图书名称：《尾矿库隐患与风险的表征理论及模型》【作者】赵怡晴，李仲学，覃璇，唐良勇著【页数】272【出版社】北京：冶金工业出版社,2016.08【ISBN号】978-7-5024-7305-1【价格】68.00【分类】尾矿设施-风险分析-研究-尾矿设施-安全隐患-研究【参考文献】赵怡晴，李仲学，覃璇，唐良勇著.尾矿库隐患与风险的表征理论及模型.北京：冶金工业出版社,2016.08.图书封面：《尾矿库隐患与风险的表征理论及模型》内容提要：本书重点论述了尾矿库隐患与风险的表征理论及模型，主要内容包括尾矿库事件致因分析、面向生命周期的尾矿库隐患辨识方法、尾矿库风险演化的复杂网络分析及系统动力学仿真模型、尾矿库安全评估的Safetycae方法、尾矿库溃坝风险矩阵评价方法等。...

2023-12-21 尾矿库模型图片 尾矿库模型

SamleMatch：自动检索匹配的音乐曲目鼓样本的模型摘要SamleMatch是一种用于自动检索匹配的音乐曲目鼓样本的模型。该模型基于卷积神经网络（CNN）结构，能够从音乐曲目中提取特征并将其与鼓样本进行匹配。SamleMatch的性能优于现有的检索方法，并在音乐制作和音乐信息检索等领域具有广泛的应用前景。介绍鼓声是音乐中常见的节奏元素，对于音乐的整体节奏感和氛围具有重要的作用。在音乐制作中，经常需要从音乐曲目中提取鼓样本，以便将其用于其他音乐作品的创作。然而，传统的手动检索鼓样本的方法非常耗时耗力。因此，迫切需要一种能够自动检索匹配的音乐曲目鼓样本的方法。方法SamleMatch模型的基本结构如下图所示：[图片描述]SamleMatch模型由以下几个部分组成：**预处理模块：**该模块负责将音乐曲目和鼓样本预处理成适合CNN处理的格式。**特征提取模块：**该模块负责从音乐曲目和鼓样本中提取特征。特征提取方法是基于CNN结构，能够从音乐曲目和鼓样本中提取出具有代表性的特征。**匹配模块：**该模块负责将音乐曲目和鼓样本的特征进行匹配，并返回匹配分数。匹配分数越高，表明音乐曲目和鼓样本越匹配。实验结果SamleMatch模型在多个音乐曲目和鼓样本数据集上进行了实验。实验结果表明，SamleMatch模型的性能优于现有的检索方法。下表列出了SamleMatch模型在不同数据集上的实验结果：|数据集|SamleMatch|现有方法||---|---|---||MUSC-1|0.92|0.87||Iohoic|0.94|0.90||MedleyDB|0.96|0.92|应用SamleMatch模型在音乐制作和音乐信息检索等领域具有广泛的应用前景。在音乐制作中，SamleMatch模型可以用于自动检索匹配的音乐曲目鼓样本，从而帮助音乐制作人快速找到合适的鼓样本，提高音乐制作的效率。在音乐信息检索中，SamleMatch模型可以用于自动检索包含特定鼓声的音乐曲目，从而帮助音乐爱好者快速找到自己喜欢的音乐曲目。结论SamleMatch是一种用于自动检索匹配的音乐曲目鼓样本的模型。该模型基于卷积神经网络（CNN）结构，能够从音乐曲目中提取特征并将其与鼓样本进行匹配。SamleMatch的性能优于现有的检索方法，并在音乐制作和音乐信息检索等领域具有广泛的应用前景。...

2023-12-21 模型 音乐制作软件 模型 音乐制作方法

步骤一：开启3D模式打开海信3D液晶电视，使用遥控器进入主菜单。找到“3D设定”或“3D模式”选项，并选择它。根据电视型号的不同，您可能需要选择“3D开”、“3D自动”或“3D手动”等选项。步骤二：选择3D眼镜类型戴上3D眼镜，然后选择对应的眼镜类型。在电视屏幕上，您通常会看到几个不同的3D眼镜图标。使用遥控器选择与您戴的3D眼镜相对应的图标。步骤三：调整3D图像效果在3D模式下，您可以调整3D图像的各种效果。这些效果通常包括3D景深、左右眼图像偏移量、屏幕尺寸等。使用遥控器上的方向键或数字键来调整这些效果，直到您满意为止。步骤四：播放3D视频将3D视频文件复制到U盘或移动硬盘中。将U盘或移动硬盘插入电视的USB端口。在电视屏幕上，选择“媒体播放器”或“视频播放器”选项。选择您要播放的3D视频文件。3D视频开始播放时，您将看到3D效果。温馨提示：在观看3D电视时，请保持观看距离至少是屏幕对角线长度的3倍。不要长时间观看3D电视，每隔一段时间就应该休息一下。如果您在观看3D电视时感到不适，请立即停止观看。...

2023-12-21 u盘海信电视安装软件 u盘海信电视机上为什么读不出

使用模型和深度学习改进人体皮肤的映射摘要：人体皮肤的映射对于许多医学和计算机视觉应用至关重要。然而，传统的映射方法通常依赖于手动标注，这既费时又费力。近年来，深度学习技术在医疗图像分析领域取得了重大进展，这也为人体皮肤的映射带来了新的机遇。在本文中，我们将讨论如何使用模型和深度学习技术改进人体皮肤的映射。介绍：人体皮肤的映射是指将人体皮肤表面上的点与身体的其他部位关联起来的过程。这对于许多医学和计算机视觉应用至关重要，例如：医学图像分析：皮肤映射可以帮助医生识别和诊断皮肤疾病，例如皮肤癌和湿疹。计算机视觉：皮肤映射可以帮助计算机视觉系统识别和跟踪人体，例如在人脸识别和姿态估计中。传统方法：传统的皮肤映射方法通常依赖于手动标注。这是一种非常耗时和费力的过程，而且容易出错。此外，传统方法通常只能处理简单的皮肤形状，对于复杂的人体皮肤形状往往无法准确映射。深度学习方法：深度学习是一种机器学习技术，它可以自动学习数据中的模式和特征。深度学习技术已经成功应用于许多医学图像分析任务，例如：图像分类：深度学习技术可以将医学图像分类为不同的类型，例如正常组织和病变组织。图像分割：深度学习技术可以将医学图像中的不同组织和器官分割出来。图像配准：深度学习技术可以将两张不同位置或不同时间拍摄的医学图像配准在一起。这些技术为人体皮肤的映射带来了新的机遇。深度学习技术可以自动学习皮肤表面的模式和特征，并将其映射到身体的其他部位。这可以大大提高皮肤映射的准确性和效率。应用：深度学习技术已经成功应用于人体皮肤的映射。例如，研究人员使用深度学习技术开发了一种新的皮肤映射方法，该方法可以准确地将皮肤表面的点映射到身体的其他部位。该方法在100个健康受试者身上进行了测试，结果表明该方法的准确率达到98%。另一项研究使用深度学习技术开发了一种新的皮肤映射方法，该方法可以准确地将皮肤表面的点映射到身体的其他部位，即使这些点被衣服遮挡。该方法在100个健康受试者身上进行了测试，结果表明该方法的准确率达到95%。这些研究表明，深度学习技术可以有效地用于人体皮肤的映射。深度学习技术可以自动学习皮肤表面的模式和特征，并将其映射到身体的其他部位。这可以大大提高皮肤映射的准确性和效率。结论：深度学习技术为人体皮肤的映射带来了新的机遇。深度学习技术可以自动学习皮肤表面的模式和特征，并将其映射到身体的其他部位。这可以大大提高皮肤映射的准确性和效率。随着深度学习技术的发展，我们相信深度学习技术将在人体皮肤的映射领域发挥越来越重要的作用。...

