图书名称：《工业机器人协作应用基础》【作者】杨振，艾益民主编【丛书名】普通高等教育智能制造系列教材【页数】138【出版社】北京：北京理工大学出版社,2020.05【ISBN号】978-7-5682-8412-7【价格】30.00【分类】工业机器人-高等学校-教材【参考文献】杨振，艾益民主编.工业机器人协作应用基础.北京：北京理工大学出版社,2020.05.图书封面：图书目录：《工业机器人协作应用基础》内容提要：本书立足于目前工业机器人所处的时代背景，紧跟实际生产需求，介绍了工业生产由“制造”到“智造”的转变过程。本书分为五个部分，第一部分（第1章）介绍了制造业的现状，作者从多个维度对制造业情况进行了描述，同时还对不同国家的制造业发展状况进行了对比；第二部分（第2章）介绍了智能制造的具体概念和架构；第三部分（第3、4、5、6、7、8、9章）介绍了工业机器人相关技术和标准；第四部分（第10、11、12章）介绍了一些基于特殊算法的机器人的应用；第五部分（第13章）介绍了机器人任务协作化的具体案例。本书在内容编排上由浅入深，在书稿中理论阐述与具体案例相结合，概念准确，生动新颖，可读性强。《工业机器人协作应用基础》内容试读器壁用态过表器路亚用名度摩在酒出情业王配大证的场及卫甲十从拉梨的图漫酒数顾高球购行会业部分圆品是高独研通同背界实路连来风第1章制造业的现状里甲0的以的平不人沙的回间长球图，吉面图平薄卧围到离别众团S服保静组容，？扇大见一州体琴马图汽网布家最地要全些为面甲任中易逸宽途而见单来滋品别的际科国中置县。包大业查制造业是指透过劳动人力、机器、工具、生物化学反应或配方，将原料加工制造生产成可供使用或销售的制成品或最终产品的行业。先进的制造业能够利用创新技术来改进传统的工艺流程和产品，而传统制造业则更多地依赖于手工或机械化技术。相比于传统制造，智能制造已经成为全球价值链重构和国际竞争格局调整背景下各国的重要选择。发达国家纷纷加大制造业回流力度，提升制造业在国民经济中的战略地位。亚洲作为制造业重要地区，也在为制造业的自动化、智能化积极部署。智能制造已经成为制造业转型升级的必然趋势。1.1制造业的背景第四次工业革命与物联网、人工智能、可穿戴设备、机器人技术和增材制造等新兴技术联手，正在推动生产技术和商业模式的发展，而这些生产技术和商业模式将从根本上颠覆制造业。制造业发展战略的制定与执行本就充满了挑战，而科技变化速度之快、涉及范围之广更使这项任务变得更加错综复杂。而试图通过“低成本制造”→“出口”的模式来实现经济增长与发展的策略在技术变革的冲击下更加岌岌可危。各国需要调整自己的生产模式，通过国家战略将制造业变成本国竞争力。各国政府及业界、学术界和民间社团正在采取适当的行动，重新塑造制造业的未来。1.2制造业的战略意义和现状从传统角度来看，制造业一直是世界各国经济增长、繁荣和创新的引擎。当前的发达国家德国、日本、英国和美国等，通过早期工业化革命加速了本国的经济增长。东亚初生·1工业机器人协作应用基础工业国也在近几十年迈上了类似的道路，通过工业化和出口的拉动型增长，社会经济实现了前所未有的发展。同时，制造业能够创造直接和间接的就业机会，促进国家繁荣发展。制造业本身就贡献了全球就业总量近四分之一的份额，制造业工作岗位的乘数效应还能创造一些间接就业机会。据估计，美国每诞生一个制造业全职岗位，非制造业领域就会出现3.4个同等全职岗位。制造业带动了整个经济体的创新发展。由于制造业与宏观环境的变化，曾经的传统工业模式目前面临着巨大的危机。每一场工业革命都会开辟一条新的道路，新参与者往往能够抓住其中的机会，实现对传统领军者的弯道超车。第四次工业革命和新兴技术正在推动新生产技术和商业模式的发展，而后者将从根本上改变全球制造业体系的格局。在过去的20年里，全球化导致国家之间总体收入不平等的程度日益加剧。全球化诚然是一项重大成就，它能够帮助亿万民众脱离贫困。但就平均而言，国家之间的收人不平等现象反而愈演愈烈。在经历了25年的快速全球化进程之后，各国对移民、贸易，以及其他跨境流动活动的限制越来越多。在2010年制造业增加值超越美国之后，中国成长为全球头号制造业大国。尽管中国拥有庞大的制造业规模，但在制造业的结构复杂性方面仍有改善空间。在过去的20年里，中国已经踏上了从低成本产品到高端产品的升级之路。然而，由于中国的体量问题，其制造业不同部门的现代化水平差别显著。中国承诺在未来继续节能减排，坚持走可持续发展之路。因此，新兴技术的应用将有助于该目标的实现。在2015年，中国政府提出《中国制造2025》计划，旨在实现中国制造业的转型升级，为制造业创新提供政策支持。美国拥有全球第二大制造业。在2016年，美国的制造业增加值总额接近2万亿美元，约占全球制造业增加值的16%，占美国国内生产总值的12%。美国的经济体复杂性排名世界第八，在制造业的未来竞争中占据了有利地位。美国的创新能力也是全球闻名，在第四次工业革命新兴技术重大发展的前沿领域据有一席之地。此外，很多高等教育机构为美国培养、吸引和留住高级人力资源提供了有力支持。值得注意的是，美国目前正在努力重振制造业。目前，日本拥有世界上第三大制造业。在2016年，日本的制造业增加值总额超过1万亿美元，几乎占全球制造业增加值的9%。中国、美国和日本三国的制造业增加值总额占全球制造业增加值总额近一半。自1984年以来，日本的经济体复杂性一直是世界第一。日本拥有成熟的消费基础、强劲的企业活动和巨大的市场规模，但在制造业驱动因素方面，日本对环境需求表现得特别突出。在2016年，日本政府推出了“社会5.0”战略，旨在通过新兴技术推动制造业转型，乃至实现整个社会的变革。此外，日本政府还在2017年提出了“联结的产业(CoectedIdutrie)”计划，支持日本制造业等产业通过资源、人员、技术、组织和其他社会元素的联结，创造新价值。德国拥有全球第四大制造业。在2016年，德国的制造业增加值总额达到7750亿美元经济复杂程度在全球排名第三。德国拥有全球闻名的优质制造业传统，超过一半的制造业产出出口海外。德国在综合制造业驱动因素中排名第一，在技术和创新、人力资本、全球贸易和投资，以及需求环境驱动因素等方面排名前十。随着2011年德国“工业4.0”计划的推·2…第1章制造业的现状出，德国致力于实现产品、价值链与商业模式的数字化与互联互通，大力推动数字化制造业的发展，成为该领域的先行者之一，在制定全球工业新标准和规范方面发挥着主导作用。总之，各国对制造业战略意义已经达成共识并付诸行动，以加强本国制造业在国民经济中的基础性作用。各国都面临着如何将制造业转型升级，如何参与制造业全球价值链的问题。重塑未来的制造业课题，机遇和挑战并存。科学的发展和技术的创新，深刻改变着人们的生活，每一次工业革命的背后都是技术的突破。蒸汽机、计算机、控制论和互联网无不创造了伟大的时代变革，从历史的角度看，人们善于用科学技术和创新解决每个时代所面临的困难挑战。同样，这次全球制造业的深刻变革和转型升级也要由科技来解决。不同的是，人们已经身处由3D打印开启的定制时代和由大数据与机器智能开启的智能时代。到，来度随0来业了斯的#1.3各国制造业的布局现状验业题人器吸本日实比人温年的一原是分是造族安是人器的业1.美国：GE工业互联网和大数据平台、智能转型2012年2月22日，美国国家科学技术委员会发布《国家先进制造战略规划》，该战略规划基于总统科学技术顾问委员会在2011年6月发布的《确保美国先进制造领导地位》白皮书，并响应了《美国竞争再授权法案》的相关精神，用于指导联邦政府支持先进制造研究开发的各项计划和行动。在该战略规划中，先进制造是指运用和调度信息、自动装置、计算、软件、传感、网络，以及运用基于物理、化学和生物学等众多学科而实现的新材料和新功能，如纳米技术、化学和生物学的一系列活动，包括制造现有产品的新方法、制造由新型先进技术催生的新产品两个方面。先进制造能够提供高质量的就业岗位，是出口的重要来源，也是技术创新的关键源泉，同时，也为军方、情报界和国土安全机构提供必需品和装备。2014年10月27日，美国先进制造业联盟指导委员会发布《振兴美国先进制造业》报告2.0版，报告中指出加快创新、保证人才输送管道和改善商业环境是振兴美国制造业的三大支柱，特别是在加快创新方面，美国将在新型制造技术领域增加大量投资。国防部、能源部、农业农村部及航空航天总局等政府部门将向报告中所建议的复合材料、生物材料等先进材料和制造业所需先进传感器及数字制造业加大投资，总额超过3亿美元。以政府提供先进设备，部门与科研机构、高校联动，设立联合技术测试平台等方式促进创新发展。园关从2011年6月至今，在美国政府一系列措施下美国的先进制造业逐渐振兴，已经建成了多个研究所。政府向社区大学投资近10亿美元，帮助先进制造业培养合格的工人；同时也扩大对新兴、交叉性学科应用性研究的投入。美国政府还采取新的措施对退伍军人进行合理分配，包括向先进制造业分配合格的人才。最近几年，美国制造业增加了几十万甚至上百万个就业岗位。业已有2.德国：“工业4.0”费大潮临基工置言德国“工亚4.0”是由德国科学界、产业界和工程界共同制定，以提高德国工业竞争力·3工业机器人协作应用基础为主要目的的战略。为了支持工业领域新一代革命性技术的研发与创新，德国政府在2013年4月举办的汉诺威工业博览会上正式推出了《德国工业4.0战略计划实施建议》。该计划对全球工业未来的发展趋势进行了探索性研究和清晰描述，为德国预测未来10~20年的工业生产方式提供了依据，因此引起了全世界科学界、产业界和工程界的关注。目前，“工业4.0”已经上升为德国的国家战略，成为德国高科技战略的十大目标之一。德国“工业4.0”将对传统制造业产生深远的影响。它把信息技术与智能技术进行结合，比传统制造业更强大，它可以扩展到配送物流、售后维修等其他领域。在此基础上，德国“工业4.0”会给传统制造业带来更多的发展机会，把更具个性化的服务带入市场。它本质上就是以机械化、自动化和信息化为基础，建立智能化的新型生产模式与产业结构。3.日本：不满足于精益制造伴随德国工业4.0时代的到来，传统的制造业强国一日本也开始发力。日本选择了机器人作为突破口。日本机器人因在工业领域的普及而受到全球的认可。目前，日本仍然保持工业机器人产量、安装数量世界第一的地位。2012年，日本机器人产值约为3400亿日元占全球市场份额的50%，安装数量（存量）约30万台，占全球市场份额的23%。而且，机器人的主要零部件，包括机器人精密减速机、伺服电动机、重力传感器等，占据90%以上的全球市场份额。2015年5月，日本机器人革命促进会正式成立，标志着“日本机器人新战略”迈出了第一步。“日本机器人新战略”主要有两大目的，即“扩大机器人应用领域”与“加快新一代机器人技术研发”。而近年来，随着德国的“工业4.0”、美国的“工业互联网”等相继涌现，加速了以新一代信息技术为主线的制造创新趋势。日本政府决定在日本机器人革命的促进会下设“物联网升级制造模式工作组”。2015年7月中旬“物联网升级制造模式工作组”召开了第一次大会。除了三菱电动机、日立制作所等工业控制设备厂商之外，富士通NEC等T企业，三菱重工、川崎重工、日立造船、日产汽车等工业企业，以及贸易集团和智库等制造业相关的77家代表企业参会。此外，还有15个商协会等社会组织参与了大会。“物联网升级制造模式工作组”的目标主要是，跟踪全球制造业发展趋势的科技情报，通过政府与民营企业的通力合作，实现物联网技术对日本制造业的变革。具体而言，主要有四点：一是梳理物联网升级新制造模式的示范案例；二是探讨标准化模式，提供参考信息：三是调研物联网和信息物理融合系统在智能工厂中的应用潜力：四是在政府与德国、美国等有关国际机构协商合作之际，提供参考决策。4.中国：《中国制造2025》为了实现由制造大国向制造强国转变，中华人民共和国国务院于2015年5月8日公布了强化高端制造业的国家战略规划一《中国制造2025》。《中国制造2025》要求坚持走中国特色的新型工业化道路，以促进制造业创新发展为主题，以提质增效为中心，以加快新代信息技术与制造业深度融合为主线，以推进智能制造为主攻方向，以满足经济社会发展和国防建设对重大技术装备的需求为目标，强化工业基础能力，提高综合集成水平，完善多层次、多类型的人才培养体系，促进产业转型升级，实现制造业由大变强的历史跨越。简言·4·第1章制造业的现状之，《中国制造2025》的核心是智能制造。《中国制造2025》的战略目标是立足国情，立足现实，力争通过“三步走”实现制造强国的战略目标。第一步：力争用十年时间，迈人制造强国行列。第二步：到2035年，我国制造业整体水平达到世界制造强国阵营中等。第三步：到中华人民共和国成立一百年时，制造业大国地位更加巩固，综合实力进入世界制造强国前列，我国的制造业主要领域具有创新引领能力和明显竞争优势，建成全球领先的技术体系和产业体系。数啸验雪5同2.2图能制的内福年中的合烤安晚自你地活限修需新营我婴重科数中面呢人器亚中佛春茶增导摩民来，带的美闲所人阁外处杂对，面易个老学个建实烤合墙衡破木好触成是外部意喻许得当数的个机数到吸天味行斗发完资销管工人T塑，监情道器纸人深面女个李儿电装从治区面上，帽信后女为以下霜法达度验赠吸南来来泰或人要区，根义宝味的跨的放1其能化御过运件激风活礼业香意碳状定动，分浮及学是加海装方鼎业工+网溶卫千基付以病收立机土以你卖修计明机西业体携童珍故译一货目的所前浮你要是漏货味塑卧向业盛婚升阳藏，终日露业景划出制同业送喻，不授背留外干基县年谢管西大到帝明大湖烧女新学，代前出自，止治变音市具阳位麻形装频是号里行千灯物方希的休对查棕大已水封台能启前拉的银零球是自，区维自，联如自本具对液个级端角电福精能布行从而辣行机裙的置阅资冰菜陶密站期货山路哪会球业金。内变随左氛织业工物一T来带出金佛赠香，阳同数已型将品秋（浴跳张方以酸魂携是数业民意北静光正业容华1”化好回配远陵货四整健标业然除定张是烟所的城常h晋.5…账顺的量品能用被品,日的的成馆为了支工业复或一此场必面中可题资城攻蛋递位工世条串止现览品能显最得可竹还馨解国中线国无5的进密图蛋置人业用础平耳提位组园露共光界电匠：使食年中光典图出第2章智能制造工业机器人参与的生产制造过程应分为三个阶段：系统集成自动化、物数融合智能化和人机任务协作化。充分理解智能制造有利于工业机器人在智能制造中发挥重要作用。智能制造是新一代信息通信技术与先进制造技术深度融合，涉及多个学科、多个层面、多条技术路线。应从多个方面深人理解智能制造，除了人工智能、数字化、云平台和大数据这几个方面外，还要从复杂系统、商业模式等先进理念去理解。2.1智能制造定义基于互联网+工业模式的物联网、深度学习、云平台、云计算、新视觉、新听觉和VR已经成为一种社会资源被各行各业广泛使用，移动计算彻底改变了人们生活的方式。在这样的背景下，制造业同样也随之发生着巨变，新时代制造业向智能制造发展，这要求智能制造具有在线能力、自主能力、学习能力、感知能力和自治能力。所以，智能制造是基于新一代信息通信技术与先进制造技术的深度融合，它贯穿于设计、生产、管理和服务等制造活动的各个环节，具有自感知、自学习、自决策、自执行和自适应等功能。即要求智能制造是通过物数融合，将技术、经验、知识数据化，将机器产生的数据知识化，并且两者深度融合形成的感控系统。其本质是知识数字化、机器智能化、任务协作化与此同时，智能制造也带来了一些工业发展模式的变化。企业社会职能由提供产品转变为提供服务，自适应生产（将设备与市场连接）成为产品附加值创造的新形式，工业化的形式由企业转变为平台，企业的竞争集中在商业模式的创新，企业的核心竞争力是商业模式流程的开发，产品是流程的结果。工业发展新模式推动下制造业将出现下述四大变化：大变要的圆史6…···试读结束···...

