该这么办.df09婆媳矛盾：丈夫只会和稀泥，我该这么办.m308课男性择偶观：他是找妈，找保姆，还是找老婆.df08课男性择偶观：他是找妈，找保姆，还是找老婆.m307课情感PUA：为什么我在关系中总是不自信.df07课情感PUA：为什么我在关系中总是不自信.m306渣男识别手册：如何早日看清真面目？.df06渣男识别手册：如何早日看清真面目？.m305内分泌与情绪：我伤心难过，他却一点也不在意.df05内分泌与情绪：我伤心难过，他却一点也不在意.m304两性沟通：日子越过越憋屈，是我选错人了吗.df04两性沟通：日子越过越憋屈，是我选错人了吗.m303男女差异：怎么说都不通，简直像对牛弹琴.df03男女差异：怎么说都不通，简直像对牛弹琴.m302婚后边界：早知道就不结了，还是一个人自在.df02婚后边界：早知道就不结了，还是一个人自在.m301七年之痒：争吵、冷战、出轨，我们还能变好吗？.df01七年之痒：争吵、冷战、出轨，我们还能变好吗？.m300发刊词：我们那么辛苦，为什么还是不幸福？.df00发刊词：我们那么辛苦，为什么还是不幸福？.m3...

职场pua是什么意思 职场pua有哪些表现

图书名称：《医疗器械使用与安全》【作者】（瑞典）贝蒂尔·雅各布森，（英）艾伦·默里；张松，郑定昌，杨琳译【页数】408【出版社】北京：中国科学技术出版社,2017.07【ISBN号】7-5046-6854-7【分类】医疗器械-安全管理-医疗器械-使用方法【参考文献】（瑞典）贝蒂尔·雅各布森，（英）艾伦·默里；张松，郑定昌，杨琳译.医疗器械使用与安全.北京：中国科学技术出版社,2017.07.图书目录：《医疗器械使用与安全》内容提要：医疗器械作为构筑医疗体系的重要支撑点，正发挥着越来越大的不可替代的作用。本书总结了医疗器械领域广泛存在的安全问题，具备较高的学术和实践价值。本书作者贝蒂儿o雅各布森（BertilJacoo）曾是瑞典卡罗林斯卡医学院（学院有一个诺贝尔委员会而闻名于世，每年负责评审和颁发诺贝尔生理学或医学奖）教授，担任瑞典健康与福利委员会医学工程顾问长达20年，在医疗器械安全领域经验丰富并具有很高的国际威望。他早在1977年即出版了MedicieadCliicalEgieerig一书。第二作者艾伦o默里（AlaMurray）是英国纽卡斯尔大学电子工程学院和医学科学院教授，曾荣获英国创新技术与制造者奖，国际医学和生物工程联合协会终身成就奖章等。本书初版为瑞典版，一经出版，便得到广泛赞誉。之后再版修订了英文版，影响力不断扩大。本中文译著的引入，在一定程度上顺应了我国社会对医疗安全问题关注度不断提高，医疗行业改革不断深化的潮流，填补了国内缺乏专业的医疗器械安全使用书籍的空白。本书适用于作为相关从业人员及科研人员的参考书，也可作为具有一定专业知识读者的科普图书。医疗器械作为构筑医疗体系的重要支撑点，正发挥着越来越大的不可替代的作用。本书总结了医疗器械领域广泛存在的安全问题，具备较高的学术和实践价值。本书作者贝蒂儿o雅各布森（BertilJacoo）曾是瑞典卡罗林斯卡医学院（学院有一个诺贝尔委员会而闻名于世，每年负责评审和颁发诺贝尔生理学或医学奖）教授，担任瑞典健康与福利委员会医学工程顾问长达20年，在医疗器械安全领域经验丰富并具有很高的国际威望。他早在1977年即出版了MedicieadCliicalEgieerig一书。第二作者艾伦o默里（AlaMurray）是英国纽卡斯尔大学电子工程学院和医学科学院教授，曾荣获英国创新技术与制造者奖，国际医学和生物工程联合协会终身成就奖章等。本书初版为瑞典版，一经出版，便得到广泛赞誉。之后再版修订了英文版，影响力不断扩大。本中文译著的引入，在一定程度上顺应了我国社会对医疗安全问题关注度不断提高，医疗行业改革不断深化的潮流，填补了国内缺乏专业的医疗器械安全使用书籍的空白。本书适用于作为相关从业人员及科研人员的参考书，也可作为具有一定专业知识读者的科普图书。本书主要涉及医疗器械实际应用过程中的潜在安全隐患，通过分析医疗器械功能及故障原因来指导和鼓励人们安全使用。本译著的核心是精选了大量令人震惊的案例记录。所有案例来自于医学期刊或医疗产品监管机构报告。有的案例看起来非常匪夷所思，作者尽量避免改变任何报道中的细节，将事件的本来面貌呈现给读者。为了适合不同知识背景的读者阅读，针对书中的部分案例给出了\u539f理窗\u548c\u6280术窗\u7684介绍，有利于读者进一步掌握相关知识内容，以促进技术原理与实际应用的结合和理解。本译著由北京工业大学张松、杨琳和英国纽卡斯尔大学和安格利亚鲁斯金大学的郑定昌完成。译者长期从事医疗器械原理研究、创新医疗技术研发和临床应用研究，在医疗器械的研发、设计和安全使用方面具有丰富的经验。显示全部信息《医疗器械使用与安全》内容试读第章医疗保健中的安全古代的医师们即已充分认识到，在身体检查和治疗中，切不可造成患者任何状况的恶化，这一点比任何其他事情都重要。医生最基本的医学道德原则是Primumoocere(拉丁语，意思是首位的要求是不伤害)，即在任何情况下，患者都不能受到伤害，或者遭受不必要的痛苦。如果没有那么多新型医疗器械的诞生，我们将不可能实现超越了我们父辈想象的生命救护和生命质量提升的手段。这些进步，就其本质而言，会带来风险，但同时带来的益处将远大过风险。如果不接受这些风险，很多人将不会活到现在。在安全监管措施发达的国家，每一百万居民中，每年发生的与医疗器械相关的重大事故仅用一只手的手指就可以计数。如果以使用的时长来计算则死于使用医疗器械的风险，与在工作场所或在家中遭受致命意外的风险在量级上是相同的。因此，其危险一般是很小的。尽管如此，这并不意味着专业医护人员就可以高枕无忧了。作为主要责任单位和个人，他们仍需尽一切所能来防止事故的发生，尤其是那些非致命事故。