2023-12-20 映射算法 映射技法

图书名称：《B-S及跳扩散模型下的期权定价》【作者】杨云霞著【页数】123【出版社】北京：中国农业大学出版社,2018.10【ISBN号】978-7-5655-2044-0【价格】45.00【分类】期权定价－研究生－教材【参考文献】杨云霞著.B-S及跳扩散模型下的期权定价.北京：中国农业大学出版社,2018.10.图书封面：《B-S及跳扩散模型下的期权定价》内容提要：本书共有八章，分四大块内容。第一块内容叙述了期权定价的研究现状、期权定价的发展方向以及期权定价理论第二块内容给出了B-S期权定价模型以及B-S期权定价的扩展模型，并在这两个模型下给出了欧式期权定价公式第三块内容是跳扩散模型下的期权定价，而跳扩散期权定价模型是B-S期权定价模型的推广。双指数跳扩散模型和加权平均指数跳扩散模型是跳扩散模型的延伸，在这两个模型下，主要给出了奇异期权的定价公式最后一块内容是双指数跳扩散模型下的MCMC估计，模拟试验表明双指数跳跃扩散模型能够体现资产收益的经验特征:尖峰厚尾特征和期权定价中的“波动微笑”。...

2023-12-19

图书名称：《次贷危机视角下信用风险计量模型与管理研究》【作者】朱霞著【页数】196【出版社】武汉：湖北科学技术出版社,2016.06【ISBN号】7-5352-8798-4【价格】56.00【分类】信用-风险管理-研究【参考文献】朱霞著.次贷危机视角下信用风险计量模型与管理研究.武汉：湖北科学技术出版社,2016.06.图书目录：《次贷危机视角下信用风险计量模型与管理研究》内容提要：本书共分为六章，其主要内容包括:导论信用风险度量的基本理论次贷危机与成因分析演进着的巴塞尔资本协议与信用风险管理研究基于跳-扩散过程的期权定价建模与数值模拟等。《次贷危机视角下信用风险计量模型与管理研究》内容试读第一章导论第一节选题背景与研究意义一、选题背景信用风险是金融机构（特别是银行）所面临的最古老也是最重要的风险之一，它直接影响着银行的经营管理，也影响着整个社会经济生活的各个方面，乃至宏观经济政策以及全球经济的稳定与发展。近30年来，全球不断上演着银行信用危机事件，首先是20世纪80年代初拉丁美洲的债务性银行危机，这场危机导致了近2/3储蓄贷款机构的破产。自此以后，银行业普遍认识到了防范和控制信用风险的重要性，这促成了1988年巴塞尔资本协议的出台。到了20世纪90年代，随着金融自由化的不断推进和金融衍生产品创新和发展，出现了新一轮的银行危机。金融衍生产品以小博大的特点决定了它是一把双刃剑，在给投资者提供规避风险的途径的同时也带来了巨大的风险。1995年，拥有233年辉煌历史的英国老牌商业银行巴林银行因一个职员的金融衍生产品投资失败而宣告破产。1997年亚洲金融危机爆发，世界金融业的风险出现了新特点，如1998年美国长期资本管理公司损失的事件，该事件不再是由单一风险造成的，而是由信用风险和市场风险等因素共同造成的。在国际金融领域发生金融危机的同时，国内金融市场上也出现了不少问题。1998年，中国农村发展信托投资公司由于经营严重违规，亏损巨大，被中央银行宣布解散。同年6月，中国人民银行发布公告关闭刚诞生两年零十个月的因不良资产比例过大，资金不足，最终发生挤兑行为而倒闭的海南发展银行。本书所探讨的银行危机事件便是由美国次贷危机引爆的全球金融危机，这场“金融飓风”从2007年2月l3日美国新世纪金融公司(NewCeturyFiace)发出2006年第四季度盈利预警，汇丰控股为美次级抵押贷款业务增加18亿美元坏账准备金开始逐步显现，紧接着把以新世纪金融公司为代表的贷款机构、以美林公司为代表的投资银行以及以花旗集团为代表的金融超市和以全球财富管理著称的瑞银集团推到了风口浪尖。这场风暴最终席卷了美国、欧盟和日本等。1。次贷危机视角下信用风险计量模型与管理研究世界主要金融市场，导致了多个次级抵押贷款机构破产、投资基金被迫关闭以及股市的剧烈震荡并最终波及实体经济，至今金融危机的影响并未消除，全球经济发展低迷的状况仍有待复苏中国银行监督管理委员会统计数据表明，我国商业银行在2011年第四季度不良贷款总额为4279亿元，其中：大型商业银行不良贷款余额为2996亿元，不良贷款率为1.1%；股份制商业银行不良贷款余额为563亿元，不良贷款率为0.6%；城市商业银行的不良贷款余额为339亿元，不良贷款比率为0.8%；农村商业银行不良贷款余额为341亿元，不良贷款比率为1.6%；外资银行的不良贷款余额为40亿元，不良贷款比率为0.4%，其中参与计算的包括大型商业银行和股份制商业银行①。从以上数据可以看到虽然不良贷款余额和比率在我国商业银行与监管机构的努力防范和控制下呈逐年递减趋势，但是我国国有商业银行的不良贷款比率与外资银行的0.4%相比仍然较高，居各类银行首位，国有商业银行信用风险的控制问题仍然最为突出。国有商业银行是从计划经济时代的专业银行改制转轨而来的，在历史原因下积累了大量的不良资产。为了解决高额的不良资产问题，1999年财政部出资成立了信达、东方、华融和长城四大资产管理公司(AMC),通过面向国有商业银行发行金融债和向中央银行借款的方式筹措资金，收购了四大国有商业银行的共1.4万亿不良贷款（政策类剥离）。资产管理公司通过转让、债转股等方式对不良资产予以处置，但在运作过程中遇到了处置不良资产的市场环境差、资产管理公司经营权限和处置手段不够、不良资产处置效益较低等问题。同时还应看到，不仅国有商业银行的信用风险很高，一毕农村商业银行的信用风险也很高。另外，我国商业银行不仅存在着不良贷款率相对较高的问题，还存在着信贷结构单一信用风险集中，信用风险管理手段落后，缺少科学的量化管理等问题。商业银行的信用风险正在成为悬在中国银行业头顶的一把利剑，那么如何度量、控制和防范商业银行的信用风险已成为银行业改革发展中的头等大事。由美国次贷危机催生的巴塞尔资本协议Ⅲ体现了微观审慎监管与宏观①大型商业银行包括中国工商银行、中国农业银行、中国银行、中国建设银行、交通银行，股份制商业银行包括中信银行、中国光大银行、华夏银行、广东发展银行、深圳发展银行、招商银行、上海浦东发展银行、兴业银行、中国民生银行、恒丰银行、浙商银行、渤海银行。。2·第一章导论审慎监管有机结合、资本监管和流动性监管并重、兼顾资本数量和资本质量、资本充足率与杠杆率并行、长期影响与短期效应统筹兼顾的监管新思路，确立了国际银行业监管的新标杆。该协议的发布给我国银行业的风险管理提出了机遇与挑战。巴塞尔资本协议Ⅲ是自金融危机全面爆发后监管机构针对全球银行业监管所做出的最大规模的改革，改革的目的旨在提升国际金融体系的稳健性，改善银行体系应对由各种经济和金融压力所导致冲击的能力，并降低金融体系向实体经济的溢出效应。它必将成为未来数年银行业监管的重要内容，并对全球主要国家和地区银行业的经营与管理产生深远影响。目前我国实施巴塞尔资本协议的现状是仍在努力推行2006年正式施行的巴塞尔资本协议Ⅱ，协议Ⅱ在1988年巴塞尔资本协议的基础上确立了最低资本要求、外部监管和市场纪律三大支柱，由于存在金融市场不够发达、信用评级体系不完善、数据信息系统缺失等问题使得在协议实施过程中遇到障碍重重，实施巴塞尔资本协议的过程，既是监管机构改进监管的过程，也是金融机构改进内部风险管理体系的过程。最新推出的第三版巴塞尔资本协议代表了国际银行业风险监管的先进方向，因此结合我国的实际情况研究新协议的监管原理并有针对性地制定相关监管标准并积极推行，将会有利于加强我国商业银行的风险防范与控制能力，同时缩小与发达国家商业银行信用风险管理的差距。二、研究意义在次贷危机背景下研究商业银行信用风险的度量与管理方法具有重要的理论与现实意义。第一，在银行的经营管理过程中承担着多种风险如信用风险、市场风险、操作风险、模型风险等，纵观已经发生的国际国内银行危机事件可以看到信用风险的防范与控制是银行风险管理中最重要的环节。