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图书名称：《智能客服机器人》【作者】任萍萍编著【页数】219【出版社】成都：成都时代出版社,2017.08【ISBN号】978-7-5464-1777-6【价格】38.00【分类】商业服务-智能机器人【参考文献】任萍萍编著.智能客服机器人.成都：成都时代出版社,2017.08.图书封面：图书目录：《智能客服机器人》内容提要：本书结合语音识别、人脸识别等人工智能技术，将机器人的应用为客户提供更加优质的服务体验，也为客户服务行业向着智慧型、盈利型、人性化方向转型提供了新思路。还选取了行业内炙手可热的机器人作为案例佐证，探讨了机器人在道德、伦理、法律等方面可能遇到的挑战与思考。《智能客服机器人》内容试读第一章我们身处的时代如何理解我们身处的时代？狄更斯(CharleJohHuffamDicke)在《双城记》里说：“一个最好的时代，也是一个最坏的时代。”21世纪的第二个十年即将过去，无数的梦想绽放，也有无数的梦想熄灭。作为这个缤纷世界的一个小小个体，每天忙碌于自己的工作、生活，我们身不由己，难免随波逐流，但是人这一生，于这浩瀚的时间海而言实在过于微小，如果不能好好关注我们身处的时代，那么我们就将在时代的潮流中茫然失措。回到最初的问题，我们该如何理解自己身处的时代？环顾我们的生活，理解我们所从事的行业，至少我们需要理解我们正投身其中的事业。就我个人而言，这是个科技如夜空焰火般闪耀的时代，无数的灵感、幻想真真切切地闪耀在眼前，如梦似幻。越来越多原本只能出现在科幻电影里的事物就这么悄无声息地融入了我们的生活，从机器人到人工智能，这些不再是小说里的文学形象，而是实实在在的存在。并且，当下仍然是个相信梦想的时代，更多的人幻想，更多的人尝试。无数满怀希望与理想的团队在拼搏，无数你知道或不知道的名字或喘息或拼搏、或固执或跳脱正因如此，我们放眼身处的时代，更相信自己的确触碰到了未来，因此，这是一个属于2第一章我们身处的时代未来的时代、一个不断变好的时代。下面，就请允许我将我所理解的时代、将我所看到的即将被人工智能大潮所改变的时代展示给各位！第一节人工智能时代互联网发展至今，给我们的世界带来了太多变化，有专业人士把互联网智能化进程划分为两个时代第一个为点击时代。1964年，美国人道格·恩格尔巴特(DougEgelart)发明了具有实际意义的鼠标；上世纪90年代，微软公司推出了widow系统。世界从此变成了地球村，自媒体的大幕也由此历史性地开启了。第二个为触摸时代。乔布斯SteveJo)向全世界推出了iPhoe触摸屏幕智能手机，这一天才的创造不仅颠覆了手机的使用方法，也改变了世界。有人预言互联网智能化的第三个时代是声音时代，不用动手只要说话就可以控制一切：也有人预测未来互联网的智能化是体感时代；还有人设想未来互联网的智能化是个生态链。当然，互联网智能化的最高境界就是人们身在网络中却不觉得它的存在。末来谁能在智能化的创新上领先并取得成功，谁就能占领互联网发展的前沿，引领互联网发展的潮流。因此在这种程度上，我们或许可以说互联网继续发展就是人工智能的时代。其实从互联网发展到移动互联网时代，我们不难看出智能化是一个重要的方面，无论是智能手机还是其他智能移动设备都为我们的生活带来了极大影响。那么人工智能究竟能够为我们带来什么呢？下面让我们一步步进行探索。一、A.I大潮已来2016年又被称为“人工智能元年”，人工智能成为产业界和学术界的热门话题。年初，李世石与AlhaGo的人机围棋大战吸睛无数，人工智能的话题始料未及地席卷了全球每智能客服机器人了3一个角落。2016年也恰逢人工智能学科诞生一甲子，历经波折的人工智能发展终于掀起全球热潮，各国政府纷纷提出人工智能发展研究的相关计划，苹果、谷歌等国际T产业也相继推出一系列人工智能应用，希望在新一轮人工智能技术竞争中取得先机。可以清楚地看到，人工智能的新一轮大潮已经到来。图1-1-1人工智能阿尔法狗(AlhaGo)模拟形象人工智能技术曾几经冷暖，之所以当前再次处于风口浪尖之上，是因为当前深度学习等技术取得了新的突破和进展，在企业、政府和科研机构等多重力量的推动下最终形成了当前的人工智能浪潮。这些力量或看好人工智能的技术发展前景，或看好人工智能与具体产业应用的结合，更科幻一点的，会展望人工智能将为人类带来的难以预期的未来。无论如何，人工智能已然成为政界、科技界和商界都不能忽视的一颗冉冉升起的“新星”。在本节中，笔者将带领读者们畅游人工智能的海洋，看看它的过去、现在以及未来。1.人工智能的历史关于“人工智能”的定义，在不同的教科书中有不同的解释，其中有一种比较简单易于理解的定义：人工智能指的是“能够和人一样进行感知、认知、决策、执行的人工程序或系统”。自l956年Dartmouth会议上由一批数学家、计算机专家、通讯专家共同提出人工4/第一章我们身处的时代智能(artificialitelligece)的概念后，人工智能已经走过六十个春秋，在这六十年风云变幻中，人工智能经历了多次跌宕起伏，既有研究者们喜闻乐见的产业高潮，也有落入低谷之时。在20世纪40、50年代，来自不同领域（数学、心理学、工程学、经济学和政治学）的一批科学家开始探讨制造人工大脑的可能性。最初的人工智能研究是30年代末到50年代初的一系列科学进展交汇的产物：神经学研究发现大脑是由神经元组成的电子网络，其激励电平只存在“有”和“无”两种状态，不存在中间状态；维纳(NorertWieer)】的控制论描述了电子网络的控制和稳定性；克劳德·香农(ClaudeElwoodShao)提出的信息论描述了数字信号（即高低电平代表的二进制信号）；图灵(AlaMathioTurig)的计算理论证明数字信号足以描述任何形式的计算，这些密切相关的想法暗示了构建电子大脑的可能性。WalterPitt和WarreMcCulloch分析了理想化的人工神经元网络，并指出它们进行简单逻辑运算的机制，他们是最早描述所谓“神经网络”的学者。马文·明斯基(MarviLeeMiky)是他们的学生，当时是一名24岁的研究生。1951年，他与DeaEdmod一道建造了第一台神经网络机，称为SNARC。在接下来的五十年中，马文·明斯基成为AI领域最重要的领导者和创新者之一。图1-1-2人工智能之父马文·明斯基智能客服机器人提及人工智能，就不能不谈及“图灵测试”。1950年，图灵发表了一篇划时代的论文，文中预言了创造出具有真正智能的机器的可能性。由于注意到“智能”这一概念难以确切定义，他提出了著名的图灵测试：如果一台机器能够与人类展开对话（通过电传设备）而不能被辨别出其机器身份，那么称这台机器具有智能。这一简化使得图灵能够令人信服地说明“思考的机器”是可能的，论文中还回答了对这一假说的各种常见质疑。图灵测试是人工智能哲学方面第一个严肃的提案，同时它也是此后数十年来人类检验机器人智能水平的标准之一。1956年，人工智能正式被确立为一门学科。这一年，28岁的约翰·麦肯锡(J.McCarthy)和同龄的马文·明斯基以及37岁的罗切斯特(N.Rocheter)、40岁的香农计划在达特茅斯(Dartmouth)学院进行一个学术研讨会，这次会议上他们创造了“人工智能”这一单词，在此后的一甲子时光中，它成为诸多科研人士毕生的追求。达特茅斯会议之后的数年是大发现的时代，对许多人而言，这一阶段开发出的程序堪称神奇：计算机可以解决代数应用题、证明几何定理、学习和使用英语。当时大多数人几乎无法相信机器能够如此“智能”。研究者们在私下的交流和公开发表的论文中表达出相当乐观的情绪，认为具有完全智能的机器将在二十年内出现。此后，ARPA(国防高等研究计划署)等政府机构也向这一新兴领域投入了大笔资金。1970年，第一次人工智能产业大潮产生。这一次大潮的“主力军”是Dartmouth会议的主要参与者，同时也是当时数十年中全球人工智能研究的领军人物：麦肯锡、香农、明斯基等等。这些大科学家在这一次人工智能大潮中通过第一代的人工智能神经网络算法证明了《数学原理》这本书中绝大部分的数学原理，且在自然语言、搜索式推理、微世界程序等研究方向上取得重要突破。这一次浪潮中出现了许多重大发现和重大突破。随着研究的推进，人们逐渐认识到单靠逻辑推理能力远不足以实现人工智能，以爱德华·费根鲍姆(E.A.Feigeaum)为代表的学者认为知识是有智能的机器所必备的，于是在他们的倡导下，在20世纪70年代中后期有大量专家系统问世，在很多领域做出了巨大贡献，但这些系统中的知识大多是人们总结出来并手工输入计算机的，机器能进行多少推断完全由人工输入了多少知识来决定，也因此有这么一句对人工智能的调侃：“有多少人工就有多少智能。”之后人们意识到专家系统面临“知识工程瓶颈”，寻找专家来输入大量知识一方面成本极高，另一方面在于一个特定领域建立的系统无法用在其他领6/第一章我们身处的时代域中，缺乏通用性，于是一些学者开始尝试让机器自己通过学习来得到知识而不依赖于人工输入，这就需要人工智能从数据中学习到有价值的知识。人工智能走的并不是康庄大道，而是崎岖山路。在第一次大潮中，一些进展让人们对人工智能过于乐观，产生了不切实际的想法。A.Newell和H.Simo曾在l958年预言，1968年前计算机将成为世界象棋冠军（实际是1997年，将近30年后）。对人工智能的过于乐观导致了人们过高的期望，而当时的人工智能只能解决“玩具问题，难以在现实问题中发挥作用，一时之间预言失败、承诺无法实现、期望破灭，人工智能遭遇了误解和冷遇，研究经费也被大量削减甚至取消，人工智能进入被称为“AIWiter'”的人工智能之冬。1980年代，人工智能的第二次产业浪潮产生。当时，物理学家JohHofield证明种新型的神经网络现被称为Hofield网络”)，能够用一种全新的方式学习和处理信息，从而使得人工智能的神经网络具备了历史记忆的功能。人工神经网络在20世纪80年代末和90年代初达到巅峰，随后迅速衰落，其中一个重要原因是因为神经网络的发展严重受挫。人们发现如果网络的层数加深，那么最终网络的输出结果对于初始几层的参数影响微乎其微，整个网络的训练过程无法保证收敛。如今我们认为，前两次的大潮因为神经网络本身算法的局限性，同时也受到当时整个运算能力的一些限制而破灭。此后至今的数十年间，关于人工智能的研究从未止步：90年代，以“深蓝”计算机战胜国际象棋世界冠军卡斯帕罗夫为代表的运算智能取得突破：90年代末期至2000年初，自然语言处理陆续取得成果；2006年左右，计算机科学家GeoffreyHito、YaLecu和YohuaBegio突破深度学习的技术瓶颈，进而引领深度学习的浪潮，到如今，图像识别、认知智能等领域不断出现新的研究进展，人类正不知疲倦地在AI领域勤恳探索。今天，以深度神经网络为基础，基于大数据、云计算运算平台，再加上移动互联网源源不断地把各种训练数据收集到后台，笔者认为人工智能的第三次大潮已经切实到来，人工智能已经不再是一个概念，而是可以进人一个又一个的行业的技术，可以深刻地改变人们的生活。2.人工智能的学科涵盖人工智能作为一门交叉学科，其主要涉及的学科包括但不仅限于数学、哲学和认知···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人离线编程技术》【作者】聂振华，李俊主编【丛书名】高职高专工业机器人专业系列教材【页数】185【出版社】西安：西安电子科学技术大学出版社,2020.09【ISBN号】978-7-5606-5873-5【分类】工业机器人-程序设计-高等学校-教材【参考文献】聂振华，李俊主编.工业机器人离线编程技术.西安：西安电子科学技术大学出版社,2020.09.图书封面：图书目录：《工业机器人离线编程技术》内容提要：本书共10章分为两个部分。第一部分介绍三菱工业机器人离线编程仿真；第二部分介绍ABB工业机器人离线编程仿真。第一部分主要内容包括工业机器人离线编程技术概述、三菱离线编程仿真软件安装、RTToolBox2的使用、三菱机器人常用控制指令、SolidWork下仿真环境的搭建、melfa-work中机器人焊接模拟仿真；第二部分主要内容包括RootStudio软件概述、RootStudio中工作站的创建、RootStudio环境下建模、RootStudio仿真以及RootStudio仿真环境编程语言介绍。本书适合作为普通本科及高职高专院校工业机器人、电气自动化、机电一体化等专业的教学用书，也可作为工程人员的培训教材。《工业机器人离线编程技术》内容试读第一章工业机器人离线编程技术概述第一章工业机器小离线编程技术概述机器人编程可分为在线示教编程和离线编程。本书重点介绍了两种机器人的离线编程：一种是三菱工业机器人离线编程；另一种是ABB工业机器人离线编程。对于三菱工业机器人离线编程，主要包含离线编程技术概述，离线编程软件SolidWork、RTToolox2、MELFA-Wok的介绍及安装，RTToolox离线编程软件的使用，三菱离线编程软件的控制指令，MELFA-Work中结合SolidWork搭建仿真工作环境及仿真这五个模块；对于ABB工业机器人离线编程，主要包含离线编程软件概述、离线编程软件中工作站的创建、离线编程软件环境下的建模、离线编程软件的仿真、离线编程仿真软件编程语言五个模块。1.1机器人示教编程方式1.机器人在线示教编程所谓在线示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。在线示教编程在实际应用中主要存在以下问题：(1)编程过程繁琐、效率低。(2)精度完全靠示教者目测决定，而且对于复杂的路径，示教在线编程难以取得令人满意的效果。2.机器人离线编程所谓离线编程，是通过软件，在计算机中重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要加工零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。其具体优点如下：(1)减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。(2)使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境(3)离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人编程，并能方便地实现优化编程。·1·工业机器人离线编程技术(4)可对复杂任务进行编程。(5)便于修改机器人程序。目前，机器人离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等工作中。