相比之下，非致命事故导1医疗器械使用与安全致人身损伤的概率要高得多。回顾研究显示，包括医疗器械事故在内的大部分事故是完全可以避免的医疗保健系统中使用的大部分医疗器械均是前沿科技产品，这意味着对患者有更多的益处。但医护人员通常是在还未完全了解仪器设备工作原理时就迫不得已开始使用，这时使得医护人员必须从一个使用者的角度来独立学习其中的技术。大部分事故都发生在例如外科手术、麻醉和重症监护这类技术密集领域内，但仍有三分之一发生在其他领域内，如图1-1所示。报道的医疗事故中，大约一半是人为因素导致的，如图1-2所示。然而碍于法律要求，很多事故并未报道，因此这个比例可能更高。英国一份匿名研究报告表明，80%的事故是由于人为因素导致的。诊断成像5%床/床垫2%体外诊断5%外科设备植入23%和耗材23%消毒/灭菌/监视器2%输注/输血/透析16%吸/排液4%注射器/针头10%一生命支持/保温箱/监视器10%图1-1设备公司提供的常见报道与医院相关事故的构成比例(不包括轮式移动设备造成的事故)设备交付时存在故障32%未与设备建立设备交付后连接32%出现故障21%使用错误15%图1-2在报道的事故中，约半数由非设备因素造成，即很可能由人为失误造成gt2医疗器械使用与安全第1节医疗器械安全按照欧洲医疗器械指令(MedicalDeviceDirective,MDD,见第13章)，医疗技术产品(Medical--TechicalProduct,MTP)分为三类。其中大多数属于“医疗器械”的组别。这些通常用于直接接触患者，例如那些被动的、植入式产品，如髋关节假体和心脏瓣膜、输液泵、心脏除颤器、外科透热设备和X线设备，以及其他大量正在用于医疗保健中的低风险产品。这种分类方法主要有利于制造商的管理。大多数保健人员对这些分类并不感兴趣，对他们来说，只要设备按照预期目的运行即可，分类无关紧要。制造商必须设定好每一款产品的特定使用目的。如果该产品用于其他目的，则制造商不负责任。所有医疗保健人员均有权力要求医院和其他保健机构中的所有设备是合适的。在这里，最重要的问题是根据医疗器械指令及特定的使用类型，看这些设备是否符合其“基本要求”。这就表示制造商已为其规定的仪器性能的精确性和准确性承担责任，并描述了潜在的不良作用和风险。如果在医疗器械的生产中，制造商遵守了统一的标准（参见第13章），那么就可认为该设备满足了基本要求。标志了解一款仪器在其特定应用中是否安全是十分重要的。自1998年起，欧盟所有新上市的医疗器械必须印有CE标志(CE为法语CoformiteéEuroeéee的缩写，意为欧洲共同体)。尽管这是专为欧盟而设的规定，但是其他各国也发现了该标志的价值。CE标志表明该设备符合明确的使用要求，制造商同样保证仪器在其使用期限内始终符合这些要求，而不仅仅是在gt4第1章医疗保健中的安全其担保的一定年限内有效。CE标志必须符合如图1-3中所示的特定设计标准。2017-092021-03图1-3医疗器械标志制造商还必须详细说明产品的维护方法。如果一个产品未能按照说明正确地使用与维护，那么使用者将为其负责。如果两个本不应该同时使用的标有CE标志的设备被连接到一起工作，那么CE标志所提供的保证也将失效。在这种情况下，责任同样也将由进行操作或下令将两台设备连接起来的人承担一些专门定做的医学技术产品和处于临床试验阶段的新产品可能没有CE标志，这种情况同样见于“内部生产的设备”，即医院生产的仅在医院内部使用的设备。其他的一些原则我们将在之后讨论除了通用的CE标志，设备常常被贴上其他各种特殊标志。一些稳定性有限的产品会以工厂建筑物及生产日期标注于下的形式表示，如图1-3所示。同样的，沙漏图像及下方的日期表示“有效截止日期”。又例如一次性使用的标志，该符号是一个被划掉的数字“2”，表明它不能重复使用。例如如果一套管子被贴上这个符号，它将禁止重复使用，否则使用者将承担责任，即使发生事故，制造商可以不承担责任由于产品的应用领域不同，还有许多其他标志符号。在以下章节中，我们将讨论几个比较重要的标志。设备要求确保只购买合适的设备是保健提供者的责任。这些保健提供者包括在公共卫生领域中的国营、民营或私人医院的一个或多个特定的权威机构，也5医疗器械使用与安全包括负责患者的临床医师。在英国有国家健康服务体系(NatioalHealthService,NHS),包含个体信任管理委员会和临床医生。在私立部门它由健康保健设施的所有者组成。一般来说，在购买设备时应该咨询所有将会使用该设备的人员。临床工程师的意见也非常重要，因为他们将为该设备提供一切的检验和维护服务，并承担责任。在订购一台设备之前，必须对其进行需求分析，此分析应该产生一份列有设备所需性能特征的设备需求列表。明确设备的使用目的是至关重要的，否则，后期再因为该设备不满足预期的要求进行索赔就不可能了。除了医学和技术要求，有关可用性、人体工程学、环境因素、简便维护方法和安全问题也应该详细说明。当设备按照规定运行时，如果有事故发生，需求规范在保证买方和使用者都不被追究责任方面起着非常重要的作用。虽然提供合适的设备是护理提供者的义务，但是也不能免除相关主管(如医院的医疗主任或委托人、护士长或是与此有关的健康护理人员的主任)的责任，这些人也需要确保不使用不合适的仪器。必须建立交流渠道，当新购入设备时，医院的器械科主任、部门主任和病房主任均应得到通知，以获悉新设备在其各自负责的领域内是否适用。由于护士直接接触并使用医院的各个设备，跟护士交流并听取他们的意见至关重要。不同使用年限的设备新购置的设备在移交给各部门和实验室前，必须进行一次全面的验收测试。错误设计或组装的仪器在以下两种情况形成隐患：陈旧的无CE标识的仪器仍然在医院使用；或由没有资格认证的工作人员为特殊目的在医院内部自行生产或改进仪器。gt6···试读结束···...