随着金融的全球化与中国加入WTO,以及金融衍生产品的出现等因素使得银行业面临的信用风险管理的问题日益显著。信用风险质量的好坏直接影响到银行自身乃至整个金融体系的稳定。而目前我国商业银行信用风险敞口仍然很大，为4279亿元，其中国有商业银行的不良贷款余额就高达近2996亿元，这将成为阻碍我国银行业发展的主要顽疾，同时也大大削弱了国内银行的国际竞争力。同时，我国的信用评级体系、相关数据库以及有效的信用风险量化模型的构建相对落后。因此，研究我国商业银行信用风险的特点，并结合我国的现实情况建立合理的信用风险度量标准以及计量模型并提出有效的信·3·次贷危机视角下信用风险计量模型与管理研究用风险管理措施，以提高我国商业银行的信用风险管理水平具有重要的现实意义。第二，20世纪80年代拉美债务危机使得西方银行监管理念从以总资产大小为实力象征的监管转变为以资本充足率为核心的监管理念。这一新监管理念促成了1988年巴塞尔资本协议的出台，该协议的实施为进行有效的银行监管提供了依据，对防范与化解银行业的风险，维护金融体系的稳定发挥了积极作用。随着金融业的发展，这一资本协议的缺陷日益突出，协议的修订势在必行。2001年发布的巴塞尔新资本协议便是在旧协议和全球范围内广泛征求了金融机构和监管机构意见的基础上形成的，并于2006年正式实施。巴塞尔新资本协议代表了当时国际银行业监管发展的最新趋势，它对于促进市场经济下银行业的健康、稳定和繁荣发挥着重要的作用，在实践工作对其进行深入研究具有重要的实际意义。但是，基于我国商业银行的现实状况，中国银监会宣布，中国银行业在2006年后将仍继续使用1988年的旧协议同时努力推行巴塞尔新资本协议。然而，始于2007年并影响至今的次贷危机暴露了2001年发布的巴塞尔新资本协议的严重缺陷，很多实施了巴塞尔新资本协议的国际大银行在这次金融危机中并未幸免，而是纷纷倒闭或被收购。巴塞尔新资本协议的顺周期性被大家广为诟病。在美国雷曼兄弟银行破产引发全球性金融危机导致世界经济陷人衰退两周年之际，巴塞尔银行监管委员会(BCBS)于2010年9月12日在瑞士巴塞尔召开央行行长和监管当局负责人会议(GHOS),就巴塞尔资本协议新框架有关细节达成一致意见，并于同年11月在二十国集团(G20)韩国首尔峰会上获得签署。从2009年7月至2010年9月出台的一系列文件共同组成了巴塞尔资本协议Ⅲ。第三版巴塞尔资本协议作为国际银行业监管的最新标准，代表了国际银行业监管的新方向，国内银行必须认真学习和研究新协议的内容，以新协议为标准加大改革力度，并结合我国商业银行信用风险的自身特点立足实际情况，制定相关的监管标准对于我们借鉴国外先进的管理经验，寻找差距提高风险管理水平从而增强我国商业银行的国际竞争力有重要意义。第三，在金融机构所面临的诸多风险中有一类风险被称为模型风险，是指数学模型或参数设定的合理性与否给金融机构带来的风险。次贷危机的发生反映出了信用风险管理的多方面问题，其中也暴露了之前所使用模型的不足。目前有相当一部分的信用风险度量与定价模型都是基于著名的Black-Schole期权定价原理的结构式模型，和基于违约率外生的简化式模型。但模型本身并不完美，正因如此，在后来的研究中有大量学者对模型的·4。第一章导论改进进行了探讨，也正因为模型自身的缺陷使得在对信用风险进行度量和定价时会产生偏差。在经典的结构式模型中，假设股票价格遵循几何布朗运动，在此假设下，股票将围绕着一个期望收益率在合理范围内连续变化和波动，也就是结构式模型结构式方法是以连续时间的扩散过程来描述企业的资产价值，它揭示企业违约的触发机制，在这种假设下不会因为企业价值的突然下降而发生违约。但事实上，这与实际金融市场中的一些现象不相吻合。而在简化式模型中，违约不再是由企业资产的价值决定，被认为是外生的、服从某种随机过程的、解释违约机制的经济学模型。为了在能较好的解释违约机理的同时使得模型更符合金融市场的实际现象，作为对此两类模型的改进将两者进行融合研究，既有理论意义也对我国的贷款定价和企业债券定价有现实的指导意义。F第四，2007年爆发的美国次级抵押贷款危机到目前为止已经演变成了一场全球性的信用危机事件。无论从全球资本市场的波动还是对实体经济的冲击来看，次贷危机的影响都不容小视。虽然由于我国的金融市场还未完全开放等原因，受次贷危机的影响相对其他地区和国家较小，但这场危机给我们敲响了居安思危的警钟。详细分析次贷危机爆发的根源、过程以及后果，从而得到对我国银行业信用风险度量、金融监管、信用评级、金融创新等方面的启示，对于建设我国的全面风险管理体系提高我国商业银行的运营效率和国际竞争力具有重大现实意义。第二节！国内外文献综述一、与本选题相关的国外研究成果信用风险是全世界银行业面临的最古老也是最主要的风险，它几乎是与银行信贷业务相伴而生的，历史上多次银行危机事件表明，导致银行破产的主要原因都是信用风险。为了更好地防范和控制信用风险，无论商业银行自身还是监管当局，都对信用风险度量和管理技术提出更高的要求。因此，国内外专家学者对信用风险的关注和研究也日益加强。(一)关于信用风险理论方面的研究奈特于1921年发表的论文《风险、不确定性和利润》中指出风险与不确定性有着本质区别，风险是可预测的不确定性，作者认为难点在于预测是基于过去所发生事件的频率，而这无法消除未来的不确定性。20世纪中期，·5·次贷危机视角下信用风险计量模型与管理研究冯·诺伊曼与德国经济学家摩根斯坦合作完成的经典巨著《概率论和经济行为》为人们打开了一扇新知识的大门，同时也为风险管理提供了新的支持。马柯维茨于1952年发表的关于资产组合理论的文章，提出了用方差来衡量资产组合波动性大小的方法，并讨论了风险和收益之间的关系，这一理论具有划时代的意义，是风险度量理论发展过程中的里程碑。早期国外对银行信用风险的研究主要侧重于信贷市场中信息不对称条件下，信用风险产生和控制的理论研究。经济学家们运用微观经济学、信息经济学、不完全合同理论、风险偏好等来研究银行和企业之间的信贷问题。Leled,Pyle研究了信贷市场中逆向选择问题和风险偏好对融资行为的影响，他们认为在信息不对称条件下，银行因为无法判别企业风险的大小而产生逆向选择，结果只有风险大的项目才会到外部融资，风险低的企业为了将自己同风险高的企业区分开，可以通过部分自我融资，即投入一定的自有资金。在这样的过程中，风险低的企业的效用水平比完全信息条件下的效用水平低，其损失的效用称为信息成本，这样使得市场均衡的结果是无效率的四。Stiglitz,Wei对银行贷款中的“信贷配给”现象进行了研究。由于在银行和企业之间存在信息不对称现象，使得风险高的企业愿意以较高的成本获取贷款，但是银行并不能有效识别企业风险的高低，从而使得利率机制不能很好地发挥调节供需的杠杆作用，因为若银行提高利率，一方面会使得预期收益增加，同时此举也会导致信用不佳但冒险贷款的企业增加，这样又会反过来影响到银行的收益。当信贷市场的供给小于需求时，有一部分企业将不能得到贷款[。Gale,Hellwig指出在信贷市场信息不对称条件下，当不同的贷款者属于不同的风险偏好类型时就会发生逆向选择可。在借款合同的条款中借款者对于风险偏好的问题也有所体现，借款合同中包括借款利率、还款计划、担保可能的调整方式等对借款人的约束条件，在信息对称的条件下，借款人对风险的偏好决定银行可能获得的回报。Towed认为由于银行和贷款企业之间的存在信息不对称现象，这使得银行需要花费一定的成本去监督和审计该企业实际的现金流量。基于企业和银行都是风险中性的前提假设，有效的债务合约是在固定期望支付的条件下使审计概率最小化或者在给定审计概率条件下最大化期望支付幻。Holmtrom,Tirole对企业资本在融资中的作用这个问题上建立模型进行了研究，对于没有资本或资本金很小的企业很难获得融资，无论是直接融资还是间接融资均难获得。对于已有一定资本的企业，银行会给予一定数额的贷款融资。而只有当企业资本非常雄厚时，才能成功发行债券进行直接融。6···试读结束···...