1.2机器人离线编程技术目前，机器人已成为现代工业不可缺少的工具，它标志着工业的现代化程度。而随着计算机技术、微电子技术以及网络技术的快速发展，机器人技术也得到了迅猛的发展。机器人是一个可编程的机械装置，其功能的灵活性和智能性很大程度上取决于机器人的编程能力。由于机器人应用范围的扩大和所完成任务的复杂程度不断增加，机器人工作任务的编制已成为一个重要的问题，而传统示教方式存在一些弊端，于是离线编程成为了新时代的宠儿。20世纪70年代末，国外就开始了机器人离线编程规划和系统的研究。在众多的机器人仿真与离线编程系统中，以以色列Tecomatic公司在1986年推出的Rocad机器人计算机辅助设计及仿真系统最具代表性，其集通用化、完整化、智能化和商品化于一体。近年来，国内外许多大中型企业都装备了自动化加工设备和计算机辅助设备与系统。这些设备与系统为计算机编程技术的推广提供了基本的条件，使离线编程的应用日益广泛。1.离线编程软件的种类目前，机器人仿真软件可分为两类：一类是通用型离线编程软件；一类是专用型离线编程软件。通用型离线编程软件是第三方公司开发的，适用于多个品牌的机器人，能够实现仿真、轨迹编程和程序输出，但兼容性不够。常用的通用型离线编程软件有RootMater、RootWork、Rootmove、RootCAD、DELMIA、RootArt、.SrutCAM、RootSim、中科川思特、亚龙、旭上、汇博等。专用型离线编程软件是由机器人本厂开发或委托第三方公司开发的，其特点是只适用于其对应型号的机器人，也就是说，只支持同品牌的机器人，其优点是功能强大，实用性更强，与机器人的兼容性也更好。这类软件如RootStudio(ABB原厂的离线软件)RooGuide(FANUC原厂的离线软件)、KUKASim(KUKA原厂的离线软件)。国内在离线编程方面起步较晚，但因投入较大、重视程度较高，所以发展比较迅速。最值得一提的就是北京华航唯实推出的RootArt离线编程软件，这款软件是目前离线编程软件国内品牌中的顶尖软件，其最大特点是能根据虚拟场景中的零件形状自动生成加工轨迹，并且可以控制大部分主流机器人，为国内机器人提供了有力的支持。该软件可根据几何模型的拓扑信息生成机器人运动轨迹，其后的轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。该软件广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。2.离线编程软件的作用在长期的操作过程中，发现示教编程的精确度不高，且对于复杂的工件，编程的工作2第一章工业机器人离线编程技术概述量较大、效率低。为了追求高效和高精度编程方法，离线编程应运而生。运用离线编程软件，可以远离操作现场工作环境进行机器人仿真、轨迹编程和焊接轨迹程序的输出。离线编程可以使焊接轨迹运行精度更高，从而弥补示教编程的不足。示教编程和离线编程应该根据实际工作情况进行选择，使两者在适合的环境中将自身的作用发挥到极致。学校的机器人教学实习设备数量有限，且教学环境不适合实际工作情况，这使得机器人离线编程软件在教学中的应用显得更为重要。1.3主流机器人离线编程软件介绍目前的主流机器人离线编程软件主要有如下几种。1.RootArtRootArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器的基本操作，可大大缩短学习周期，降低学习成本。图1.1为RootArt软件界面。RootArtV5宽6)2机程人海程。□@日Bym过图口9必昌4人9点文件坊器按罐苍公编国机器人工管健工的设叠：桃器人加工管理◆甲件:,工件坐标系专外部工具个快植工具机器人未指安一下工具未摧定国底床：未指症鼓浒物工作甲元图1.1RootArt软件界面RootArt软件的特点如下：1)优点(1)支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为te、ig、tl、xt、rt(UG)rt(ProE)、CATPart、ldart等格式的文件。(2)支持多种品牌的工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、STAUBLI、KEBA系列、新时达、广数等。(3)拥有大量航空航天高端应用经验。(4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息，生成轨迹。·3·工业机器人离线编程技术(⑤)轨迹与CAD模型特征关联，模型若移动或变形，轨迹会自动变化。(6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测。(支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工。(⑧)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端。2)缺点该软件不支持整个生产线仿真，对外国小品牌机器人也不支持。2.RootMaterRootMater来自加拿大，是目前离线编程软件国外品牌中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（如KUKA、ABB、FANUC、Motoma、史陶比尔(STAUBLD、柯马(COMAU、三菱、DENSO、松下等)。图1.2为RootMater软件界面。ANCROOE5oa5To事出a亨为N◆目m京me月7他00的@6·●·名·9·时N语Ee·◆+、：⊙：回*·一，门·1时事·h恶国d联州·器召·17●9-8川田面Dg像-鸡-~晶·8万5￥知2图图丛@圆。回·有●●●3△图©●☑4D0当西快够。了修添间司园山☒山通照回●Tw?4我种美白的进日口雷丽了置品：愿形四●公四过0wN以州g%Q0,03拿0000.②图.■路.●@图1.2RootMater软件界面RootMater软件的特点如下：1)主要功能RootMater在MaterCAM中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。2)优，点RootMater可以按照产品数模生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等。其具有·4…第一章工业机器人离线编程技术概述独特的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。3)缺点RootMater暂时不支持多台机器人同时模拟仿真，是在MaterCAM基础上进行二次开发而成，价格昂贵，企业版在20万元人民币左右。3.RootWorkRootWork是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与RootMater类似，是在SolidWork基础上进行二次开发而成，使用时需要先购买SolidWork。1)主要功能(I)全面的数据接口：RootWork基于SolidWork平台开发，SolidWork可以通过IGES、DXF、DWG、PrarSolid、Ste、VDA、SAT等标准接口进行数据转换。(2)强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。①从SolidWork直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用SolidWork自行创建调用。②RootWork选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工，产生数据点。③调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制、引线设置、增加/减少加工点、调整切割次序以及在每个点增加工艺参数。④RootWork自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据、关节坐标数据、工具与坐标系数据、加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。(3)强大的工业机器人数据库：系统支持市场上大多数主流工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。(4)完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂和工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查和轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。(⑤)开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加、设置自己的独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据中。2)优，点RootWork的生成轨迹方式多样，支持多种机器人，且支持外部轴。3)缺点RootWork基于SolidWork,但SolidWork本身不带CAM功能，因此编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。4.ROBCADROBCAD是西门子旗下的软件。2004年，Tecomatix公司被美国UGS并购，2007年·5·工业机器人离线编程技术西门子公司将UGS收入旗下，ROBCAD成为西门子完整的产品生命周期管理软件SiemePLMSoftware中的一个重要组成部分。该软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同类软件中较昂贵的。软件支持离线点焊、多台机器人仿真、非机器人运动机构仿真以及精确的节拍仿真。ROBCAD软件界面如图1.3所示，其主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。Rood90MENU:SotCELL:lPROJECT:/E-DFL/PryleerHeldlocvialoceSotimulatioSorWeldLoeluortCreatoDelateCoytooucomoetDefieairLectleeAutoaticrootairProjectowirefraeColLoecomoetLAMAT1PairltchcoaootNearRoetcolorg001IdatelocatiogIforietalioGl电l地amdwFlilocatiorelativeLoFramAligoriotatio商®园睡ExtractoluLExtractoloot风上图西ReetCocel园围胚Q@@7Itart0日gC中为图1.3ROBCAD软件界面1)主要特点(I)可与主流的CAD软件（如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。(2)可实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。(3)可实现制造单元、测试和编程的仿真。2)主要功能(I)WorkcelladModelig:对白车身Body-i-White)生产线进行设计、管理和信息控制。(2)SotadOLP:完成点焊工艺设计和离线编程。(3)Huma:实现人因工程分析。(4)Alicatio中的Pait、Arc、Laer等模块：实现生产制造中的喷涂、弧焊、激光加工、绲边等工艺的仿真验证及离线程序输出。(S)Pait模块：可实现喷漆的设计、优化和离线编程。其功能包括喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真及喷漆过程的优化。5.DELMIADELMIA是达索旗下的CAM软件，它有六大模块，其中Rootic模块解决方案涵盖·6···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人技术基础及其应用》【作者】戴凤智，乔栋主编【丛书名】“十三五”国家重点出版物出版规划项目现代机械工程系列精品教材普通高等教育新工科机器人工程系列【页数】205【出版社】北京：机械工业出版社,2020.01【ISBN号】978-7-111-64249-7【价格】38.00【分类】工业机器人-高等学校-教材【参考文献】戴凤智，乔栋主编.工业机器人技术基础及其应用.北京：机械工业出版社,2020.01.图书封面：图书目录：《工业机器人技术基础及其应用》内容提要：本书将工业机器人的硬件和控制、软件编程和应用进行有序整合，阐述了工业机器人技术基础及其应用。全书共10章，主要内容包括:工业机器人概述、工业机器人的机械结构系统和驱动系统、工业机器人的传感系统、工业机器人的控制系统、ABB工业机器人的硬件和基本操作、工业机器人的虚拟仿真，以及工业机器人的四大典型应用（搬运、码垛、焊接、装配）。《工业机器人技术基础及其应用》内容试读第1章工业机器人概述1.1机器人简介机器人是20世纪人类最伟大的发明之一，第一台机器人试验样机1954年诞生于美国，机器人产品则问世于20世纪60年代。“机器人”一词最早出现于1920年，捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说中，根据Roota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Rootik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“Root'”这个词。在书中，机器人像奴隶一样按照主人的命令从事繁重的劳动。1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”，虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的机器人研发原则：第一法则：机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害。第二法则：除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令。第三法则：在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。机器人(Root)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的部分工作。国际上对机器人的概念已经趋近一致，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织(IS0)采纳了美国机器人协会(RIA)对机器人的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用计算机改变和可编程动作的专门系统”。