2022-10-28 杨琳琳 杨琳是什么电视剧里的

图书名称：《机器人机构学基础》【作者】朱大昌，张春良，吴文强主编；张铁，苏发，龙迎春，朱劲松副主编；陈首彦，赵志甲，欧阳海滨，马鸽，罗欣，黎文博参编【丛书名】“十三五”国家重点出版物出版规划项目；现代机械工程系列精品教材；普通高等教育新工科机器人工程系列教材【页数】276【出版社】北京：机械工业出版社,2020.04【ISBN号】978-7-111-65060-7【分类】机器人结构-高等学校-教材【参考文献】朱大昌，张春良，吴文强主编；张铁，苏发，龙迎春，朱劲松副主编；陈首彦，赵志甲，欧阳海滨，马鸽，罗欣，黎文博参编.机器人机构学基础.北京：机械工业出版社,2020.04.图书封面：图书目录：《机器人机构学基础》内容提要：本书全面介绍了机器人机构学基础理论知识，包括机器人位姿描述和齐次变换、机器人运动学、机器人速度运动学与雅可比矩阵、机器人动力学、关节空间和直角坐标空间的机器人路径和轨迹规划、机器人工具箱的应用等内容与方法。全书共7章，第1章介绍必要的基础知识，如机器人的发展历史、机器人系统的组成、机器人机械结构、控制系统、机器人学研究前沿等。第2章和第3章分析机器人的运动学，包括坐标系的建立、坐标变换、连杆参数和坐标系的建立、机器人运动学等。第4章分析了雅可比矩阵与速度运动学。第5章介绍了机器人动力学建模方法。第6章讨论机器人在关节空间和操作空间的路径和轨迹规划。第7章介绍了机器人工具箱的应用。《机器人机构学基础》内容试读第1章绪论机器人学(Rootic)是对一类能代替人类完成体力活动和决策的机器所包含的机构组成原理、控制、视觉、传感与通信等交叉技术领域开展研究的学科。因此，机器人学是一门涉及机械、控制、计算机、电子通信等领域的交叉学科。本书侧重于机器人机构的基本原理，包括机器人机构学、运动学、动力学、轨迹规划等。本章主要介绍机器人学所涉及的共性基础理论及先进机器人学(AdvacedRootic)中的多学科交叉融合所带来的发展趋势与应用前景。并以机器人核心技术为主线，介绍了机器人机构组成原理、传感器、控制体系与控制方法、机器人应用与发展现状以及相关专业领域的研究热点。1.1机器人概述多少世纪以来，人类坚持不懈地寻求自己的替身，这些替身可以在各种情况下模仿人类与周围环境进行互动。哲学、经济学、社会学以及科学定律等是激发并维持这种研究热情的几大动因。1.1.1机器人发展历程普罗米修斯用黏土造人、赫费斯托斯铸造青铜奴隶巨人泰拉斯的传说，说明古希腊神话深受幻想已久的制造与人类自身功能相似的机器和装置的影响。我国早在很久之前就有关于机器人的传说。据《列子·汤问》记载，公元前900多年的西周时期，有一位巧匠偃师，造出了“千变万化，惟意所适”的机器人。据考证，618年至907年间，四川能工巧匠杨行廉制作的能走会动的“木僧”、江苏神匠马待封制作的“酒山”等都是早期的机器人。在我国广为流传的诸葛亮制作的木牛流马，是一种能够负载奔走于崎岖山路的移动机器人。在国外，1768年至1774年间，瑞士钟表匠德罗斯父子制造了三种拟人机器人：写字偶人、绘图偶人、弹风琴偶人。“机器人”一词最早由捷克作家卡雷尔·恰佩克(KarelCaek)在1920年创作的剧本《罗素姆万能机器人》(Roum'UiveralRoot)中首次引入，root这个词在捷克语中是工作的意思。从此以后，机器人这个词被广泛应用到各种机械设备中，如水下机器人、服务机器人、焊接机器人等。基本上任何具备自主操作能力的东西（通常是在计算机控制下）都可被称作是机器人。在本书中，“机器人”一词特指工业机器人，即由计算机控制的工业·2·机器人机构学基础操作臂。“机器人学”这一概念在1950年由科幻小说作家艾萨克·阿西莫夫(IaacAimov)提出。他将机器人设想为徒有人类外形而完全不具备人类情感的机器，其行为完全听从于一个“正电子”大脑，该大脑由人类输人的程序控制，使机器人的行为能够遵从一定的伦理规则。阿西莫夫还提出了“机器人三原则”。后来，人们不断对机器人三原则进行补充、修正和发展，最终形成了以下机器人原则：第一原则：机器人不得伤害人类，也不能坐视人类受到伤害而无所作为。第二原则：机器人必须服从人类的命令，但不得违背第一原则。第三原则：机器人必须保护自己，但不得违背第一原则和第二原则第四原则：机器人必须执行内置程序赋予的职能，但不得违反高阶原则。繁殖原则：机器人不得参与机器人的设计和制造，除非新机器人行为符合机器人原则。基于这些原则形成的行为规则后来成为机器人设计的规范，并成为工程师或技术专家设计制造产品的隐性规则。从工程角度而言，机器人是一个复杂的通用装置，所涉及的技术领域涵盖了力学、电气科学、自动控制、数字和计算机科学等。美国机器人学会(RootIti-.tuteofAmerica,RIA)给出了机器人的定义：机器人是一个可重复编程的多功能操纵器，为了执行不同的任务，通过不同的程序驱动可以用于移动材料、工具或者专业化装置。20世纪60年代，恩格尔伯格(Egelerger)所制造的通用机械手成为第一个现代工业机器人，它是机器人市场中第一款机器人。因此，恩格尔伯格被称为机器人之父。这个机器人共有4个自由度，外形有点像坦克，基座上有一个大操作臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上伸出一个小操作臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶部有一个手腕，可绕小臂转动。这个机器人的功能和人手臂功能相似，手腕前侧是手，即机器人末端操作器。此后，恩格尔伯格和德沃尔(Devol)成立了Uimatio公司，兴办了世界上第一家机器人制造工厂，第一批工业机器人被称为“UNIMATE”,意思是“万能自动”。20世纪70年代，随着计算机、现代控制、传感技术、人工智能技术的发展，机器人得到了迅速发展。1979年，Uimatio公司推出了PUMA机器人，它有6个自由度、全电动驱动、多CPU控制，可配置视觉、触觉、力觉传感器，是当时一种非常先进的工业机器人现在的工业机器人结构基本上都是以此为基础的。但是，这一时期的机器人属于“示教再现”型机器人，即只具有记忆、存储能力，仅能按相应的程序重复作业，对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。这种机器人被称作第一代机器人。进入20世纪80年代，随着传感技术以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人，即具有感知能力的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分信息，并进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。第二代机器人现已成熟并进入了实用化，以工业机器人为主要代表，在汽车、飞机、电子、通信等工业生产中发挥了重要作用。第三代机器人是目前正在研究与发展的“智能机器人”，以达·芬奇“内窥镜手术器械控制系统”手术机器人和Rot扫地机器人等为代表，在医疗、康复、家庭服务等领域得到了成功应用。随着人工智能理论与技术的发展，第三代机器人具有比第二代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断、学习、推理和决策能力，可根据作业要求与环境信息进行自主工作。以Bigdog、仿生机器人Atla等为代表的智能机器人系统，可提升人类的生活质量，并能够在复杂危险的环境中代替人类进行作业。第1章绪论·3·1.1.2机器人系统组成机器人作为一种典型的机电一体化系统，集机械工程、电气工程、系统设计工程、计算机工程、自动控制理论、传感器技术、人工智能、仿生学等众多学科于一体。其中，机械工程用来设计机械零部件、操作臂、末端执行器（夹具），也负责机器人的运动学、动力学和控制系统建模分析等；电气工程主要负责机器人的驱动器、传感器、动力源和控制系统的实现等；系统设计工程负责机器人的感知和控制算法；计算机工程负责机器人的逻辑、智能、通信和联网。机器人系统(Rooticytem)是一个复杂系统，其功能由多个子系统来实人机交互系统控制部分现，一般具备机械本体、控制系统、传感器、驱动器四个组成部分，如图1-1所控制系统示。为对本体进行精确控制，传感器应传感部分统驱动系统提供机器人本体或其所处环境的信息，机械部分控制系统依据控制程序产生指令信号，机械系统通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加机器人-环境交互系统速度，以一定的姿态达到空间指定位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大图1-1机器人系统结构图功率的信号，以驱动执行器工作。1.机械系统机器人系统最基本的组成部分是机械系统。机械系统(Mechaicalytem)通常是由一套运动装置（轮系、履带、机械腿）和操作装置[操作臂、末端执行器（夹具）、人工手]构成。