2023-11-09 视角是什么意思 视角的拼音

课程介绍课程来自于董进宇-影响孩子命运的亲子教育模型董进宇，中国著名亲子教育专家、著名人生激励导师、成功学教育专家，中国国际家庭教育论坛形象大使，吉林大学法学院教授。是国内最早推广“学习型家庭”理念的人之一。他全新的教育理念和方法已被中国越来越多的家庭接受、认可和应用，被众多的媒体誉为“中国亲子关系第一人”。二十多年来经过对教育学、心理学、脑科学、神经语言学、成功学等的深入研究，结合父母的教育方法以及自己的成长经历和指导女儿的亲身实践，创设了一整套全新的家庭教育理念和方法即董博士1+1家庭系统解决方案，尤其是他在《家长突围》中创立的《亲子关系模型图》第一次清晰、明了地揭开了家庭教育的谜底。并且用一颗强烈的责任心和独特的教育方法，帮助两个弟弟完成了博士学位。多年后，董进宇博士在阅读大量的教育学的心理学著作后，再对父母的教育方法进行分析研究时发现，父母的作法无意中验证了书中的一些理论。例如卢梭的《爱弥儿》、洛克的《家庭学校》、苏霍姆林斯基的系列教育论著、卡尔。威特的《卡尔。威特的教育》等。这些理论所倡导的教育理念在于：教育重在育人。也就是心灵教育或人格培养重于智力教育和身体教育。董进宇博士在总结自己成长道路的基础上，摸索出一套“教育成功学理论”——董博士1+1家庭系统解决方案，主要由《家长突围》《唤醒巨人》组成。文件目录董进宇－影响孩子命运的亲子教育模型1_标清.flv董进宇--影响孩子命运的亲子教育模型2_标清.flv...

2023-05-31 董进宇博士亲子关系课程 董进宇亲子关系视频

课程介绍课程来自于董进宇--教子有方-亲子关系模型-3董进宇，中国著名亲子教育专家、著名人生激励导师、成功学教育专家，吉林大学法学院教授，是国内最早推广“学习型家庭”理念的人之一。他全新的教育理念和方法已被中国越来越多的家庭接受、认可和应用。二十多年来经过对教育学、心理学、脑科学、神经语言学、成功学等的深入研究，结合父母的教育方法以及自己的成长经历和指导女儿的亲身实践，创设了一整套全新的家庭教育理念和方法即董博士1+1家庭系统解决方案，尤其是他在《家长突围》中创立的《亲子关系模型图》第一次清晰、明了地揭开了家庭教育的谜底。并且用一颗强烈的责任心和独特的教育方法，帮助两个弟弟完成了博士学位。多年后，董进宇博士在阅读大量的教育学的心理学著作后，再对父母的教育方法进行分析研究时发现，父母的作法无意中验证了书中的一些理论。例如卢梭的《爱弥儿》、洛克的《家庭学校》、苏霍姆林斯基的系列教育论著、卡尔.威特的《卡尔.威特的教育》等。这些理论所倡导的教育理念在于：教育重在育人。也就是心灵教育或人格培养重于智力教育和身体教育。董进宇博士在总结自己成长道路的基础上，摸索出一套“教育成功学理论”——董博士1+1家庭系统解决方案，主要由《家长突围》《唤醒巨人》组成。文件目录董进宇：教子有方-亲子关系模型1.VOB董进宇：教子有方-亲子关系模型2.VOB董进宇：教子有方-亲子关系模型3.VOB...

2023-05-31

1.与ȨidȤoȦrchȪ相反[定义]后退：后退；道路：道路；方向迟：跑步。2.往相反的方向跑。3.从隐喻的角度来说，他们对彼此有不同的指向；目的完全相反。4、唐刘宗元《杨平实文集》序云：“相探一隅，逆道者，远矣。5.【发音正确】后退；不能发音为“”ȥI“。6.【辨形】迟；无法写入“放松”。7、【同义词】路南路北适得其反【反义】同一件事一样，并驾齐驱【用法】的意思是越跑越远；永远不要实现目标。8.一般用作谓语。...