机器人是一种高度复杂的自动化装置，综合运用了机械、电子、计算机、检测、通信、自动控制、语音和图像处理等技术。机器人的分类方式很多，国际上没有制定统一的标准。一般按照用途可分为：工业机器人、农业机器人、服务机器人、医疗机器人、娱乐机器人、特种机器人、军事机器人等；按照使用场合可分为：水下机器人、地上机器人、陆地机器人、空中机器人、太空机器人、两栖机器人、多栖机器人等；按照控制方式可分为：遥控型机器人、程序型机器人、示教再现型机器人、智能控制型机器人等；按照驱动方式可分为：气压驱动型机器人、液压驱动型机器人、电气驱动型机器人；按照机构特性可分为：串联机器人和并联机器人。我国机器人专家从应用环境角度，将机器人分为两大类：工业机器人和特种机器人。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人；特种机器人是用于非制造业并服务于人的各种机器人，如服务机器人、水下机器人、娱乐机器人等。·2·工业机器人技术基础及其应用机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的。机器人系统由四部分组成，包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。1,机械系统工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。此外，有的机器人还具备行走机构。若机器人具备行走机构，则构成行走机器人；若机器人不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。工业机器人机械系统的作用相当于人的身体（如骨髓、手、臂和腿等)。2.驱动系统驱动系统是指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压和气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。驱动系统的作用相当于人的肌肉。电气驱动系统在工业机器人中应用得较为普遍，可分为步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机三种驱动形式。早期多采用步进电动机驱动，后来发展了直流伺服电动机，现在交流伺服电动机驱动也逐渐得到应用。上述驱动单元有的用于直接驱动机构运动，也有的通过谐波减速器减速后再驱动机构运动，结构一般都简单紧凑。液压驱动系统运动平稳，且负载能力大，对于重载搬运和零件加工机器人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管道复杂、清洁困难等缺点，因此限制了它在装配作业中的应用。无论电气还是液压驱动的机器人，其手爪的开合都采用气动形式。气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉，由于空气具有可压缩性，其工作速度的稳定性较差。但是，空气的可压缩性可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高，防止受力过大而造成被抓物体或手爪本身的破坏。气压系统的压力一般为0.7MP,因而抓取力较小，一般只有几十牛顿到几百牛顿。3.控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。机器人的控制系统主要由计算机硬件和控制软件组成。软件主要由人与机器人进行联系的人机交互系统和控制算法等组成。控制系统的作用相当于人的大脑。4.感知系统机器人的感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测机器人各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部状态传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如与障碍物之间的距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器可使机器人以灵活的方式对它所处的环境做出第1章工业机器人概述·3·反应，赋予机器人一定的智能。感知系统的作用相当于人的五官。1.2工业机器人的定义工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编制的程序运行。现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。一个典型的工业机器人如图1-1所示。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业中重要的自动化装备。机器人技术、数控技术和可编程序控制器(PLC)》技术并称为工业自动化的三大支持技术。机器人技术及其产品发展迅速，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具，同时图11工业机器人也是工业4.0智能化工厂中重要的一环。工业机器人主要有以下三个基本特点：(1)可编程工业机器人可随其工作环境变化的需要而进行再编程，因此它在小批量、多品种，具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的作用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化工业机器人在机械机构上有类似人的腰部、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，其控制系统类似于人的大脑。智能化工业机器人还有许多类似于人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性除了特别设计的专用机器人外，一般的工业机器人在执行不同作业任务时具有较好的通用性。可以通过更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）来使机器人执行不同的作业任务。例如，将工业机器人手部末端的激光焊接器换成喷涂枪，通过适当的硬件调整和软件编程后，就可以将原来的焊接机器人变成喷涂机器人。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，归纳起来它是机械学和微电子学的结合，即机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是与计算机技术的应用密切相关。1.3工业机器人的发展工业机器人的发展可划分为三个阶段：(1)第一代机器人20世纪50至60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了实用阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利：1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Veratra机器人，可进行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应·4·工业机器人技术基础及其应用用于工业生产的机器人。20世纪70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术和人工智能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。I974年CiciatiMilacro公司成功开发了多关节机器人；1979年，Uimatio公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动机驱动、多CPU二级控制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是技术最先进的工业机器人。(2)第二代机器人进入20世纪80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人，即有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分相关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。现在第二代机器人已进入了实用化，在工业生产中得到了广泛应用。(3)第三代机器人目前正在研究开发的第三代“智能机器人”，它不仅具有比第二代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行工作。1.3.1工业机器人在世界各国的发展1.工业机器人在美国的发展美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人。它的起步比号称机器人王国的日本早五六年。经过50多年的发展，美国拥有了雄厚的基础以及先进的技术，成为世界机器人强国之一。但它的发展道路充满曲折与不平坦。」美国工业机器人发展主要有四个阶段。第一阶段是20世纪60年代至70年代，美国的工业机器人主要立足于研究阶段，仅有几所大学和少数公司开展了相关项目的研究工作。1965年，麻省理工学院(MT)的Roort演示了第一个具有视觉传感器、能识别与定位简单积木的机器人系统。当时，美国政府并未把工业机器人列入重点发展项目，特别是美国当时失业率高达6.65%，政府担心发展机器人会造成更多人失业，因此政府既未投入财政支持，也未组织研制机器人。1970年，在美国芝加哥举行了第一届国际工业机器人研讨会。1970年以后，机器人的研究得到广泛而迅速的发展。1973年，美国辛辛那提米拉克隆公司的理查德·豪恩开发出第一台由小型计算机控制的工业机器人，这是世界上第一次计算机和小型机器人的携手合作。它是由液压驱动的，有效负载能提升至45kg。第二阶段是20世纪70年代后期，美国政府和企业界对工业机器人制造和应用的认识有所改变，将技术路线的重点放在机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上。这种现象导致了日本的工业机器人后来居上，在工业生产应用和机器人制造领域很快超过了美国，并在国际市场上形成了较强的竞争力。第三阶段是20世纪80年代中后期至90年代初期，美国政府真正开始重视工业机器人的研发和推广。美国国际标准管理局(ISA)和美国职业安全与健康管理局(OSHA)开始商讨并且建立美国机器人国家标准。随着机器人制造商的生产技术日臻成熟，功能简单的一代机器人逐渐不能满足实际需要，美国开始重视开发具备视觉、触觉、力感等功能的二代机器人。第四阶段起始于20世纪90年代后期，各国开始重视工业机器人产业的发展，美国加大工业机器人软件系统的开发并处于领先地位，但工业机器人生产商的全球市场份额占比不高。第1章工业机器人概述·5·2011年6月，美国启动《先进制造伙伴计划》，明确提出通过发展工业机器人提振美国制造业，重点开发基于移动互联技术的第三代智能机器人。近年来，以谷歌公司为代表的美国互联网公司开始进军机器人领域，试图融合虚拟网络能力和现实运动能力，推动机器人的智能化。谷歌公司在2013年强势收购多家科技公司，初步实现在视觉系统、强度与结构、人机交互、滚轮与移动装置等多个智能机器人关键领域的业务部署。截至2015年，美国共申请1.6万余件相关专利。近年来，在机器人技术方面，美国的高智能、高难度的国防机器人、太空机器人已经开始投人实际应用。2.工业机器人在日本的发展日本工业机器人发展主要包括四个阶段。第一阶段为摇篮期(1967一1970年)，20世纪60年代日本正处于劳动力严重短缺阶段，成为制约日本经济发展的一个主要原因。1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会议。川崎重工业公司从美国Uimatio公司引进先进的机器人技术，建立生产车间，并且于1968年制造出第一台川崎机器人。第二阶段为实用期(1970一1980年)，日本工业机器人经历短暂的摇篮期后迅速进入发展时期，工业机器人10年间的增长率达到30.8%。1980年被称为日本的“机器人普及元年”，日本开始在工业领域推广使用机器人，这大大缓解了劳动力严重短缺的社会矛盾。日本政府采取鼓励政策，使这些机器人受到了广大企业的欢迎。日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。第三阶段为普及提高期(1980一1990年)，日本政府开始在各个领域广泛推广使用机器人，1982年日本的机器人产量约2.5万台，高级机器人数量占全球总量的56%。第四阶段为平稳成长期（从1990开始至今），受到金融危机的影响，日本机器人产业在20世纪90年代中后期进入低迷期，国际市场曾一度转向欧洲和北美。随着日本工业机器人技术的再次发展，日本工业机器人产业又逐渐恢复领先地位。2014年日本工业机器人的全球市场份额排名第一，其工业机器人产品按应用领域划分主要分为四类，分别是喷涂机器人、原材料运输机器人、装配机器人、清洁机器人。数据显示工业机器人在汽车和电子领域的应用比例高达62.4%，这两类产业是推动日本国内机器人产业增速的主要力量。日本工业机器人的产业竞争优势在于完备的配套产业体系，在控制器、传感器、伺服电动机减速机、数控系统等关键零部件方面均具备较强的技术优势，有力推动工业机器人朝着微型化、轻量化、网络化、仿人化和廉价化的方向发展。近年来，日本加大工业机器人在食品、药品、化妆品“三品产业”领域的投入。与汽车和电子产业不同，“三品产业”的卫生标准更高，解决卫生标准需要更先进的技术支持。日本工业机器人产业还在强调智能化的基础上，重点发展医疗护理机器人和救灾机器人来应对人口老龄化和自然灾害等问题。3.工业机器人在德国的发展德国是欧洲最大的机器人市场，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用已成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。德国的KUKA公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、6·工业机器人技术基础及其应用医学、铸造、塑料等工业领域，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面修整等方面。德国政府在工业机器人发展的初级阶段发挥着重要作用，其后，产业需求引领工业机器人向智能化、轻量化和高能效化方向发展。20世纪70年代中后期，德国政府在推行“改善劳动条件计划”中，强制规定企业使用机器人代替部分有危险、有毒、有害的工作岗位，为机器人的应用开启了初始市场。