典型工业机器人的机械本体多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向（姿态）。操作臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。2.驱动系统驱动系统是机器人的动力系统，可提供作用于机械上的动力，使机器人实现移动和操作行为。因此，驱动系统使机器人的机械组件具有运动能力。驱动系统一般由驱动装置和传动装置两部分组成。(1)驱动装置依据驱动方式的不同，驱动装置可以分为电动、液压、气动三种类型。一般而言，对于高精度机器人多采用电动，如交流伺服驱动；对于重载低速机器人多采用液压驱动；对精度要求不高、又要满足快速的场合则采用气动方式。驱动装置（液压缸、气缸、电动机)可以与操作机直接相连，也可以通过传动装置与操作机相连。1)液压缸结构相对紧凑，能产生足够的力来驱动关节而无须减速系统，且液压系统的位置控制原理相对直观，因此早期工业机器人以及现代大型机器人一般采用液压系统驱动，液压系统主要存在泄漏、摩擦等不足之处。2)气缸具有液压的各种优点，而且由于泄漏出的是气体而不是液体，所以比液压干净。然而，由于气体的可压缩性以及密封造成的高摩擦，使得气压驱动器很难实现精确·4·机器人机构学基础控制。3)电动机是操作臂上最常用的驱动。尽管它们不具有液压或气动那么好的功率-重量比特性，但电动机的可控性好而且接口简单，所以广泛用于中小型操作臂上。现在的工业机器人主要采用交流伺服电动机作为驱动器。(2)传动装置如果驱动器能够产生足够的力和力矩，那么可以把驱动器放在所驱动关节上或者其附近。然而，很多驱动器转速高、转矩低，所以需要安装减速系统。很多时候是把减速系统与传动系统的功能集成在一起。传动装置通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。3.传感系统机器人的感知能力由传感系统(Seorytem)实现，可用于检测和收集内外环境状况信息，包括内部传感器和外部传感器两大类。集成在机器人中的传感器通过通信协议将每个连杆和关节的信息发送至控制单元，控制单元再决定机器人的运动状况。(1)内部传感器主要用来检测机器人本体的状态，可以为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，常见内部传感器有位置传感器、速度传感器等。(2)外部传感器用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分为环境传感器和末端执行器传感器两种类型。前者用于识别物体、检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力传感器、触觉传感器、视觉传感器等。4.控制系统由感知到行为是由控制系统(Cotrolytem)实现的，控制系统能够在机器人自身及其环境因素约束下，根据任务规划技术设定的目标来指挥动作的执行。控制系统负责对指令信息、内外环境信息进行处理，并依据设定的模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序，沿确定的位置或轨迹运动，从而完成特定的作业。由此可见，控制器或控制单元有3个作用：①信息作用，即收集和处理由机器人传感器所提供的信息；②决策作用，即规划机器人机构的几何运动；③通信作用，即组织机器人及其环境之间的信息。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分；从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。1.2机器人机械结构机器人四大系统组成中，机械结构是最基础的部分。机械结构的类型、布局、传动方式、驱动方式直接影响机器人的性能。由连杆、关节和其他结构零部件所构成的机器人主体称之为操作臂。当一个操作臂上装有传感器、夹具和控制系统时，该操作臂就变成了一个机器人。1.2.1连杆与运动副机器人机械结构的基本元素为连杆和关节。连杆是机械系统中能够进行独立运动的单元体，机器人中的连杆多为刚性。两个连杆既保持接触又有相对运动的活动连接称之为关节，第1章绪论，5·又称运动副或铰链，运动副决定了两相邻连杆之间的连接关系。若多个连杆通过运动副以串联的形式连接成首尾不封闭的机构，称为串联机构：若多个连杆连接成首尾封闭的机构则称为并联机构。1.连杆连杆机构机械系统中能够进行独立运动的单竖直导轨元体称为构件，机器人中的构件多为刚性连杆，如图1-2所示。机器人连杆是一刚性构件，连杆与水平导轨连杆之间通过运动副（关节）连接可伺服电动机底座产生相对运动。前盘法兰盘2.运动副多的运动副又称关节，它决定了两相邻好个连杆之间的连接关系。刚体在三维空间图1-2机器人连杆示意图有6个运动自由度，运动副通过不同形式对刚体运动进行约束。通常把运动副分为两类：高副和低副。两连杆之间通过面接触相对运动时，接触面的压强低，这样的运动副称为低副；连杆之间通过线接触或点接触相对运动时，接触面的压强高，则称为高副。19世纪末期，Reuleaux发现并描述了6种运动低副：旋转（转动）副、移动副、螺旋副、圆柱副、平面副和球面副，如图1-3所示。其中，旋转副、移动副和螺旋副具有1个自由度；圆柱副具有2个自由度；平面副和球面副具有3个自由度。机器人的关节只选用低副，其中最常用的低副是旋转副和移动副。a)旋转副)移动副c)螺旋副d圆柱副e)平面副f)球面副图1-3六种Reuleaux运动低副(I)旋转副(Revolutejoit,符号R)也称为转动副，是一种使两个连杆仅发生相对转动的连接结构，它约束了连杆的5个自由度，仅具有1个转动自由度，并使得两个连杆在·6·机器人机构学基础同一平面内运动。常用的胡克铰(Uiveraljoit,.符号U)是一种特殊的低副机构，它是由2个轴线正交的旋转副连接而成的，具有2个相对转动的自由度，约束了刚体的其他4个运动，可使得两个连杆在空间内运动。(2)移动副(Primaticjoit,.符号P)移动副也称为平动副，是一种能使两个连杆仅发生相对移动的连接结构，它约束了连杆的5个自由度，仅具有1个移动自由度，并使得两个连杆在同一平面内运动。(3)螺旋副(Helicaljoit,符号H)螺旋副是一种能使两个连杆发生螺旋运动的连接结构，它约束了连杆的5个自由度，仅具有1个自由度，并使得两个连杆在空间某一范围内运动。(4)圆柱副(Cylidricaljoit,.符号C)圆柱副是一种能使两连杆发生同轴转动和移动的连接结构，通常由同轴的旋转副和移动副组合而成，它约束了连杆的4个自由度，具有2个独立的自由度，并使得连杆在空间内运动。(5)平面副(Plaarjoit,符号E)平面副是一种允许两连杆在平面内任意移动和转动的连接结构，可以看成由2个独立的移动副和1个旋转副组成。它约束了连杆的3个自由度，只允许两个连杆在平面内运动。由于缺乏物理结构与之相对应，它在工程中并不常用。(6)球面副(Shericaljoit,符号S)球面副是一种能使两个连杆在三维空间内绕同一点做任意相对转动的运动副，可以看成由轴线汇交于一点的3个旋转副组成。它约束了刚体的三维移动，具有3个自由度。运动副还可以有其他不同的分类方式，如根据运动副在机构运动过程中的作用可分为主动副[或称积极副(Activejoit)、驱动副(Actuatedjoit)]和被动副(Paivejoit)。根据运动副的结构组成还可分为简单副(Simlejoit)和复杂副(Comlexjoit)。1.2.2操作臂机器人操作臂是由一系列刚性连杆通过运动副（关节）连接组成的一个运动链(Kiematicchai)。操作臂的运动能力由关节保证，最常用的关节为旋转副(R)和移动副(P)。一个带有三个转动关节的三连杆操作臂可称为RRR型操作臂。1.基本概念(1)位形与位形空间操作臂的位形是指操作臂上各点位置，所有位形的集合称为位形空间(Cofiguratioace)。如果已知转动关节的转角或平动关节的移动距离，就可以推断操作臂上任何一点的位置，这是因为我们假定操作臂的各连杆均为刚性，且底座是固定的。所以，通常采用关节变量值的集合来表示机器人的位形。(2)自由度如果一个物体的位形最少可以由个参数来确定，则称这个物体具有个自由度(DegreeofFreedom,DOF)。因此，自由度的数目等于位形空间的维度。对于一个操作臂，它的关节数目决定了自由度的数目。一个处于三维空间的物体具有6个自由度：3个对应位置(Poitioig)的自由度（用于实现对目标点的定位）和3个对应姿态(Orieta-tio)的自由度（用于实现在空间坐标系中对目标点的定向）。所以，一个操作臂通常最少具有6个独立的自由度。如果自由度小于6，操作臂将无法以任意姿态到达工作空间中的每一点。如果系统可用的自由度超过任务中的变量个数，则从运动学角度而言，操作臂是冗余(Redudat)的。但冗余机器人可在实现预定轨迹的前提下，具有最佳的灵活性和避障能···试读结束···...