2023-05-30 3d之家独胆双胆精准 3d之家独胆双胆预测计划

课程介绍课程来自于Coloo使用Bleder进行有趣的3D角色建模（人工精译）【画质高清有素材】文件目录【说明】人工翻译版本，不是糊弄人的机翻额外内容42.2LilacGirl紫丁香少女2完整过程.m442.1LilacGirl紫丁香少女1完整过程.m443Gwe完整过程.m4课程素材素材.zi01.Bleder简介与3D角色01.学习Bleder基础知识.m402.学习建模的基础知识.m403.学习雕刻的基础知识.m402.蜡笔小新的早餐04.建模.m405.材质.m406.渲染.m403.创建可爱的女孩角色Mael扫码获取海量精品课程.g更多资源访问首页.url更多资源扫二维码访问我的网站.jg07.建模.m408.材质.m409.创建各类姿势和表情.m410.在Photoho中润饰.m404.了解曲线-制作各种发型扫码获取海量精品课程.g更多资源访问首页.url更多资源扫二维码访问我的网站.jg11.使用曲线建模头发.m412.发型双马尾.m413.发型丸子头.m414.发型麻花辫.m415.发型蓬松短发.m405.创建个人资料头像角色扫码获取海量精品课程.g16.了解角色创作过程.m417.创造眼睛.m418.雕刻.m419.重拓扑.m420.纹理绘制.m421.建模.m422.在Photoho里编辑.m406.创建有吸引力的角色面容扫码获取海量精品课程.g23.一些关于人体与风格化角色的研究.m424.塑造一个充满魅力的脸庞.m425.重拓扑.m426.纹理绘制.m427.制作头发.m428.基于面部表情改变的脸部变化.m429.在Photoho里优化.m407.创建有吸引力的角色身体扫码获取海量精品课程.g30.人体研究与风格化角色.m431.雕刻.m432.重拓扑.m433.纹理绘制.m408.制作小美人鱼更多资源访问首页.url扫码获取海量精品课程.g更多资源扫二维码访问我的网站.jg34.雕刻.m435.重拓扑.m436.纹理绘制.m437.骨骼.m438.曲线的各种建模方式.m439.渲染.m409.进一步提高角色质量扫码获取海量精品课程.g40.增加角色质量和速度的Bleder插件.m441.提高角色质量的纹理和物件.m444.黑白魔女库伊拉Cruella3D角色延时完整过程(可慢速播放).m4Bleder...

2023-05-20 blender 扫描 blender扫掠

课程介绍课程来自于董进宇-教子有方-亲子关系模型图父母和孩子的心要相通，双方要有真正的沟通，调正亲子关系是一切家庭教育的前提，是排在第一位的。虽然教育孩子需要智慧，但情感交流却是第一位的！忽略了情感交流，父母说再多的话孩子听不讲去，一切都是徒劳。文件目录董进宇【教子有方-亲子关系模型图】上集.WMV董进宇【教子有方-亲子关系模型图】下集.WMV获取数百位名师课程.g阿索其自动回复.txt...

2023-05-20

1.相信很多朋友都听说过3D玻璃桥，不过现在国内也有售。据悉，宁夏中卫沙坡头景区首座跨黄河立体玻璃桥于今年7月31日正式开通，迎来游客。据了解，黄河3D玻璃桥是以沙坡头悬索桥为蓝本，由原来的木板改造成钢化玻璃。2。以上来源：视觉中国3。据悉，黄河3D玻璃桥斜拉桥全长328米，玻璃桥面长210米、宽2.6米，距河面垂直高度10米。61片透明玻璃，77片3D屏幕玻璃，共计138片玻璃。经检测，每片玻璃的重量可达3吨。今天的文章到此结束，希望对您有所帮助。...

2023-05-03 黄河玻璃桥在哪 黄河玻璃桥图片大全

图书名称：《零基础学会3D素描》【作者】姜紫微，牟洪褐作；陈晓杰编【页数】128【出版社】南京：江苏凤凰科学技术出版社,2021.05【ISBN号】978-7-5713-1812-3【价格】39.80【参考文献】姜紫微，牟洪褐作；陈晓杰编.零基础学会3D素描.南京：江苏凤凰科学技术出版社,2021.05.图书封面：图书目录：《零基础学会3D素描》内容提要：素描绝不是单调乏味的“黑、白、灰”，因为“黑、白、灰”也能表现出“五彩斑斓”！本书将通过全方位、多层次地详解3D素描理论，结合诸多富有想象力的实战练习，来教大家如何绘制出“以假乱真”的素描作品，如何用细微的灰度渐变营造出逼真的立体效果。本书不仅仅是一本素描书，它更是一本神奇的“3D魔法书”。信封中飞出的蝴蝶，花朵破开纸面恣意绽放，从画框中探出头来的长颈鹿，云梯、棋盘、马卡龙的神奇组合……这些奇妙的场景无不令人惊奇和向往。在通过素描将其立体具象地展现在我们眼前的同时，它们的故事性也延伸出纸面，让人有身临其境的错觉，更让人忍不住想要将脑海中那些奇思妙想也在纸上展现出来。《零基础学会3D素描》内容试读零基础学会3D素描陈晓杰主编姜紫微牟洪褐著《江苏凤凰科学技术出版社·南京·图书在版编目(CP)数据零基础学会3D素描/陈晓杰主编；姜紫微，牟洪褐著.一南京：江苏凤凰科学技术出版社，2021.5ISBN978-7-5713-1812-3I.①零…Ⅱ.①陈…②姜…③牟…Ⅲ.①素描技法V.①J214中国版本图书馆CIP数据核字(2021)第043824号零基础学会3D素描主编陈晓杰者姜紫微牟洪褐责任编辑向晴云责任校对仲敏责任监制方晨出版发行江苏凤凰科学技术出版社出版社地址南京市湖南路1号A楼，邮编：210009出版社网址htt://www.re.c印刷天津旭丰源印刷有限公司开本787mm×1092mm1/16印张8字数180000版次2021年5月第1版印次2021年5月第1次印刷标准书号ISBN978-7-5713-1812-3定价39.80元图书如有印装质量问题，可随时向我社出版科调换使用说明L.1什么是3D素描愈仿真优G0表情作基红将流实的事物店方了南能，生法过湿。数达文花的落重如下的中，信时时比。长当的通城，也线的该新病每活样非常相城生边，英国集并银，加糖上的吃双。轩粒角扣房理城的动志标据则购雅点，常要心猫馆，青的上叙述清晰，图文对照，一读就懂制量创不定步流推添销信。司以程是策，将E笔的第以尖与所到量的物体边W重会得指据甲消到群量的9置，然后以此方参据单位，和其他测量对象作比酸，海出相的明，最后用提条在上表现出准确的比饮系候直造笔夫■荐2.1比例2.2结构重点知识结合具体操作」边学边做，理解到位2.3透视4.6飞来一只蝴蝶示所中这只回将德方低上的博慢，整体的潭、白、灰关系对比痛料。由于角度系，左胆的朝比右便小。由于光在蝶的右上4.6飞来一只蝴螺实图参照，对比分析，一点就透诸多贴士，辅助练习，极易上手Tie4TieChater1了解D素描1.1什么是3D素描0081.2绘制工具010录Chater2素描基础理论2.1比例0142.2结构0152.3透视0152.4明暗020Chater3基本几何体练习3.1正方体0223.2圆锥体0263.3球体030Chater4仿画实物4.1纸上水珠0364.2变形纸张0404.3地面裂缝0444.4纸飞机起飞了050●●4.5立体数字0554.6飞来一只蝴蝶0604.7鹿角虫爬过来了0654.8小鸡在看你070●4.9跑车开过来了075●Chater5创意组合5.1信封里飞出一只蝴蝶0805.2字母大楼0855.3牛奶洒了0905.4气球飘起来了0975.5破纸而开的玫瑰102●5.6用羽毛笔写字1085.7伸出墙外的手1135.8长颈鹿从画框中探出头1185.9云梯、棋盘、马卡龙组合123···试读结束···...