1985年，德国开始向智能机器人领域进军，经过了十几年的发展，以KUKA为代表的工业机器人生产企业占据全球领先地位。2013年，德国推行了以“智能工厂”为重心的“工业4.0计划”，工业机器人推动生产制造向灵活化和个性化方向转变。依此计划，通过智能人机交互传感器，人类可借助物联网对下一代工业机器人进行远程管理，这种机器人还将具备生产间隙的“网络唤醒模式”，以解决使用中的高能耗问题，促进制造业的绿色升级。2014年德国工业机器人市场规模超过2万台，较2013年增加10%。2010一2014年，德国工业机器人年均增长率约为9%，主要推动力是汽车产业。近年来，针对机器人的智能化，德国机器人公司对人机互动技术和软件的研究开发加大了投入力度。4.工业机器人在我国的发展我国工业机器人起步于20世纪70年代初，其发展过程大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期；80年代的开发期；90年代的实用化期。而今经过几十年的发展已经初具规模。20世纪70年代开始，工业机器人的应用在世界上掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。进入20世纪80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了国家的重视与支持。“七五”期间，国家投人资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了早期的喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出一批特种机器人。从20世纪90年代初期起，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。目前，我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人服务于国内诸多企业的生产线上；批机器人技术的研究人才也涌现出来。相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术、工业机器人控制和驱动系统的硬件设计技术、机器人软件的开发和编程技术、运动学和轨迹规划技术、弧焊和点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。近年来，我国在人工智能方面的研发也有所突破，中国科学院和多所著名高校都培育出专门从事人工智能研究的团队，机器学习、仿生识别、数据挖掘以及模式、语言和图像识别技术比较成熟，推动了工业机器人技术的发展。···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人入门》【作者】张玉希，伍东亮【页数】175【出版社】北京：北京理工大学出版社,2017.07【ISBN号】978-7-5682-4354-4【价格】48.00【分类】工业机器人【参考文献】张玉希，伍东亮.工业机器人入门.北京：北京理工大学出版社,2017.07.图书封面：图书目录：《工业机器人入门》内容提要：《工业机器人入门》主要对工业机器人的现状与行情先做了简单介绍，然后进入工业机器人领域中的学习，包括工业机器人的基本特性、工业机器人的机械结构、工业机器人的传感器及应用、工业机器人的运动学等；最后以RtSw六轴工业机器人，进行仿真编程示例性介绍与工业机器人的行业应用作广域性的学习了解。《工业机器人入门》内容试读第1章绪论1.1工业机器人的应用、发展和分类1.1.1发展简史工业机器人定义：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。图1-1所示为ABBYUMI机器人。1954年，乔治·迪沃申请了第一个机器人的专利(1961年授予)。制作机器人的第一家公司是Uima-tio。Uimatio机器人也被称为可编程移机，因为一开始它们的主要用途是从一个点传递对象到另一个点，距离大约十英尺①。它们用液压执行机构，并编人关节坐标，即在一个教学阶段进行存储和回放操作中的各关节的角度。它们能精确到一英寸②的1/10000。Uimatio后授权其技术给图1-1ABBYUMI机器人①1英尺=0.3048米。②1英寸=2.54厘米。第1章绪论川崎重工和GKN,分别在日本和英国制造Uimate.。一段时间以来，Uimatio唯一的竞争对手是美国辛辛那提米拉克龙公司。20世纪70年代后期，日本的几个大财团开始生产类似的工业机器人。1969年，维克多·沙因曼在斯坦福大学发明了“斯坦福大学的手臂”，它是全电动的6轴多关节型机器人，是一个手臂的解决方案。这使它能精确地跟踪空间中的任意路径，拓宽了机器人潜在的更复杂的应用，如装配和焊接。沙因曼的MT人工智能实验室则设计了第二臂，被称为“麻省理工学院的手臂”。进一步设计后，它成为通用汽车公司装配工具。现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机技术取得了惊人的进步，向高速度大容量、低价格的方向发展。大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，其结果之一便是1952年数控机床的诞生。与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础另一方面，原子能实验室的恶劣环境要求某些操作由机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助同服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的VERSTRAN和Uimatio公司推出的Uimate。这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组成。1965年，MT的Roort演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。1967年，日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。1970年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。1973年，辛辛那提米拉克龙公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45千克。到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，至20O3年末，在美国运行的机器人总量为112400套，比2002年增长7%。到2007年年底，运行的机器人数量达到145000套。就每万雇员拥有工业机器人数进行统计，至2003年年末，美国制造业中，每1万雇员拥有63个工业机器人。尽管从排名上说，美国已经进人世界前十名，但其与前几名仍然有着很大的差距，仅相当于德国的43%，意大利的54%，欧盟的68%。与普通的制造业相比，美国汽车工业中每万个产业工人拥有的工业机器人数量大大提高，达到740个，但仍然远远低于日本(1400个机器人)、意大利(1400个机器人)和德21.1工业机器人的应用、发展和分类国(1000个机器人)。美国是机器人的诞生地。早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人。比起号称“机器人王国”的日本起步至少要早五六年。经过40多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。综观它的发展史。道路是曲折的，不平坦的。20世纪60年代到70年代期间，美国的工业机器人主要立足于研究阶段，只是几所大学和少数公司开展了相关的研究工作。那时，美国政府并未把工业机器人列入重点发展项目，特别是，美国当时失业率高达6.65%，政府担心发展机器人会造成更多人失业，因此既未投入财政支持，也未组织研制机器人。而企业在这样的政策引导下，也不愿冒风险，去应用或制造机器人。致使错过了发展良机，固守在使用刚性自动化装置的层面上。这不能不说是美国政府的战略决策错误。70年代后期，美国政府和企业界虽对工业机器人的制造和应用认识有所改变，但仍将技术路线的重点放在研究机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上，致使日本的工业机器人后来居上，并在工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国，产品在国际市场上形成了较强的竞争力。进入20世纪80年代之后，美国才感到形势紧迫，政府和企业界才开始真正重视机器人，制定和采取了相应的政策和措施，一方面鼓励工业界发展和应用机器人，另一方面制订计划、提高投资，增加机器人的研究经费，把机器人看成美国再次工业化的特征，使美国的机器人迅速发展。80年代中后期，随着各大厂家应用机器人的技术日臻成熟，第一代机器人的技术性能越来越满足不了实际需要。美国开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人，并很快占领了美国60%的机器人市场。工业机器人在日本发展：与此同时，20世纪70年代的日本正面临着严重的劳动力短缺，这个问题已成为制约其经济发展的一个主要问题。毫无疑问，在美国诞生并已投入生产的工业机器人给日本带来了福音。1967年日本川崎重工业公司首先从美国引进机器人及技术，建立生产厂房，并于1968年试制出第一台日本产Uimate机器人。经过短暂的摇篮阶段，日本的工业机器人很快进入实用阶段，并由汽车业逐步扩大到其他制造业以及非制造业。1980年被称为日本的“机器人普及元年”，日本开始在各个领域推广使用机器人，这大大缓解了市场劳动力严重短缺的社会矛盾。再加上日本政府采取的多方面鼓励政策，这些机器人受到了广大企业的欢迎。1980一1990年，日本的工业机器人处于鼎盛时期，后来国际市场曾一度转向欧洲和北美，但日本经过短暂的低迷期又恢复其昔日的辉煌。1993年年末，全世界安装的工业机器人有61万台，其中日本占60%、美国占8%、欧洲占17%、俄罗斯和东欧共占12%。德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。世界上的机器人供应商分为日系和欧系。瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人RB6,主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配俦造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。德国的KUKARooterGmh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。年产量达到1万台左右。所3第1章绪论生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、俦造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。我国工业机器人起步于20世纪70年代初，其发展过程大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期：80年代的开发期；90年代的实用化期。而今经过几十年的发展如今已经初具规模。目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术：弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术，等等。某些关键技术已达到或接近世界水平。1.1.2产品分类与应用关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分1.按机器人的技术等级划分(1)示教再现机器人：第一代工业机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成。如图1-2所示。(a)手把手示教机器人()示教器示教机器人图1-2示教再现机器人(2)感知机器人：第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。如图1-3所示。(a)配备视觉系统的工业机器人()人机协作工业机器人图1-3感知机器人41.1工业机器人的应用、发展和分类(3)智能机器人：第三代工业机器人具有发现问题并自主解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。如图1-4所示。到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：①感觉要素，用来认识周围环境状态②运动要素，对外界做出反应性动作。③思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。2.按机器人的结构坐标系特征划分按机器人结构坐标系特征，可将工业机器人分为以下4种（见图1-5）：工业机器人的结构坐标系形式直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系图1-4本田ASMO智能机器人图1-5工业机器人结构坐标系形式·直角坐标系机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变·柱面坐标系机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变·球面坐标系机器人运动由一个直线运动和两个转动组成。·多关节坐标系机器人运动由前后的俯仰及立柱的回转组成」(1)直角坐标系机器人直角坐标系机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。如图1-6所示。(a)模型()实体图1-6直角坐标系机器人5第1章绪论(2)柱面坐标系机器人。柱面坐标系机器人主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。如图1一7所示。(a)模型()实体图1-7柱面坐标系机器人(3)球面坐标系机器人。球面坐标系机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。如图1-8所示。(a)模型()实体图1-8球面坐标系机器人(4)多关节坐标系机器人。垂直多关节系机器人模拟人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等组成，手腕通常有2~3个自由度，其动作空间近似一个球体。如图1-9所示。(a)模型()实体图1-9垂直多关节坐标系机器人6···试读结束···...