2022-10-21

图书名称：《工业机器人》【作者】吴昌林总主编；韩建海主编；杨叔子，李培根顾问【丛书名】普通高等院校机械类精品教材【页数】233【出版社】武汉：华中科技大学出版社,2019.07【ISBN号】978-7-5680-5389-1【分类】工业机器人-高等学校-教材【参考文献】吴昌林总主编；韩建海主编；杨叔子，李培根顾问.工业机器人.武汉：华中科技大学出版社,2019.07.图书封面：图书目录：《工业机器人》内容提要：本书共8章，内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言，以及工业机器人在制造业和非制造业中的应用。《工业机器人》内容试读第1章绪论机器人技术集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。自20世纪60年代初机器人问世以来，机器人技术经历四十多年的发展，已取得了实质性的进步和成果。在传统的制造领域，工业机器人经过诞生和成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前，世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空作业、宇宙航行、月球探险，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务都已应用机器人，机器人的应用已拓展到社会经济发展的诸多领域。科学技术的不断进步，推动着机器人技术不断发展和完善；机器人技术的发展和广泛应用，又促进了人民生活的改善，推动着生产力的提高和整个社会的进步。机器人技术作为当今科学技术发展的前沿学科，将成为未来社会生产和生活中不可缺少的一门技术。在全球经济一体化发展的大背景下，我国转型升级压力加大、人口红利减少等问题突显，同时对稳定品质、高附加值制造加工的需求日益迫切。正因为此，从2000年起，我国对机器人的需求开始进入井喷式增长状态。国际机器人联盟的统计显示，我国2000年至2013年对产业机器人的采购增长率维持在年均36%以上。尤其是2013年我国采购的产业机器人数量多达36560台，较2012年增长近60%，占到全球产业机器人销量（约16.8万台)的约1/5，一跃超过日本，成为全球机器人需求第一大国。从产业机器人存量及使用密度来看，我国对产业机器人的需求存在着巨大潜力。20l3年度的国际机器人联合会(IFR,IteratioalFederatioofRootic)全球机器人产业统计报告显示，日本、美国的产业机器人存量分别为31万台、16.8万台，我国则只有9.6万台；每万名产业工人对应的产业机器人导入数量，日本超过1500台，法国、德国、美国均超过1000台，韩国为396台，相比之下，中国则只有23台。毋需置疑，我国已经成为全球最大的工业机器人市场，将工业机器人引到生产线上取代人力已是势不可当的趋势，国内“机器换人”规模逐渐辐射到全国各个产业集聚群。世界最大代工企业富士康公司已启动实施“百万机器人战略”，以艾美特、华为等为代表的大企业正在计划添置机器人，推进自动化。机器人产业大时代已经来临，因此2014年被业界誉为“中国工业机器人发展的元年”。当前，我国生产制造智能化改造升级的需求日益迫切，工业机器人的市场需求依然旺盛。据IFR统计，2017年，我国工业机器人市场需求仍然保持高速增长态势，销量达13.8万台，销售同比增长30%。IFR预计，2018年我国工业机器人销量会超过15万台，市场·1·工业机器人GONGYEJIQIREN规模会达到62.3亿美元。到2020年，国内市场规模将进一步扩大到93.5亿美元。本章首先从人们身边的机器人谈起，然后分别介绍机器人的定义、发展历史、分类、应用、组成与技术参数，以及本书主要内容、特色及教与学的要求等。1.1机器人概述并非只是在工业自动化生产线、太空探测、高科技实验室、科幻小说或电影里面才有机器人，现实生活中机器人无处不在，在人们的生活中起着重要的作用，并已经完全融人了人们的生活。例如，能够双足行走的仿人型机器人ASMO,可以逼真地表达喜怒哀乐情感的机器小狗ABO,打扫房间的吸尘器机器人，为残疾人服务的就餐辅助机器人，应用于医院的看护助力机器人等，都已成为我们生活中不可分割的一部分。虽然在我们的身边活跃着各种类型的机器人，但不是所有的机电产品都属于机器人，不能把看到的每一个自动化装置都称为机器人，机器人有它的特征和定义。1.1.1机器人的定义虽然机器人问世已有几十年，但目前关于机器人仍然没有一个统一、严格、准确的定义。其原因之一是机器人还在发展，新的机型不断涌现，机器人可实现的功能不断增多；而根本原因则是机器人涉及了人的概念，这就使“什么是机器人”成为一个难以回答的哲学问题。就像“机器人”一词最早诞生于科幻小说中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。目前，大多数国家倾向于美国机器人工业协会(RIA)给出的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手。这个定义实际上针对的是工业机器人。日本工业机器人协会(JIRA,JaaeeIdutrialRootAociatio)给出的定义：机器人是一种带有存储器件和末端操作器(edeffector,也称手部，包括手爪、工具等)的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。日本著名学者加藤一郎提出了机器人三要件：①具有脑、手、脚等要素的个体；②具有非接触传感器（如视觉、听觉传感器等）和接触传感器：③具有用于平衡和定位的传感器。我国科学家对机器人的定义是：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。一般来说，机器人应该具有以下三大特征。(1)拟人功能机器人是模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工具。因此，数控机床和汽车不是机器人。·2·GONGYEJIQIREN第1章绪论(2)可编程机器人具有智力或具有感觉与识别能力，可随工作环境变化的需要而再编程。一般的电动玩具没有感觉和识别能力，不能再编程，因此不能称为真正的机器人。(3)通用性一般机器人在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。比如，通过更换末端操作器，机器人便可执行不同的任务。1.1.2机器人的发展历史机器人技术一词虽出现得较晚，但这一概念在人类的想象中却早已出现。制造机器人是机器人技术研究者的梦想，它体现了人类重塑自身、了解自身的一种强烈愿望。自古以来，有不少科学家和杰出工匠都曾制造出具有人类特点或具有模拟动物特征的机器人雏形。在我国，西周时期的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早的涉及机器人概念的记录文字；春秋后期，著名的木匠鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日而不下”，体现了我国劳动人民的聪明才智。机器人(root)一词是1920年由捷克作家卡雷尔·恰佩克(KarelCaek)在他的讽刺剧《罗莎姆的万能机器人》中首先提出的。剧中描述了一个与人类相似，但能不知疲倦工作的机器奴仆Root。从那时起，root一词就被沿用下来，中文泽成机器人。1942年，美国科幻作家埃萨克·阿西莫夫(IaacAimov)在他的科幻小说《我，机器人》中提出了“机器人三定律”，这三条定律后来成为学术界默认的研发原则。现代机器人出现于20世纪中期，当时数字计算机已经出现，电子技术也有了长足的发展，在产业领域出现了受计算机控制的可编程的数控机床，与机器人技术相关的控制技术和零部件加工也已有了扎实的基础。同时，人类需要开发自动机械，替代人去从事一些在恶劣环境下的作业。正是在这一背景下，机器人技术的研究与应用得到了快速发展。以下列举了现代机器人工业史上的几个标志性事件。