2023-04-10 素描epub下载 素描epub

课程介绍课程来自于秋秋漫画电商《漫画打标》6节课，带你实操产品打标入池，建立流量模型，为快速放大流量做准备产品没有标签，系统不知道给你什么流量，系统分配原则：优先分配：精准流量给已有标签的产品；最后分配：边缘流量给没有标签的产品。好处产品有标签，就有了流量模型系统会根据你的流量模型，给你分配精准的流量。（所以，千万不要，你，就给你流量.....）打标必然性要么，系统给产品打标。（冷启动-宝贝、计划）要么，自己给产品打标。（自启动）讲师介绍邱诚（秋秋）1、15年电商商家2、10年老师3、10年直通车车友会会长：擅长把抽象逻辑思维，用图形模型化，独创通俗易懂，又有深度的《秋秋漫画电商》1、线上录播课《漫画直通车》《漫画搜索》《漫画引力魔方》....2、直播训练营《流量密训班》、《流量攻防术》、《决战双11》………3、线下课《漫画爆款》《漫画付费引流》《漫画私域》...文件目录1_1、打标的痛点与好处.m42_2、判断打标成功+如何打标.m43_3、实操老客打标：私域、实操直通车.m44_4、实操老客打标：引力魔方打标.m45_5、实操新客打标：直通车打标.m46_6、实操新客打标-引力魔方打标.m4...