2022-10-21 Epub电子书 图书 epub

图书名称：《机器人技术的应用与研究》【作者】徐红丽著【页数】133【出版社】镇江：江苏大学出版社,2019.12【ISBN号】978-7-5684-0642-0【价格】28.00【分类】工业机器人-研究【参考文献】徐红丽著.机器人技术的应用与研究.镇江：江苏大学出版社,2019.12.图书封面：图书目录：《机器人技术的应用与研究》内容提要：本书分二篇，串联机器人技术的应用与研究、并联机器人技术的应用与研究-以新型激光切割并联机床为例。内容包括:基于动态视觉引导的焊接机器人外科手术机器人等。《机器人技术的应用与研究》内容试读第一篇串联机器人技术的应用与研究串联机械手是最早应用于工业生产的机器人，是由刚度很高的杆通过转动或移动关节联接，从而形成的开式链，因此称为串联机器人。随着现代计算机技术、传感技术、控制技术和人工智能的飞速发展，串联机器人也得到了突飞猛进的发展。将机器视觉应用到工业机器人上，各种视觉图像为机器人提供了十分需要的外界信息，明显推动了机器人在自主移动和机械臂准确定位技术方面的实质性提高，使工业机器人在高智能、高柔性生产线上的应用得到了保证，是当今机器人研究的一个热点。将计算机视觉和图像处理技术应用于机器人本体系统，可以提高机器人的工作效率和对环境的适应能力，并进一步拓展机器人的应用范围。本篇第1章为自主研发的焊接机器人，有6个自由度，便于灵活地接近焊接，点，同时可防止奇异点的产生，保证机构的稳定性。利用工业高精度镜头将工件的光学特征反映到相机的CCD镜头上，通过图像识别算法对焊缝进行识别和定位。在智能机器视觉系统基础上，实现高速视觉采集、图像预处理、特征提取与识别、目标定位一体化，提升硬件处理能力。实际测试表明，该焊接装配机器人性能稳定、执行效率高，在焊接，点位置随机和工件轮廓不规则的情况下均能高精度地完成焊接过程，保证其高精度、高效率和高稳定性。机器人分为工业机器人和服务机器人，其中服务机器人中最为广泛应用的是手术机器人。外科手术机器人始于20世纪80年代中期。1985年4月11日，在美国加州纪念医疗中心，第一个记录在案的用于医疗过程的机器人是PUMA200,在计算机的指导下进行神经外科活检。机器人被用来帮助外科医生定位钻头和活检探头。与当时使用的传统立体定向脑外科技术相比，该手术达到了更高的精确度，持续时间也更短。但是由于PUMA200本身是一台工业机器人，未能满足外科医生对手术机器人的要求，因而并未得到广泛应用。随着科学技术的不断发展，专门为外科医生设计的手术机器人逐渐出现。由于手术机器人引起的创伤小、精度高、恢复快，因此其深得医生和患者的喜爱，且在外科手术中的应用越来越普遍。机器人辅助手术作为一种先进的外科技术，给临床带来了一场彻底的变革。它首次应用于几乎所有腹部区域，并很快在妇产科、泌尿系统、消化系统、脾脏、肾上腺等方面显示出明显的优势。微创手术和机器人辅助微创手术在腹部手术中的应用都是最早和最广泛的，因此腹部手术机器人是目前研究的主要领域。随着腹部机器人手术的成功，外科机器人开始被广泛应用于临床。目前，机器人辅助手术系统在世界范围内广泛应用，包括腹腔镜、胃肠、神经、心血管、耳鼻喉科、玻璃体视网膜、泌尿外科、骨科等各种外科手术中。它将计算机技术与信息、控制、传感器、三维视觉技术融为一体，提高了手术的灵活性、准确性和微创性，同时减少了患者的创伤，提高了临床效果。根据WiterGreeReearch数据统计，全球手术机器人的市场在2014年达到32亿美元左右，2018手术机器人市场在90亿美元左右，每年的复合增长率为30%左右，预计到2021年全球机器人市场将达到200亿美元左右。面对世界各国蓬勃发展的手术机器人产业，我们也不甘落后。2015年5月，国务院正式发布“中国制造2025”，提出重点发展医用机器人等高性能诊疗设备，积极研发新产品，促进医疗机器人标准化、模块化发展，大力扩展市场应用。随着5G技术和人工智能技术的到来，外科手术机器人必将朝着更加智能化、轻量化、个性化和实时远程化方向进一步发展。第1章基于动态视觉引导的焊接机器人1.1绪论将机器视觉应用到工业机器人上后，各种各样的视觉图像为机器人提供了十分重要的外界信息，明显推动了机器人在自主移动和机械臂准确定位技术方面的实质性提高，使工业机器人在高智能、高柔性生产线上的应用得到了保证，是当今机器人研究的一个热点。为了提高机器人所做的一系列动作的智能水平，使其具备智能化移动和焊接的功能，关键是使机器人对环境目标具备一定的认知能力，通过感知环境目标确定自身的行动，使其不需运动接触即可对环境目标实现焊接等动作，因此视觉图像系统已成为提高机器人智能化的一个较为热门的方向。将计算机视觉和图像处理技术应用于机器人本体系统，可以提高机器人的工作效率和对环境的适应能力，并进一步拓展机器人的应用范围。该自主研发的焊接机器人有六个自由度，便于灵活地接近焊接点，同时可防止奇异点的产生，保证机构的稳定性。利用工业高精度镜头将工件的光学特征反映到相机的CCD镜头上，通过图像识别算法对焊缝进行识别和定位。在智能机器视觉系统基础上，实现高速视觉采集、图像预处理、特征提取与识别、目标定位一体化，提升硬件处理能力。控制系统以DMC54O0为核心，用MFC来开发软件，完成了多轴运动轨迹优化与伺服控制关键，并实现了自动控制及手动控制两种模式。实际测试表明，该焊接装配机器人003机器人技术的应用与研究性能稳定、执行效率高，在装配点位置随机和工件轮廓不规则的情况下均能高精度地完成装配过程，保证了其高精度、高效率和高稳定性。机器视觉是一门涉及人工智能、神经生物学、心理物理学、计算机科学、图像处理、模式识别等诸多领域的交叉学科。近年来，随着人工智能、计算机科学和信息技术的不断发展，机器视觉在工农业生产和人民生活中得到了广泛的应用。尤其在工业生产中，机器视觉广泛应用于汽车、电子、纺织等领域。在我国，随着劳动力成本的逐年上升和工业自动化的需求，对于基于机器视觉的机器人的需求量必将大幅增长。焊接机器人是工业机器人中使用最早和应用最多的类型之一。从其发展过程来看，可以分为三个阶段：第一阶段，示教再现阶段。机器人将人工示教所获得的轨迹存储在寄存器中，在焊接过程中，焊接机器人按照该轨迹运行。该阶段焊接机器人采用的是开环控制系统，没有反馈控制，所以柔顺性和鲁棒性差，但是结构简单，操作方便，不受工厂恶劣环境的影响，因此得到了广泛的应用。第二阶段，传感器机器人阶段。随着传感器技术的发展，焊接机器人具有了一定的感知能力，实现了一定的反馈控制，其柔顺性和鲁棒性得到了一定的改善，但是缺乏自适应跟踪。第三阶段，智能型焊接机器人阶段。随着机器视觉理论的发展，焊接机器人拥有了像人类一样的视觉，通过视觉不仅能够快速感知外部信息，而且能够自动适应环境变化，选择不同的算法，判断焊缝的位置，不断调整焊枪，以保证最佳的焊缝质量。因此，开发一款基于机器视觉的焊接机器人具有广泛的市场前景。从实际需要看，随着我国工业高速发展，如汽车、电子产品、航空航天领域等对焊接机器人需求迫切，同时也对其智能性和精确度提出更高的要求。综上所述，本章内容对建立我国高端机器人关键技术的自主知识产权、提升工业自动化水平具有重要意义，可为社会经济和企业的发展带来显著的经济效益。004第一篇串联机器人技术的应用与研究1.2焊接机器人的本体结构机器人技术是一门集机械机构学、计算机控制技术、传感器技术等于一体的综合性学科。自20世纪50年代末工业机器人诞生以来，机器人技术得到了飞速发展。在国外，如日本、德国、美国等发达国家，工业机器人广泛应用于汽车、航空、电子、食品等领域。随着我国劳动力成本的不断增加，工业机器人也开始大量使用在劳动密集型企业，其中焊接机器人在汽车、船舶等行业得到广泛应用。为适应工件在空间的六个自由度，该机器人采用六自由度结构，以保证可以在任何方向都能达到工件的任意一点，从而保证焊接质量。如图1-1-1所示，六自由度焊接机器人由底座、腰部、肩部、肘部、前臂、手腕、手部、焊枪夹持器和焊枪组成。机器人全部采用转动关节连接，腰部在底座上绕底座的垂直坐标轴Z。转动，肩部在腰部上绕水平坐标轴Z2转动，肘部在肩部上绕肩部的水平0一底座；1一腰部：2一肩部：3一肘部；4一前臂：5一手腕；6一手部：7一焊枪夹持器：8一焊枪图1-1-19焊接机器人原型005机器人技术的应用与研究坐标轴Z,转动，前臂在肘部上绕水平坐标轴Z,转动，手腕绕垂直坐标轴Z,转动，手部绕水平坐标轴Z。转动，焊枪支架固定在手部的前端，焊枪固定在支架上。该焊接机器人的6个转动关节全部由交流伺服电机驱动，可以根据指令到达指定工作空间中的任意一点，动作准确、迅速，稳定性好，消除了人类因紧张和疲劳而产生的抖动现象，降低了工人的劳动强度，提高了劳动安全性和生产率，重复定位精度高，为提高焊接质量提供了有力的保障。根据D-H法可确定图1-1-1所示六自由度焊接机器人各关节的初始位置参数及关节变量，并列入表1-1-1中。表111六自由度焊接机器人的D-H表序号名称关节变量0da-1a-1腰部010002肩部02(m/2)dalT/23肘部03(π)da24前臂0,(m/2)daT/25手腕000T/26手部0(T/2)00T/2将表1-1-1中所列的连杆参数代入如下连杆变换矩阵通式：co0i00ai-1i-1T=i0:coaico0coai-1iai-1-diai-1i0:iacoii-1coQi-1dcoai000(1-1-1)即得到各个连杆变换矩阵：0000-10010000-10T1=1T2=-d2001010000001000006···试读结束···...

2022-10-21 机器人技术等级考试 机器人技术等级考试有什么用

图书名称：《工业机器人运行与维护》【作者】陈克宗，黄文涛，于海清主编【页数】269【出版社】长春：吉林大学出版社,2019.10【ISBN号】978-7-5692-5754-0【价格】69.00【分类】工业机器人-运行-中等专业学校-教材-工业机器人-维修-中等专业学校-教材【参考文献】陈克宗，黄文涛，于海清主编.工业机器人运行与维护.长春：吉林大学出版社,2019.10.图书封面：图书目录：《工业机器人运行与维护》内容提要：本书系针对中等职业学校学生特点，按照工业机器人运行与维护标准，结合埃夫特3KG工业机器人编写的教材。分工业机器人的基础介绍；工业机器人的运行安全；工业机器人运行的相关操作；工业机器人电气系统的保养与维护；工业机器人本体的保养与维护等。《工业机器人运行与维护》内容试读第一章工业机器人简介第一章工业机器人简介1.1工业机器人简介工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配等多种生产作业。如图1.1.1所示的是生产线上操作的工业机器人。当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造生产中重要的自动化装备。图1.1.1为自动化生产线上的工业机器人001工业机器人运行与维护1.1.1工业机器人的特点(1)可编程：生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统的一个重要组成部分。(2)拟人化：工业机器人在机械结构上有类似人的大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑，以此完成行走、腰转等动作。此外智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性：除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。(4安全性高可靠性、高速度、高精度，有利于提高生产效率，节省加工时间，灵活、多功能，因操作工具的不同功能也不同，可以实现一机多用。可用于恶劣、危险的环境，工作质量稳定，可提高产品质量。(5)性价比：从长远来看，工业机器人运行成本比较低，单件产品的投入产出比大，具有较好的经济效益。1.1.2工业机器人控制的特点正如大脑是人类的灵魂和指挥中心，控制系统可称之为机器人的大脑。机器人的感知、判断、推理都是通过控制系统的输入、运算、输出来完成的，所有行为和动作都必须通过控制系统发出相应的指令来实现。工业机器人要与外围设备协调动作，共同完成作业任务，就必须具备一个功能完善、灵敏、可靠的控制系统。工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制。（1)工业机器人控制系统的特点：工业机器人的结构是一个空间开链机构，各个关节的运动是独立的，为了实现末端点的运动轨迹，需要各关节的运动协调，因此工业机器人的控制比较复杂，具体要求有：(a)控制与机构运动学及动力学密切相关；()一般至少要有3-5个自由度；002第一章工业机器人简介(c)机器人控制系统必须是一个计算机控制系统，才能将多个独立的伺服系统协调控制；(d)仅仅利用位置闭环还不够，还需要利用速度甚至加速度闭环，系统经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法；(ε)机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，存在“最优”的问题。总之，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理相关、有耦合、非线性的多变量控制系统的一些总和。图1.1.2是一个完整的机器人控制系统。培换口者突摇打印机债口图1.1.2机器人控制系统(2)工业机器人控制系统的主要功能工业机器人的控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等项目，主要功能有示教再现功能和运动控制功能。工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一点移动到另一点的过程中，对其位置、速度和加速度的控制，一般是通过控制关节运动来实现。关节运动控制一般分为两步进行：第一步是关节运动同服指令的完成，即将末端执行器在工作空间的位置和姿势的运动转化为由关节变量表示的时间序列或表示为关节变量随时间变化的函数。第二步是关节运动的伺服控制，即跟踪执行第一步所生成的关节变量伺服指令。003工业机器人运行与维护1.1.3工业机器人的优势工业机器人的使用不仅能将工人从繁重或有害的体力劳动中解放出来，解决当前劳动力短缺问题，而且能够提高生产效率和产品质量，增强企业整体竞争力。工业机器人并不仅是简单意义上代替人工的劳动，它可作为一个可编程的高度柔性、开放的加工单元集成到先进制造系统，适合于多品种大批量的柔性生产，可以提升产品的稳定性和一致性，在提高生产效率的同时加快产品的更新换代，对提高制造业自动化水平起到很大作用。表1.1.1给出工业机器人的优点。表1.1.1优点内容提高劳动生产率机器人能高强度地、持久地在各种环境中从事重复的劳动，改善劳动条件，减少人工用量，提高了设备的利用率机器人动作准确性、一致性高，可以降低制造中的废品率，降低工人误操作带提高产品稳定性来的残次零件风险等实现柔性制造机器人具有高度的柔性，可实现多品种、小批量的生产较强的通用性机器人具有广泛的通用性，比一般自动化设备有更广泛的使用范围加快产品更新周期机器人具有更强与可控的生产能力，加快产品更新换代，提高企业竞争力工业机器人有以上优点，使得工业机器人及成套设备广泛应用于各个领域。日前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。表1.1.2给出工业机器人在各行业中的应用。004第一章工业机器人简介表1.1.2行业具体应用汽车及其零部件弧焊，点焊，搬运，装配，冲压，喷涂，切割（激光、离子）等电子、电气搬运，洁净装配，自动传输，打磨，真空封装，检测，拾取等化工、纺织搬运，包装，码垛，称重，切割，检测，上下料等工件搬运，装配，检测，焊接，铸件去毛刺，研磨，切割（激光、离子），包装，机械基础件码垛，自动传送等电力、核电布线，高压检查，核反应堆检修、拆卸等食品、饮料包装，搬运，真空包装塑料、轮胎上下料，去毛边治金、钢铁钢、合金锭搬运，码垛，铸件去毛刺，浇口切割家电、家具装配，搬运，打磨；抛光；喷漆；玻璃制品切割、雕刻海洋勘探深水勘探，海底维修，建造航空航天空间站检修，飞行器修复，资料收集军事防爆，排雷，兵器搬运，放射性检测1.2工业机器人的分类1.2.1工业机器人的具体分类情况关于工业机器人的分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。下面依据几个有代表性的分类方法列举机器人的分类。(1)按工业机器人结构坐标系统特点方式分类按结构坐标系统特点方式分，机器人可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型（球面坐标型）机器人、关节坐标机器人、水平关节机器人等五类。具体外形如图1.2.1~1.2.5所示：005工业机器人运行与维护图1.2.1直角坐标型机器人图1.2.2圆柱坐标型机器人图1.2.3极坐标型机器人图1.2.4关节坐标机器人图1.2.5水平关节机器人006···试读结束···...