1954年：美国人戴沃尔(G.C.Devol)制造出世界上第一台可编程的机械手，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1959年：戴沃尔与美国发明家英格伯格(Igerorg)联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂一Uimatio公司。由于英格伯格对工业机器人富有成效的研发和宣传，他被称为“工业机器人之父”。l962年：美国AMF公司生产出万能搬运(Vertra)机器人，与Uimatio公司生产的万能伙伴(Uimate)机器人一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人研究的热潮。1967年：日本川崎重工公司和丰田公司分别从美国购买了工业机器人Uimate和Vertra的生产许可证，日本从此开始了机器人研究和制造。20世纪60年代后期，喷漆弧焊机器人问世并逐步开始应用于工业生产。1968年：美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey,由此拉开了第三代。3。工业机器人GONGYEJIQIREN机器人研发的序幕。Shakey带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以称为世界上第一台智能机器人。1969年：日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人见长，后来更进一步，出现了本田公司的ASIMO机器人和索尼公司的QRIO机器人。l973年：世界上机器人和小型计算机第一次“携手合作”，诞生了美国CiciatiMilacro公司的机器人T3(见图1-1)。l979年：美国Uimatio公司推出通用工业机器人PUMA(rogrammaleuiveralmachieforaemly,见图1-2)，这标志着工业机器人技术已经成熟。PUMA至今仍然工作在生产第一线，许多机器人技术的研究都以该机器人为模型和对象。图1-1机器人T3图1-2机器人PUMA1979年：日本山梨大学牧野洋发明了平面关节型机器人SCARA(electivecomli-aceaemlyrootarm),该型机器人此后在装配作业中得到了广泛应用。1980年：工业机器人在日本开始普及。随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。1984年：英格伯格再次推出机器人Helmate,这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，英格伯格还放言：我要让机器人擦地板、做饭、出去帮我洗车、检查安全。1996年：本田公司推出仿人型机器人P2,使双足行走机器人的研究达到了一个新的水平。随后，许多国际著名企业争相研制代表自己公司形象的仿人型机器人，以展示公司的科研实力。1998年：丹麦乐高公司推出机器人Mid-torm套件，让机器人制造变得跟搭积木一样相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。1999年：日本索尼公司推出机器人狗爱宝(Aio),当即销售一空，从此娱乐机器人迈。4GONGYEJIQIREN第1章绪论进普通家庭。2002年：美国iRoot公司推出了吸尘器机器人Rooma,它是目前世界上销量最大、商业化最成功的家用机器人。2006年：微软公司推出MicrooftRooticStudio机器人，从此机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显。比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。2009年：丹麦优傲机器人(UiveralRoot)公司推出第一台轻量型的UR5系列工业机器人（见图1-3），它是一款六轴串联的革命性机器人产品，质量为18kg,负载高达5kg,工作半径为85cm,适合中小企业选用。UR5优傲机器人拥有轻便灵活、易于编程、高效节能、低成本和投资回报快等优点。UR5机器人的另一显著优势是不需安全围栏即可直接与人协同工作。一旦人与机器人接触并产生150N的力，机器人就自动停止工作。2012年：多家机器人著名厂商开发出双臂协作机器人。如ABB公司开发的YuM双手臂工业机器人（见图1-4），能够满足电子消费品行业对柔性和灵活制造的需求，未来也将逐渐应用于更多市场领域。又如RethikRootic公司推出Baxter双手臂工业机器人，其示教过程简易，能安全和谐地与人协同工作。在未来的工业生产中双臂机器人将会发挥越来越重要的作用图1-3UR5优傲机器人图1-4双臂机器人YuMi我国对机器人的研究起步较晚，从20世纪80年代初才开始。我国在“七五”计划中把机器人列入国家重点科研规划内容，在“863计划”的支持下，机器人基础理论与基础元、器件研究全面展开。我国第一个机器人研究示范工程1986年在沈阳建立。目前，我国已基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元、器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运机器人等。截至2007年底，已有130多台/套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用。弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。20世纪90年代中期，我国6000m以下深水作业机器人试验成功。以后的近10年中，在步行机器人、精密·5.工业机器人GONGYEJIQIREN装配机器人、多自由度关节机器人的研制等国际前沿领域，我国逐步缩小了与世界发达国家的差距。但现阶段，我国的工业机器人产业的整体水平与世界先进水平还有相当大的差距，缺乏关键核心技术，高性能交流伺服电动机、精密减速器、控制器等关键核心部件长期依赖进口。国际工业机器人领域的“四大家族”的德国KUKA、瑞士ABB、日本Fauc和Yakawa占据着我国市场的60%~70%份额。最近几年，我国工业机器人迎来了战略发展期，在工业和信息化部制定的《高端装备制造业“十二五”发展规划》中，关于工业机器人有专门的阐述：攻克工业机器人本体、精密减速器、伺服驱动器和电动机、控制器等核心部件的共性技术，自主研发工业机器人工程化产品，实现工业机器人及其核心部件的技术突破和产业化。2013年12月工信部又出台了《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》，发展目标的制定意味着未来工业机器人将进入产业化生产阶段，工业机器人产业将步入新的征程。在中央领导人的关怀及一系列政策的支持下，民族品牌机器人的发展已上升至国家战略层面。中共中央总书记习近平在2014年的中国科学院第十七次院士大会、中国工程院第十二次院士大会上，曾多次强调民族品牌机器人在“第三次工业革命”和抢占市场高点中所起的关键作用。中国机器人产业在中央领导人关怀下，借助政策红利和“中国制造”向“中国智造”的转型升级，迎来爆发式增长期。目前，沈阳、芜湖、上海、哈尔滨、广州、天津、重庆、青岛等地已建立了工业机器人产业园，出现了一批国产工业机器人企业。广州数控设备有限公司、广东拓斯达科技股份有限公司、上海新时达电气股份有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、安徽埃夫特智能装备有限公司等36家优秀工业机器人生产企业被评为2014年中国首批优质国产工业机器人品牌企业。党的十九大报告明确指出，要加快建设制造强国，加快发展先进制造业。我国的机器人产业当前正处于前所未有的快速发展阶段，在技术研发、本体制造、零部件生产、系统集成、应用推广、市场培育、人才建设、产融合作等方面取得了丰硕成果，为我国制造业提质增效、换挡升级提供了全新动能。1.2机器人的分类关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准。从不同的角度看机器人，就会有不同的分类方法。下面介绍几种具有代表性的分类方法。1.2.1机器人的分类1.按机器人发展的程度分类按从低级到高级的发展程度，机器人可分为以下几类。。6····试读结束···...