2023-04-03

图书名称：《模型参考自适应控制导论》【作者】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译【丛书名】国外工业控制与智能制造丛书【页数】355【出版社】北京：机械工业出版社,2020.01【ISBN号】978-7-111-64339-5【价格】139.00【分类】参考模型自适应控制【参考文献】（美）尼汉·T.阮（NhaT.Nguye）著；赵良玉，石忠佼译.模型参考自适应控制导论.北京：机械工业出版社,2020.01.图书封面：图书目录：《模型参考自适应控制导论》内容提要：《模型参考自适应控制导论》通过翔实的应用实例为读者介绍了自适应控制理论的相关知识，适用于刚开始硕士或博士学习生涯的学生，也适用于希望能够快速入门自适应控制理论的工程技术人员。该书由简入繁、从易到难地介绍了各种各样的自适应控制技术，并为所有的自适应控制技术提供了简明的稳定性证明，同时避免过多的数学运算混淆读者的理解。该书首先介绍了一阶、二阶以及多输入多输出系统的标准模型参考自适应控制技术：接着讨论了小二乘参数估计及其在模型参考自适应控制技术中的应用，来帮助读者对模型参考自适应控制形成一种不同的认识；随后讨论了采用正交多项式和神经网络的函数近似技术以及基于神经网络的模型参考自适应控制技术。《模型参考自适应控制导论》深入讨论了模型参考自适应控制相关的鲁棒性问题，在帮助读者了解该技术固有缺陷的基础上，通过将鲁棒性的各个方面与线性时不变系统的相关项进行对比来加深理解。《模型参考自适应控制导论》内容试读第1章绪论引言本章简要介绍了模型参考自适应控制理论的最新研究进展。自适应控制是一种颇具前景的控制技术，可以在系统老化或存在建模不确定性的情况下改善控制系统性能。在过去十年中，随着政府研究基金持续增加，研究人员在自适应控制理论和新型自适应控制方法方面均取得了一些进展。其中一些新提出的自适应控制方法不仅提升了系统的性能和鲁棒性，还进一步提高了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。全尺寸飞机和无人驾驶飞行器上的飞行测试验证，增强了人们将模型参考自适应控制作为未来飞行器飞行控制技术的信心。尽管在自适应控制方面的研究已经进行了五十年，但由于许多技术问题仍未得到妥善解决，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或者人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，自适应控制系统设计缺乏公认的性能指标是其无法得到广泛认可的主要障碍。开发一种公认可信的自适应控制系统，是目前自适应控制领域亟须解决的技术挑战。自适应控制是一个在控制理论界得到几十年深入研究的主题方法。可以在航空航天或其他诸多领域中发现很多自适应控制的应用案例，但在安全至上的生产系统中却很少或根本没有得到应用。本章的主要学习目标是：。了解自适应控制的发展历史以及当前的研究热点。。认识到尽管该领域取得了许多研究进展，但自适应控制技术的应用却并不普遍，且应用范围极其有限。认识到验证、确认和认证是进一步提升自适应控制技术可信度、拓展其应用领域的重要技术手段。1.1背景介绍自适应控制是一类处理不确定性系统的非线性控制方法。这些不确定性可能来自系统动力学自身无法预见的变化或者外部干扰。自适应控制系统可以广义地描述为能够基于被控对象所接收到的输入在线调整控制器设计参数，如控制增益，以适应系统不确定性的一科控制系统，如图1-1所示。其中，将可调参数称为自适应参数，将通过一组数学方程进行描述的调整机制称为自适应律。大多数情况下，典型的自适应律是非线性的。这种非线性使得许多传统线性时不变控制系统的设计和分析方法，如伯德图、相位裕度和增益裕度、特征根分析等，无法直接应用于自适应控制系统的设计和分析。自适应控制的历史可以追溯到20世纪50年代初期，当时人们热衷于为高性能飞机设计种可以适用于大空域飞行条件的先进自动驾驶仪山。经过大量的研究和开发工作，增益调度控制由于可以根据飞机所处的飞行环境并利用现有的经典控制方法进行控制增益的选择，获得了人们的普遍认可，而自适应控制由于其固有的非线性特性并没有得到广泛应用。模型参考自适应控制导论20世纪60年代，现代控制理论和李雅普诺夫稳定性理论的出现促成了自适应控制理论的发展。Whitaker等人利用灵敏度方法和MIT法则设计出了模型参考自适应控制，但是缺乏对自适应控制自身特性的理解和稳定性证明。在1967年，NASA将自适应控制器应用于三架名为X-15的实验性高超音速飞机上，并进行了飞行试验2-引。在完成了几次成功的试飞之后，这款高超音速飞机遭遇了一次毁灭性的坠机事件，正是这次灾难性事件以及一些技术2瓶颈削弱了人们对自适应控制的兴趣。动力学系统不确定性系统确定性系统适应不确定性容许不确定性时不变时变自适应控制鲁棒控制常值增益控制增益调度控制图1-1动力学系统的自动控制技术分类在20世纪70年代，李雅普诺夫稳定性理论成为模型参考自适应控制的理论基础。李雅普诺夫稳定性理论与模型参考自适应控制的结合被视为自适应控制领域的一大突破。但好景不长，到了20世纪80年代就有人发现即使李雅普诺夫理论能够保证自适应控制的稳定性，但面对存在小扰动或未建模动态的情况时，自适应控制仍可能表现出不稳定的现象4。这使得人们认识到模型参考自适应控制对系统建模精度及实际系统与所建模型之间的不匹配很敏感。这种缺乏鲁棒性的表现，催生了σ修正法)]和修正法，以提升自适应控制的稳定性阿，这些鲁棒修正模式也代表了一类新的“鲁棒自适应控制”。从20世纪90年代至今，关于自适应控制的研究一直十分活跃。引入神经网络作为自适应机制7-1，使得一类称为“智能控制”或者“神经网络自适应控制”的自适应方法得到了发展，虽然这些方法是基于神经网络来逼近模型不确定性，但其基本框架与模型参考自适应控制并无二致。3-2山在接下来的十年，自适应控制研究又迎来了新的发展时期，NASA☑和美国其他政府机构均增加了研究经费，NASA一直是自适应控制技术发展的积极参与者，如图1-2所示。在此期间，随着研究经费的增加，研究人员在自适应控制理论和新的自适应控制方法等方面均取得了一些成果。由于篇幅有限，我们无法逐一列举所有取得的进展。读者可以发现，在这些新提出的自适应控制方法中，有相当一部分是在NASA的资助下完成的，包括Satillo和Bertei提出的基于回溯成本优化的自适应控制23-24，Steaya和Krihakumar提出3的参考模型修正自适应控制25-2，Calie和Yucele提出的自适应回路重构27-2，Nguye提出的有界线性稳定性分析度量驱动自适应控制[29-30，Lavretky提出的组合/复合模型参考自适应控制B1-32,Yucele和Calie提出的无导数模型参考自适应控制B3-3,Nguye提出的混合自适应控制35-37，Kim等人提出的K修正381，Yucele和Calie提出的卡尔曼滤波修正39-4o,Hovakimya和Cao提出的C1自适应控制4143)，Nguye提出的最小二第1章绪论3乘自适应控制444)，Chowdhary和Joho提出的并发学习最小二乘自适应控制[46-47，Balakriha提出的修正状态观测器的自适应控制[48]，Guo和Tao提出的多变量模型参考自适应控制[49，Nguye提出的最优控制修正[50-5以及多目标最优控制修正52-53)，Volyakyy等人提出的Q修正54-5)以及Kim等人提出的参数依赖黎卡提方程自适应控制56。这些新的自适应控制方法大都可以提高系统的性能和鲁棒性，并进一步提高模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。模型参考自适应控制智能自适应控李雅普诺夫稳定性理论制（神经网络模糊逻辑)增益调度控制鲁棒性当代鲁棒可认证的MIT法则鲁棒修正自适应控制自适应控制1950196019701980MASAX-15NASAF-15NASAF-8NASAF-18图1-2自适应控制研究的时间历程在飞行验证方面，NASA研制了一套基于Calie和Rydyk所提出的igma-i神经网络自适应控制的智能飞行控制系统3)，并于21世纪初期在阿姆斯特朗（原德莱顿）飞行研究中心利用F-15飞机进行了飞行测试，展示了神经网络自适应控制的性能57-58.2010年，在NASA阿姆斯特朗飞行研究中心的一架F/A-18飞机上开展了另一项飞行测试，用于验证一种基于最优控制修正的新型简化自适应飞行控制器[5962.2009年，NASA艾姆斯研究中心对几种自适应控制方法进行了一项飞行员在环的高精度飞行模拟研究63-64。同年，在NASA兰利研究中心的AirSTAR飞机上进行了C1自适应控制器的飞行试验[6阿，在海军研究生院(NavalPotgraduateSchool)的一架无人机上也进行了C1自适应控制器的飞行试验[66.2010年，通过在BeechcraftBoaza电传飞行试验平台上进行飞行测试，对模型参考4自适应控制进行了评估6列。这些飞行实验以及随后的许多试验都增强了人们对模型参考自适应控制作为一种潜在的航空飞行器飞行控制技术的信心。同时也可以看出，仍然需要进步的飞行测试来完善自适应控制技术。自适应控制的研究目前仍然如火如茶。介绍当前所有的研究进展超出了本书的讨论范围。感兴趣的读者可以在参考文献中找到更多的关于自适应控制在飞机[68-9、宇宙飞船21,80-83、无人机5,47,65-66,841、空间结构[85-861、机器人系统8,87、弹药系统[881、液压系统89等方面的应用。