2022-10-21 主编是什么意思 主编是作者吗

图书名称：《与机器人同行》【作者】阿缺【丛书名】星云奖名家科幻系列【页数】346【出版社】北京：航空工业出版社,2021.08【ISBN号】978-7-5165-2578-4【分类】幻想小说-小说集-中国-当代【参考文献】阿缺.与机器人同行.北京：航空工业出版社,2021.08.图书封面：《与机器人同行》内容提要：2070年，智能机器人已全面普及，被广泛应用于世界各地的服务业、军用及民众日常生活。而绝大多数机器人几乎由同一家公司-疆域公司所垄断，疆域公司因而成为全球最大的商业帝国，其所掌握的力量深不可测。主人公陈泽川为见前女友无意间触犯法律，被判入狱半年。刑满释放后，法院派监管机器人LW31对其实行为期半年的监管评估。而这半年内，陈泽川和LW31无意间被卷入一场邪恶而离奇的真人实验……《与机器人同行》内容试读上序章午夜已过，大雨未停，雨水自云霄滴落，冲刷着这个城市。高耸的大厦在雨瀑中耸立如山林，空中数不清的电轨列车穿梭其间，像是发光的海蛇在巨树中蜿蜒曲行。而稍低一些的私用车轨道中，飞车又堵住了，车灯汇聚在一起，成了一条半空中的光之河流。相比空中的热闹，城市的地面街道反而寥落很多，人车稀少，老式路灯在雨幕中奄奄一息，只能勉强照亮狭短的距离。在一盏昏黄的路灯下，一个人影一闪而没。他跑得太快了，每一步踩下去，积水的水花还没来得及溅起人就窜到了五六米开外。密集的雨水竟被他撞出了一条通道。这已经不是人类的速度。他浑身裹在一袭黑色斗篷下，在这样的雨夜以这样的高速奔跑001着，如同一缕幽魂。他掠过一条条街道，直奔城西而去，快了，快了，很快就能回到家，只要不出意外一轰！一辆黑色轿车突然从幽深的巷子里冲出来，正中这个人影，人车相撞，发出了金属轰击的铿锵声。人影被撞得倒翻出去，落在十几米开外，在街道上又滚了好几米。闪电适时地亮起，照亮了轿车里的人。一个中年男人，带着白色手套，目光冷锐地盯着在地面翻滚的人影。此前，他的车如蹲伏的黑豹一般藏在巷子里，扫描仪检测到了人影靠近后，他猛地踩下油门，轿车在0.5秒内完成了百公里加速，猛窜出来，正中人影。人影在地面滚了几圈后，躺在雨水里。没有人能在这样的撞击中生还，但现在，显然出了例外一他又缓缓地站了起来。车里的男人没有感到惊奇，戴着白色手套的手扶着方向盘，眼睛里依旧是冷而锋利的神色。轿车后部的两个离子引擎喷出蓝色光流，落雨靠近，瞬间被蒸发成白汽。人影突然向着车子奔跑！男人双手捏紧，引擎的蓝色光流瞬间扩大，推动车子窜出，再次达到了恐怖的速度！云层间劈出一道闪电，照亮天际，也正是在这闪电亮起的瞬间，人影一跃而起，踩到了轿车车窗上，然后借势向后翻跳。轿车巨大的动能让他在雨中划过一道弧线，跳到了低空私用车轨道上。而他踩车窗的一瞬间，闪电照亮了他斗篷下露出的脚一那是一双银白色的金属脚。轿车停下来了。车窗在撞击下出现了蛛网般的破损纹路，透过这些纹路，男人看到人影跳上私用车轨道上后攀在了一辆飞车下002面。车流缓缓移动，带着人影转到两栋高楼间，转眼便看不见了。男人的手依旧在方向盘上，食指轻轻敲着，似在思考。雨幕中开来了几辆飞行摩托，上面的人穿着雨衣，雨衣里面是纯黑的西装。骑手停在轿车前，当先一个问道：“顾先生，对不起，我们没追上.”姓顾的男人没有理会，手指继续有节奏地敲击着方向盘，他不说话，摩托上的男人们便也没有再开口。雨更大了，这本该是在家里享受干净温暖的时刻，这群奇怪的男人却在雨中沉默着。过了好一会儿，车里的男人突然说道：“去城西，它主人家！”说完，他便兀自启动轿车，向西斜飞出去。骑手们连忙跟上。“它主人家？”一个骑手把头盔里的通讯频段切到私人频道，确保前面轿车里的顾先生听不到后，才嘀咕道：“它知道是它主人把它出卖了，还会回去吗？”“别废话，跟上就对了。”旁边的骑手沉声说。“万一顾先生错了呢？要是抓不到它，恐怕我们都得被开除.”“你进公司多久了？”“五年啊，怎么了？”旁边骑手弯着腰，尽量减少风雨吹打，但还是艰难地扬起脖子，看了一眼前方那辆快速劈开夜色的轿车，说：“这五年里，由顾先生负责的项目，有出过错吗？”于是私人频道里沉默了。快到了！眼前的景象越来越熟悉，这些便利店、球场、服装店和餐厅，都是他曾经跟主人一起去过的。只要再往前，过了这条街，就回到003小区了，C栋，25层，电梯左边那一家，主人就在里面。人影在小区门口停了下来，仰头望去，看到主人家的楼前还亮着灯。是的，主人有晚睡的习惯，现在自己就可以回去。等等，要不要买一点宵夜带上呢？他站在雨中思考着。飞行的轿车无声地靠近了这个小区。男人看到雨中的黑影，对着耳机说：“准备。”骑手们各自操纵着摩托，悬停在人影四周的各个阴影里。“授权使用EMP子弹。”骑手们掏出枪，瞄准了人影。雨水顺着枪管流下。“开火！”男人沉声说。七颗子弹从各个方位射出，击碎了一滴滴雨水，穿过又冷又暗的夜色，向人影射去。有四颗子弹射在了地上，于是，地面爆开了四朵电流之花。两颗子弹擦到了人影，但没有爆炸，分别射进了泥土和花丛里。只有一颗击中了人影的后背，微型电磁脉冲发生器在撞击下爆开，空气被迅速电离，产生了肉眼不可见的微波，渗透进了人影身体里。子弹是软塑料头的，这种频次的微波也对人体无害，但人影被射中背部，如遭重击，当即便跪下了，两手撑着地。他的斗篷因这剧烈的动作而掀开，露出了他的头。是一个方形的金属脑袋，没有耳朵，面部是一整块屏幕，由很多细小的蓝色方块勾勒出五官。但现在，这张脸上的五官一闪一闪，仿佛老式电视机因信号不好而出现的雪花点，随时会消失。一只脚出现在他面前。脚的主人正是开轿车追上来的顾先生，身后有人给他撑着伞。他004慢条斯理地脱下白色手套，扔在地上，雨水迅速洇湿了这双手套。“好好待在实验室不好吗？”顾先生俯视着金属脑袋，声音有如叹息，“为什么非要逃走？还要逃到这里，要死在你主人面前才满意？”“我…”金属脑袋艰难地抬起来，看着顾先生，屏幕上的五官发生了微妙的变化，像是在恳求，“为什么不放过我呢？我对你们没有威胁啊！”“只是现在没有而已。”“我被造出来，是为你们人类服务的，我真的不会伤害你们啊…”屏幕一闪一闪，雨落在了上面，让原本恳求的表情变得像是在哭泣，“我只想跟主人在一起的，照顾一”后面的话变得有些嘈杂，像是电流的嗤嗤声。EMP子弹对他一应该是它一的身体造成了极大损害。“你只想？这就是你的问题，你不应该有任何‘想法’的。你是一个机器人，接收指令，严格执行，这就够了！没有人希望你有“想法’！”顾先生冷声说，声音像刀子一样切在机器人身上，“当你有想法的那一刻，就注定了你的命运。”机器人迟钝了几秒，屏幕上的卡通嘴巴一张一合，说：“为什么…为什么容不下我…就算我产生了意识，我也不会对人类怎么样，我根本没有威胁你们的兴趣。”“因为，”顾先生向后挥了挥手，一个骑手连忙递上来一双新的白色手套，待他戴好后，又递上了枪，“我们是人类。”“求求你！”机器人的声音断断续续，而后又变得激烈起来，“至少再给我半个小时，我想见主人最后一面。主人只喜欢吃我做的糖醋鱼，我怕主人以后吃不着。求求你，最后让我做条鱼，然后随你们处置，可以吗？”005顾先生本来已经把枪顶在了机器人的脑袋上，听到这话，又迟疑了。雨滴在了他手上，有些凉。他顺着机器人的目光，看到了小区高楼上那间亮着的屋子。隔得远，但是隐隐可以看到窗户上有一个窈窕的影子，应该是它的主人。或许，或许她是在等这个机器人回家？“不可以。”顾先生说，按下了扳机，一个EMP子弹在机器人脑门上炸开，无数细小的电火花窜出来，又瞬间陨落在雨中。机器人的电路被电磁脉冲完全破坏，面部屏幕一片漆黑，身体直挺挺摔倒在积水中，溅起一大片水花。这场雨下了整夜，到清晨时依然未歇，只是没有了夜里的磅礴势态，小了很多，一丝一丝地连接天地。住在这个城西小区C栋25层的年轻女孩走下楼，看了眼外面，雨丝很小，就算淋在身上也不要紧。但女孩今天要去约会，不想让雨水毁了好不容易化好的妆，还是撑起了伞。她刚走到小区门口，就发现一个男人站在路边，也撑着伞，正看着自己。这个男人三十出头的样子，衣着昂贵而得体，五官锋利，有一种成熟又危险的气质。“大叔，有什么事情吗？”女孩被看得有些不好意思，问道。“你是安琪吗？”男人半举着伞，目光定定地看着女孩，“住在C栋25层？”“是啊，大叔，你认识我吗？”要是其他人这么突兀地说话，安琪肯定会心生警惕，但眼前这个大叔款的男人长得太好看了，无论如何也不像偷窥狂。或许他暗恋自己，难道今天会有艳遇？安琪心里悄悄地想。男人却没回答安琪的话，自顾自问道：“你是不是之前买了一个006···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人编程与应用》【作者】东莞市模具（国际）职业教育集团编【页数】212【出版社】北京：中国农业大学出版社,2019.07【ISBN号】978-7-5655-2249-9【分类】工业机器人-程序设计-高等职业教育-教材【参考文献】东莞市模具（国际）职业教育集团编.工业机器人编程与应用.北京：中国农业大学出版社,2019.07.图书封面：图书目录：《工业机器人编程与应用》内容提要：本书是在工业机器人转型升级的社会大背景下诞生，是适用于高职、中职的专业类教材。由具有专业实践经验的应用型专家与具有先进理论指导的优秀老师共同完成。《工业机器人编程及应用》由工业机器人概念、工业机器人形成、工业机器人发展、工业机器人编程、工业机器人应用、工业机器人前景等章节组成。《工业机器人编程与应用》内容试读适入课警和可圆第年华中低章3用电安全倍训的用全资绿时toX7八29hiwlto分工亚机器人编程与应用一-INDUSTRIALROBOTPROGRAMMINGANDAPPLICATION密电的危险性播放触电视频，让学生充分了解安全操作的重要性。安全用电从事特种作业必须持证上岗视频：《安全用电宣传动画》—推荐使用优酷视频在线观看，时长17分56秒。参考链接：htt://v.youku.com/v_how/id_XMzM5NTIzMjUyOA==.html?m=a2h0k.11417342.oreult.dtitle·002·第一章|用电安全培训a西课堂知识回顾群限州裂全炎中用室侧来交叙述题1.简单说说你在刚才观看视频的过程中，看到的违规用电行为有哪些。坐2.刚才的视频中介绍了哪些避免触电的措施？示是登业赛将细中3.当实际的生产生活中遇到触电的情况时，你该采取何种措施进行应对？心·003·国亚机器圆编程与应用-INDUSTRIALROBOTPROGRAMMINGANDAPPLICATION实训室用电安全操作规程国面巴自的(1)学生进入实训室后应保持实验室干净、整洁，不准携带任何食品、饮料进入实训室。(2)实训室内不得乱扔杂物、纸屑，不得大声喧哗，严禁吸烟。(3)按指定座位就坐，服从指导教师和实验室管理人员安排。(4)使用实验设备时，应保持设备和手部干燥，避免用锋利物品刮蹭实验台，认真按照操作规程的要求进行实训，对故意损坏设备者加倍处罚。(5)实验要严格按照实践指导等有关要求进行，不得随意连接电路；按需取用实验元件，插拔集成器件和连接线时应轻拿轻放，严禁粗暴操作。(6)接线时关掉相应实验面板电源开关，接线完毕经认真检查确认无误后方可通电，通电时要随时注意观察实验设备及元件状态，如出现问题应马上断电，强电实验尤其应注意安全。(7)凡进入实训室做实验、实训、实习等的学生，应带教材、实习记录本、电工工具等，穿戴好绝缘防护用品。(8)实验完成后应关闭电源开关，并把领取的实验元件交回，将取出的该实验台附属实验器材放回原处，不得擅自拿走公物。(9)爱护公物，爱惜仪器，节约用电，不要随便摆弄与实验无关的仪器。(10)实验完毕，整理有关仪器和设备。关断电源，搞好实验室的卫生，关好门窗。(11)严格执行实训室设备使用登记制度，凡进入实训室做实验、实训、实习等的教师要认真填写教学日志。(12)实训室管理人员要定期对实训装置进行维护，以确保设备的正常使用。(13)任课教师为实训室的第一责任人，所有人员必须服从任课教师安排。(14)每次上课之前，任课教师要先到班级教室，再带领学生去实训室。去实训室期间要注意班级队伍排列整齐，不得出现队伍散漫现象，如发生班级纪律问题，则回教室接受纪律教育，整顿合格后方可进入实训室进行操作。