2022-10-24 李培根 根叔

图书名称：《机器人》【作者】王淦昌主编；陆玉昌，杜继宏，冯元琨，王振宇著【丛书名】高技术丛书【页数】354【出版社】成都：四川教育出版社,1991.04【ISBN号】7-5408-1331-8【价格】RMB5.15【分类】机器人【参考文献】王淦昌主编；陆玉昌，杜继宏，冯元琨，王振宇著.机器人.成都：四川教育出版社,1991.04.图书目录：《机器人》内容提要：《机器人》内容试读第一章机器人学概述1·1机器人发展概况机器人(Root)一词早于1921年出现在捷克斯洛伐克作家查培克(KalrelCaek)的剧本《罗莎姆万能机器人》中。它描写了奴隶机器人反抗其主人的故事。1942年著名科普读物作家埃西莫夫(IaacAimov)在科幻小说《流浪者》中，提出机器人学(Rootic)一词，并预测了机器人所涉及的科学领域和存在的问题。在这以后很多科幻小说和多种文艺作品中相继出现“机器人”角色。但这一切只是一种科学幻想。随着生产的发展，科学的进步，仅仅经过25年左右，机器人很快从“幻想”变为科学现实。1948年，由于原子能工业发展的需要，研制出远距离操纵机械手，使人们能在安全环境下完成强放射性物体的操作处置。由于空间技术的需要，这类机械手在1970年前后作为无人土壤采集器的一部分被送入空间一月球。由于战争及工伤事故，残废人的福利需求促进了假肢技术的发展。1960年展出了第一只肌电控制假臂。它利用肌肉电作为控制手指开合的信号，使伤残者能恢复已丧失的部分功能。随着国际经济的发展，现已出现了一系列机械手机器人。1959年研制出“P1aoot”机器人产品，它是采用开关实现顺序控制，用以完成上下料的机器人。1961年，美国“Uimatio”公司第一次研制出“Uimate”机器人。它首次利用磁鼓存贮器，能灵活编制几百条顺序控制指令，并且采用伺服技术，配合压铸机做上下料工作。1963年，美国AMF公司，制造出“Veratra”型工业机器人。I974年制造出第一台计算机控制的工业机器人T3.1982年制成第一台示教再现机器人。经过20多年的发展，机器人研制已发展成年产3万余台，产值15亿美元的重要工业部门。今天，在世界各国的多种部门广泛使用着各种各样的机器人，如在汽车制造、电子工业、机械制造和冶金矿旷山等工业领域中，广泛使用机器人完成诸如点焊、弧焊、喷漆，搬运等作业。在字航，海洋工程，‘核工程及军事部门也已广泛研制各类特种机器人并已得到一些应用。如空间样品采集远距离操纵机器人，海底打捞作业的海洋机器人，核工厂的检验和维修机器人，军事应用的排雷侦察机器人等。机器人的出现和发展，有其深刻的社会背景。.其一是国际竞争的加剧，促使产品更新换代的速度越来越快，产品的品种越来越多。为满足市场需要，形成了以高质量、多品种、小批量、周期短、规模大为特点的商品生产。这样，过去的30一50年间建立起来的大规模流水生产线，由于产品单-一，改型周期长等缺陷而越来越不适应当前生产的要求，柔性生产线的概念及实验研究就应运而生了。机器人的一系列优点，成为实现柔性生产线的重要手段。此外由于生产领域的拓宽和对社会福利的重视，需要有新的自动机械代替人在危险、有害环境下完成各种操作。所有这些因素受到很多学者和企业家的重视，成为机器人出现和高速发展的动力。其二，机器人的出现并得以高速发展，是以当前工业生产工艺水平和科学技术提供的物质条件为基础的。特别是电子学和计算机技术日新月异的发展，为机器人提供了灵活有效的控2制手段。控制技术、人工智能、系统工程的应用更促使机器人向精密、快速及智能化方向的发展。与此同时，机器人研究又提出新的技术课题，促进了相应学科的发展。机器人的应用，也促进了当代生产的发展。…目前机器人技术仍是最活跃的科技领域之一，在新的技术革新高潮中占有重要地位。世界上先进国家都把机器人技术作为国家科学技术发展的国策及生产力发展的重要支柱，并在政策上和投资上采取相应措施，以求快速发展，取得领先地位。目前机器人技术研究的目标都集中在：①提高机器人的精度、速度及可靠性。②开发视觉、触觉、学习能力，提高机器人智能，适应柔性生产线的需要。⑧开发在极限环境下作业的特种机器人和在空间、水下、核电站、救火救灾机器人。④开拓新的应用领域，如采矿、农业、建筑、医用以及军事领域用机器人。预计不论在研究、生产及应用上都将有一个高速的发展，并将形成一个庞大的机器人产业。我国的机器人技术起步较晚。70年代初，机器人技术已得到国内关注，先后有一些学校、研究所及企业单位开始着手进行研究和试制。到70年代中期，相继研制出一批机械手，应用于铸造等工艺线上，取得了较好的效果。但由于对机器人技术重要性的认识，有一个克服偏面的过程，加上国内基础工业力量薄弱，技术路线不明确，在前一段时期内发展迟缓。今天机器人技术已列入“七·五”期间国家重大科技攻关项目。引进、消化、开发、独创的技术路线深受有关部门和技术工作者的支持。预计在今后一个时期内，我国机器人技术的开发、生产、应用，必将有一个大发展，以适应国民经济发展的需要。1·2.机器人定义及其分类机器人是机构学，控制论，电子技术及计算机等现代科学综3合应用的产物。它的历史仅20余年，目前尚处于迅速发展阶段。因此，关于机器人的一些概念、定义，仍处于不断充实、演变之中。从字典和技术文献中，可以找到各种各样关于机器人的定义。但由于未能把握机器人的特点，有的包含了所有的自动装置，有的不能反映机器人的发展。日本工业机器人协会(JIRA)把机器人定义分为六类：即“手动操作器，固定程序机器人，可编程非伺服型机器人，示教再现机器人，数控机器人（离线编程式），智能机器人。”它把由人直接操作的机械手和机床自动上下料装置都归属机器人。美国机器人协会(RIA)则定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改编程序动作来完成各种作业的特殊机械装置，”以及认为“机器人是一种具有拟人智能的机电装置”等等。总括起来可以认为，机器人具有以下特点的机一电自动化装置。(1)具有高度灵活性的多功能机-电装置，通过改编程序获得灵活性。简便的更换端部工具实现多种功能。（2)具有移动自身、操作对象的机构；能实现人手和脚的某些基本功能。(3)具有某些类似于人的智能。有一定感知、能识别环境及操作对象，具有理解指令，适应环境，规划作业操作过程的能力。机器人的分类。从不同的角度出发，可以有各种机器人的分类方法。例如，从应用领域分类则有弧焊机器人，搬运机器人，喷漆机器人，装配机器人等。它们主要用于工业生产，所以又统称工业机器人。此外有空间机器人，°水下机器人，医用机器人等。以机器人结构分类，则有直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，球坐标型机器人及旋转关节型机器人等四类，分别如图1-1中(a)()(c)(d)所示。有关各类机器人的详细介绍见本章1·3节。4···试读结束···...