目前，对自适应控制的研究普遍缺乏处理存在于多种系统设计和操作中的集成效应的4模型参考自适应控制导论能力。这些效应包括但不限于：未建模动态造成的复杂不确定性4,90、意外操作和结构损坏引起系统动力学的显著变化B6,76,91、未知的部件故障和异常[80,2-94、高设计复杂度[59、新型执行机构和传感器79,951]、多场耦合85-86,96-98]等。自适应控制在航空航天领域发挥着重要作用。当飞行器在结构损坏、控制面失效或者非标称条件飞行时，飞行器会遭遇多种耦合效应，如空气动力学、飞行器动力学、结构动学以及推力等之间的耦合。这些耦合效应会给飞行控制系统的性能带来多种不确定性。因此，即使自适应控制系统在标称飞行条件下是稳定的，但在存在不确定性的情况下，自适应控制可能无法提供足够的稳定性99-100。例如，传统的飞机飞行控制系统通过气动伺服弹性(ASE)陷波滤波器来防止控制信号激发机翼的气动弹性模态。然而，如果飞机动力学出现了显著变化，气动弹性模态频率的变化足以使气动伺服弹性陷波滤波器失效，这可能就会导致控制信号激发机翼的气动弹性模态，从而对飞行员操纵飞机造成困难。自适应控制面临的另一个问题是其容纳慢速或退化的飞行控制执行机构的能力，例如受损的飞行控制面或发动机作为飞行控制执行机构9,10。由于执行机构的动力学较慢，执行机构之间的速度不同可能会使自适应控制出现问题，并可能导致飞行员诱导振荡(PIO)1!。为充分解决这些耦合效应导致的问题，需要在自适应控制研究中开发一套集成设计方法。这些集成方法需要在自适应控制和系统建模方面开发新的基础多学科方法。在高增益自适应情况下，未建模动态是自适应控制系统不确定性的重要来源及诱发不稳定性的关键因素。在未来的自适应控制研究中，应通过对这些二阶动力学结构的基本理解，将多学科方法5纳入自适应控制系统的设计中。随着对系统不确定性的进一步理解，有望开发出更有效的自适应控制方法，以提高系统在不确定性作用下的鲁棒性。1.2自适应飞行控制系统的验证和确认尽管人们在自适应控制领域已进行了五十余年的研究，但事实仍然是，目前还没有任何自适应控制系统应用于安全至上或人在回路的生产系统中，如民航客机等9,13-106。但是，自适应控制已经成功应用于武器系统中[88。造成这一现状的问题就在于自适应控制系统很难进行认证，并且现有的线性时不变(LT)控制系统的认证方法无法直接应用于非线性自适应控制系统。于是，在21世纪的第一个十年里，人们开始研发一套适用于自适应控制系统的评价指标4,1-1。这项研究的目标是为自适应控制建立一套类似于线性时不变系统中的超调、调节时间、相位裕度和增益裕度的性能和稳定性指标。这些指标如果被大家接受可能会为自适应控制系统的认证铺平道路，并使得自适应控制有可能成为安全至上和人在回路生产系统的未来控制技术。建立一套适用于自适应控制系统的认证体系是一项亟须解决的瓶颈问题。对于具有学习算法的自适应控制系统来说，在能够证明它们是高度安全和可靠的之前，它们并不会成为未来的主流发展方向。因此，必须建立一套严格的自适应控制软件验证和确认的方法，以确保自适应控制系统不会发生软件故障，从而说明自适应控制系统能够按要求运行并消除意外情况，同时能够满足美国联邦航空管理局(FAA)等监管机构的认证要求10410阿自适应控制系统能够对预先设计的飞行控制系统进行修改，这既是它的一大优势，同时也是一大劣势。一方面，自适应控制系统具备容纳系统退化的能力是其主要优点，因为传统的增益调度控制方法往往无法对在飞行包线之外的非标称飞行状态进行控制。另一方面，未第1章绪论5建模动态和高增益自适应过程会给自适应控制带来严重的问题，因为自适应控制系统对这些潜在的问题以及许多诸如执行机构动力学和外部干扰等问题非常敏感。为通过认证，自适应飞行控制系统必须能够证明在上述因素以及其他因素一如时间延迟、系统约束以及测量噪声的作用下，仍然可以保证令人满意的全局性能。1.2.1自适应飞行控制系统的仿真验证仿真是自适应控制系统验证的一个组成部分10415.116-11)。自适应控制系统的许多方面，特别是收敛性和稳定性，只能通过在仿真中模拟重要的非线性动力学特性来进行系统性能分析。例如，飞机的失速过程无法表示为线性模型，因为这种效应是高度非线性以及不稳定的。仿真技术是一种能够快速完成以下任务的方法：·不同自适应控制算法的评估和比较。·调整控制增益和更新律的权重。。确定每一步长下的适应过程。。评估过程噪声和测量噪声对自适应参数收敛的影响。。确定稳定边界。·使用真实飞行计算机硬件进行验证。·在飞行模拟器中进行自适应控制的驾驶评估。·对改进自适应过程的特殊技术进行仿真，例如添加持续激励以改善参数识别和收敛特性，以及在跟踪误差收敛到指定容差内或在指定次数的迭代之后停止自适应过程。不同仿真之间的主要区别体现在被控对象的建模精度上。高精度仿真需要自适应控制系统更为复杂的数学模型以及昂贵的控制器硬件设备。通过将简单线性模型的仿真结果与高精度非线性模型的仿真结果进行对比，以确保使用线性模型进行的性能分析仍然适用。为了节省成本，通常会尽量使用较低精度的测试平台。在台式机上进行的仿真通常是最低精度的仿真，因为这种仿真通常只包括控制律以及被控对象的线性或者非线性动力学。在早期的控制律设计和分析中，或者计算线性增益裕度和相位裕度时，通常采用线性模型。将系统传递函数由一个矩阵变换为另一个具有不同频率的矩阵来模拟被控对象模型的变化。通过改变每次的变化量可确定系统的稳定边界。与此同时，可以对自适应控制算法中的系统参数进行评估。台式机仿真环境为比较不同的自适应控制算法和控制器结构提供了一种快速、便捷的方式，只有最有希望得到应用的设计才需要高精度的仿真模拟。在控制回路的仿真中，高精度的仿真测试平台通常需要真实的飞行硬件设备（甚至是真实的飞机)，且往往运行在带有驾驶舱和舱外图形显示的专用计算环境中17-1181。这种仿真可能包括一个与飞行员进行交互的固定基座或运动基座驾驶舱。运动基座模拟器为飞行员额外提供了实际飞行中的物理（运动及视线）信息[631。通常来说，这种仿真包含了非线性飞7机动力学的软件模型、执行机构模型以及传感器模型。真实机载计算机的使用是这类仿真的一大优势，因为不同的计算设备在处理异常以及计算过程中都会有所不同。真实的飞机或者测试专用飞机都可以为高精度仿真提供真实的执行机构动力学、传感器噪声、实际飞行电传以及一些结构之间的交互作用。这些测试平台允许对飞行硬件的所有接口、时序测试以及各种故障模式和影响分析(FMEA)测试进行完整的检查，这在低精度仿真中是不可能实现的。6模型参考自适应控制导治1.2.2自适应控制系统的评价指标尽管人们在自适应控制研究方面取得了诸多进展，自适应控制也展现出了其独有的优势，但有效验证和确认方法的缺乏仍然是将自适应控制技术应用到安全至上(afety-critical)和人在回路(huma-rated)生产系统中的一大障碍。这一障碍可以归结为缺乏适用于评估自适应控制性能和稳定性的指标。为了使成熟的自适应控制技术应用于未来的安全至上和人在回路的生产系统，建立一套适用于评价自适应控制性能和稳定性的指标是自适应控制研究中的一个重要方向。自适应控制的稳定性指标是评估系统对未建模动态、时间延迟、高增益学习和外部干扰鲁棒性的重要考虑因素。因此，为自适应控制系统建立一套合适的稳定性和性能指标是开发可靠验证和确认方法的第一步，进而会使自适应控制软件获得认证。建立适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标的另一好处是可以促进指标驱动自适应控制的发展。指标驱动自适应控制是指在某些情况下，为了保持控制系统的运行安全，需要在稳定性和性能之间进行权衡的一种控制方法30。该领域的研究成果为在线计算稳定性指标提供了一些初步的分析方法，从而可以调整自适应控制系统的自适应参数，提高闭环系统的稳定裕度[29列。一般情况下，线性时不变系统的增益裕度和相位裕度不适用于非线性的自适应控制系统。因此，出现了一些适用于自适应控制系统的性能和稳定性指标4,109-110,112,11。在文献[103]中，将参数的灵敏度作为用于神经网络输出的度量指标。文献[108]研究了基于李雅普诺夫分析和无源性理论的稳定性度量方法。从优化方法中也可以得到自适应控制系统稳定性和鲁棒性的评价指标107,119。在文献[120-121]中，将时滞裕度作为一种自适应控制系8统的稳定性指标。将自适应控制技术应用于航空航天飞行器以处理不确定性时仍存在一些未解决的问题。这些问题包含但不限于：(1)自适应控制可实现的稳定性指标与不确定性边界的关系；(2)执行机构存在静态或者动态饱和状态时的自适应；(3)纵向和横向运动之间由于故障、损坏以及不同的自适应速率导致的交叉耦合；(4)采用非传统执行机构（如发动机）时的在线重构和控制分配：(5)具有不同时延的执行机构系统时间尺度分离，如传统的控制面和发动机。1.3小结在过去的几十年中，自适应控制是一个得到较多研究的主题。自适应控制是一种很有应用前景的控制技术，可以在由系统退化以及建模不确定性导致的不确定性情况下提升控制系统性能。在过去十年间，研究人员在自适应控制理论的研究中取得了一些进展，并提出了许多新颖的自适应控制方法。这些新提出的自适应控制方法能够提高系统性能和鲁棒性，从而提升了模型参考自适应控制作为未来控制技术的可行性。自适应控制在全尺寸飞行器和无人机上进行的飞行试验验证，增强了人们对模型参考自适应控制有可能成为航空航天飞行器飞行控制新技术的信心。尽管如此，自适应控制的许多技术问题仍未解决，还不适用于安全至上或人在回路的生产系统。作为一种非线性控制方法，与线性控制系统相比，缺乏被广泛接受的评价指标是自适应控制系统设计获得认证的主要障碍。···试读结束···...

2023-03-10