2022-10-21 机器人 epr 机器人简笔画

图书名称：《机器人》【作者】（日）中英昌著；郑春瑞译【页数】193【出版社】北京：科学技术文献出版社,1986.03【ISBN号】15176·664【价格】1.60【分类】机器人【参考文献】（日）中英昌著；郑春瑞译.机器人.北京：科学技术文献出版社,1986.03.图书目录：《机器人》内容提要：《机器人》内容试读序章·“机器人热”风靡日本列岛一、机器人事业永远兴旺发达(1)机器人展览会倍受欢迎最近的机器人热已经发展到了出乎意料的程度，在各种展览会、文娱演出会和庆祝新年的书法表演大会上，凡是有机器人参加的节目都非常受欢迎。在这些场合，为了吸引观众，经常让机器人出来表演节目，而且总是很吸引人。即使在利用机器人招揽顾客问题上有很大争论的东京或大阪等大城市的百货公司，也都公开展出机器人。它们打着“未来的伙伴、大型机器人博览会”或“科学时代的科学陈列馆”等招牌，利用机器人展开了“机器人展览的攻势”。如果节假日您带着孩子到公园去玩，乘坐旋转木马或快速滑行车等各种游戏时，一定要花很多钱，可是如果到机器人展览会去参观，花上几百日元就可以玩得很痛快。另外，到了这样的展览会，还可以通过观察与接触增加对机器人的亲切感，与此同时也可吸收科学技术的精华，激发对美好未来的构思能力。通过这样有意义的活动，如果能让孩子对科学或数学等发生兴趣，可以说能收到一箭双雕的效果。乘坐东京的地下铁列车，到东西线的竹桥站下车，就可以看到被皇官的绿地和护城河包围起来的一片坡地，走上这块坡地便看到了科学技术馆坐落在景色优美的环境之中。每·18610557年秋季都要在这个馆举办“全国机器人大会”。例如一九八二年的机器人大会，就在会场入口处展出了具有埃及人面狮身象的大型“气动机器人”。它吸引了很多小孩子并以人的语言让孩子们猜谜语。如果回答对了，它就开口说：“解答正确”，同时眼睛闪闪发光地看着与它对话的人。所以孩子们非常喜欢它。另外，在这个会场除了展出引起海外人士注目的工业机器人之外，还展出并表演了各种各样引人入胜的机器人。例如学习机器人以及类似蛇、蜈蚣和蜘蛛等生物机器人，还有走在时代最前列的智能机器人等等，其中有些机器人还表演了在幼儿园照顾孩子，以及绘画等各种活动。最近，在这座科学技术馆的一个大厅里经常陈列着机器人，因此建议想了解“机器人世界”的人，不妨带着孩子去看看。机器人展览总是热闹非凡(照片为一九八二年秋季的“全国机器人大会”)·2·（2)“小鼷鼠机器人比赛大会”盛况空前在机器人大会里，最吸引观众的是“小鼷鼠机器人比赛会”。这种比赛会是在用墙隔开的大约有四块半日本塌塌米那样大的迷宫场地上，迎接机器人的挑战。比赛的目标是让小鼷鼠机器人从入口处跑到目的地，看哪个机器人先到和用的时间最短。这些小型机器人第一次出发是探索迷宫的途径，记住迷官的地形，并自行计算达到月的地应该走哪条路线速度最快，记住计算结果之后，再第二次从入口处出发奔向目的地。这种机器人看起来好象很简单，但是它在现有的机器人技术中，无论怎么说也是水平最高的。这种机器人的比赛，成年人看来大概会认为与无线电遥控车在迷途中行驶时的情形差不多，因为这种车有时向右走，也有时转弯抹角走来走去，最后才能到达目的地。但是，无线电遥控车是由人通过电波进行远距离控制的，到底应该朝着哪个方向行驶是由人进行判断，并发出无线电指令使其通过最短路线达到目标的，而小鼷鼠机器人则是由它自己进行这种判断并选择最佳路线达到目标的，也就是说它已经脱离了人的控制而成为“自立型”机器人了。这是一种智能机器人。(3)机器人热的领域非常广阔最近的机器人热，不仅表现在上述一些展览会上，而且还通过“铜锣卫门”之类的漫画以及象电视动画片“星球大战”(tarwar)那样的电视节目吸引了许多观众。另外，就连反映社会状况的电视剧，也经常把机器人或机器人时代的·3·机器人时代的游戏小鼷鼠机器人的比赛（第三次全日本小鼷鼠机器人大会及其优胜机)(日本小鼷鼠机器人协会提供的照片)故事作为主题。进一步说，过去关心机器人制造问题的，虽然只有机器人制造厂或大学等科研机构的研究人员，现在情况就不同了，甚至在孩子们中间也流行着仿制机器人的活动。这当然不可能有多大收获，可是孩子们的这种精神和新的设想，就连一流的科学家也称赞不已。现在的情况是，人们不仅要观看和使用机器人，还想作为一种乐趣自己来制造机器人。这似乎预示着“爱好机器人的时代”即将到来，机器人热也将进人一个新阶段。（4)一九八五年举办的国际科学技术博览会将展示未来社会的缩影说起机器人热，我们可以设想一九八五年举办的“国际·4·科学技术博览会”。在这个博览会上将展现出未来二十一世纪的科学技术社会的缩影，以及机器人完全渗透到这种社会生活之中的情景。这个博览会将以“人类居住环境和科学技术”为基本内容，展出最先进的科学技术成就。它是继大阪国际博览会和冲绳海洋博览会之后，在日本举办的第三次国际博览会，预定的展出期约一百八十天，从一九八五年三月十七日开始到同年九月十六日结束，会场打算设在茨城县的筑波科学城。参加展出的团体和企业，直到筹备的最后阶段都对展出内容保密，因而迄今为止该博览会究竟要展出什么东西还不清楚。尽管如此，日产汽车公司等芙蓉集团五八家企业还是枪先以“机器人幻想者二○一”为题，透露了展出构思兰图。因此，可以设想这次展出将以电子产品为主，特别是将有大量的机器人与观众见面。芙蓉集团打算展出的产品，将是能自己考虑问题、进行活动且具有种种特点的自立型机器人。这种机器人将作为人的奇异伙伴，通过展览加深与人的联系和进行有趣的交往，并且具体体现出科学技术的进步不仅在物质方面，而且也在精神方面给人们带来很多好处。在机器人的制造方面，芙蓉集团虽然正在全力以赴；但在检查调试方面，东京工业大学教授森政弘（机器人工程学的权威)也做了许多努力。另外，机器人的设计工作是由现代著名科学家德国人雷基·柯拉尼担任的。东京工业大学教授梅谷先生以极大的热情鼓励机器人制造者说：“我特别期待实现的机器人，就是能在舞台上与观·5·一九八五年举办的国际科学技术博览会展示出机器人社会的前景(国际科学技术博览会协会提供的照片)众对话，当顾客提出问题时，机器人能马上作出回答…。”二、从大企业到街道工厂深受欢迎的机器人(1)企业复兴的“王牌”这样风靡日本列岛的机器人热，不仅表现在盛大的展览会上，而且从街道工厂乃至大企业的有关人员也对机器人表示浓厚的兴趣。“如果在生产线上使用机器人，过去需要二百人才能完成的作业，现在有十个人就够了。机器人是企业合理化的一张王牌。”·6····试读结束···...

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