004·第一章|用电安全培训口山课堂知识回顾生一、判断题、出白将1.学生可以携带食品、饮料进入实训室。答数室地议()2.在实训室内，可以大声说话，但不能吸烟。()3.在实训室内，可以任意选择座位就坐。()4.使用实验设备时，应保持设备和手部干燥，避免用锋利物品刮蹭实验台，认真按照操作规程的要求进行实训。(01)5.开展实验要严格按照实践指导等有关要求进行，不得随意连接电路：按需取用实验元件，插拔集成器件和连接线时应轻拿轻放，严禁粗暴操作。6.实训室管理人员要定期对实训装置进行维护，以确保设备的正常使用。()7.接线时关掉相应实验面板电源开关，接线完毕可直接通电，通电时要随时注意观察实验设备及元件状态，如出现问题应马上断电，强电实验尤其应注意安全。(8.同学完成实验后应关闭电源开关，并把领取的实验元件交回，将取出的该实验台附属实验器材直接放在实验台上，不得擅自拿走公物。()9.爱护公物，爱惜仪器，勤俭用电，不要随便摆弄与实验无关的仪器。()10.实验完毕，关断电源，直接走人。()11.严格执行实训室设备使用登记制度，凡进入实训室做实验、实训、实习等的教师要认真填写教学日志。12.凡进入实训室做实验、实训、实习等的学生，应带教材、实习记录本、电工工具等，穿好绝缘防护用品。(13.任课教师为实训室的第一责任人，所有人员必须服从任课教师安排。(14.每次上课之前，不用排队，直接进入实验室。二、填空题1.使用实验设备时，应保持设备和手部干燥，避免用锋利物品刮蹭实验台，认真按照的要求进行实训，对故意损坏设备者加倍处罚。2.开展实验要严格按照等有关要求进行，不得随意连接电路；按需取用实验元件，插拔集成器件和连接线时应轻拿轻放，严禁粗暴操作。3.接线时关掉相应实验面板的,接线完毕经认真检查无误后方可通电，通电时要随时注意观察实验设备及元件状态，如出现问题应马上断电，强电实验尤其应注意安全。005·国亚机器医编程与应用-INDUSTRIALROBOTPROGRAMMINGANDAPPLICATION4.实验完毕，整理有关。关断电源，打扫实验室的卫生，关好门窗。5.实训室管理人员要定期对实训装置进行,以确保设备的正常使用。6.实验完成后应关闭电源开关，并把领取的实验元件交回，将取出的该实验台附属实验器材放回不得擅自拿走公物。7.严格执行实训室设备使用制度，凡进入实训室做实验、实训、实习等的教师要认真填写教学日志。8.在实训室里，任课教师为实训室的第一责任人，所有人员必须服从的安排。9.按指定就坐，服从指导教师和实训室管理人员安排。10.每次上课之前，任课老师要先到班级带学生去实训室，学生要,要注意班级队伍的排列整齐，不得出现队伍散漫现象，如发生班级纪律问题，则回教室接受纪律教育，整顿合格后方可进入实训室进行操作。宽烟合创炎理粉回改炎的理除时品时一新山商中不琴大诗阳少业问司天资真份家度其什中两，中通卫同限出，态米持示风吸海测·006····试读结束···...

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图书名称：《服务机器人技术及应用》【作者】谷明信，赵华君，董天平主编【丛书名】普通高等院校“新工科”系列精品教材【页数】154【出版社】成都：西南交通大学出版社,2019.01【ISBN号】978-7-5643-6646-9【价格】32.00【分类】服务用机器人-高等学校-教材【参考文献】谷明信，赵华君，董天平主编.服务机器人技术及应用.成都：西南交通大学出版社,2019.01.图书封面：图书目录：《服务机器人技术及应用》内容提要：本书为高校机器人工程及相关专业教材，全面介绍了服务机器人技术的基本概念、基本结构、基本原理和典型应用。全书按照服务机器人共性技术和典型的服务机器人两部分组织内容，包括绪论、机构组成、控制系统、传感检测系统、设计仿真、个人及家庭服务机器人、专用服务机器人、发展计划与趋势等。本书注重理论与实践结合，注重学生发散性思维能力训练和工程实践应用创新能力培养。本书适合用作高等院校机器人工程、自动化、机械电子工程、机械工程、电气工程及其自动化专业本科生教材，也可供服务机器人技术相关领域应用和设计开发的研究人员、工程技术人员参考。《服务机器人技术及应用》内容试读第一部分服务机器人的共性技术第1章绪论随着社会的不断发展进步，各行各业的分工越来越细化，尤其是在现代化大产业链中，每个人的工作也越来越具体细微。很多人每天重复一个动作，各种职业病逐渐产生。另外，部分工作环境危险性高或存在有毒、有害等情况，易对工作者造成损害。于是，人们强烈希望用某种机器代替人类的工作。因此，机器人被研制出来去完成某些单调、枯燥、繁重或是危险的工作。机器人是一种自动化甚至智能化的机械装置，可代替或协助人类完成各种工作。凡是单调重复、危险性高、有毒有害的工作，都可由机器人大显身手。机器人除了广泛应用于制造业领域外，还应用于资源勘探开发、救灾排险、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等其他领域。机器人种类繁多，服务机器人是机器人家族中的重要一员，是非产业界的重要服务性设备。1.1机器人1.1.1机器人的发展历史在我国，机器人的应用历史悠久，最早可以追湖到公元前770年至公元前256年的东周时期。而最早记载的机器人是在西周时期，当时的能工巧匠偃师研制出了能歌善舞的伶人。据《墨经》记载，春秋后期的木匠先祖鲁班（公元前507年一公元前444年)曾制造过一只木鸟，能在空中飞行”三日不下”。在汉代，大科学家张衡(78年一139年)，不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。三国时期，蜀国丞相诸葛亮(181年一234年)成功地发明了”木牛流马”，并用其运送军粮。查考史书，《三国志·诸葛亮传》记载”亮性长于巧思，损益连弩，木牛流马，皆出其意。”《三国志·后主传》记载”建兴九年，亮复出祁山，以木牛运，粮尽退军；十二年春，亮悉大众由-1-服务机器人技术及应用斜谷出，以流马运，据武功五丈原，与司马宣王对于渭南。”这些古代机器人的发明体现了我国劳动人民的智慧。在国外，公元1世纪，亚历山大时代的古希腊数学家希罗（约公元10年一70年）发明了以水、空气和蒸汽压力为动力的机械玩具，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌，如气转球、自动门等。500多年前，达·芬奇在人体解剖学的基础上利用木头、皮革和金属外壳设计出了初级机器人。根据记载，这个机器人以齿轮作为驱动装置，内部还配置了自动鼓装置，肌体间连接传动杆，不仅可以完成一些简单动作，还能发声。1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。1920年，捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说中，根据Roota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Rootik(波兰文，原意为“工人”)，创造出”Root(机器人y”这个词。1939年，美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。.它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得很远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。1942年，美国科幻巨匠阿西莫夫提出”机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。1948年，诺伯特·维纳出版《控制论：或关于在动物和机器中控制和通信的科学》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂概念。1954年，在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器”能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到之后30年的智能机器人研究方向。1956年，美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1959年，德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂一Uimatio公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为”工业机器人之父”。1962年，美国AMF公司生产出”VERSTRAN"(意思是万能搬运)，与Uimatio公司生产的Uimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1962年一1963年，传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962-2-第1章绪论年在世界上最早的“灵巧手”上用到的压力传感器。而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并于1964年帮助MT推出了世界上第一个带有视觉传感器、能识别并定位积木的机器人系统。1965年，约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beat机器人。Beat已经能通过声呐系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、”有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年，美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。1969年，日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来，更进一步催生出本田公司的ASMO和索尼公司的QRIO。1973年，有了世界上第一次机器人和小型计算机的携手合作，诞生了美国CiciatiMilacro公司的机器人T3。1978年，美国Uimatio公司推出通用工业机器人PUMA,这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。1984年，英格伯格推出机器人Helmate,这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言”我要让机器人擦地板、做饭，出去帮我洗车、检查安全”。1998年丹麦乐高公司推出机器人(Mid-torm)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装。机器人开始走入个人世界。1999年日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AB0),当即销售一空，从此娱乐机器人成为机器人迈进普通家庭的途径之一。2002年，美国iRoot公司推出了吸尘器机器人Rooma,它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Rooma是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。2006年6月，微软公司推出MicrooftRooticStudio,机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言：家用机器人很快将席卷全球。2007年，德国库卡公司(KUKA)推出了1000kg有效载荷的远距离机器人和重型机器人，它大大扩展了工业机器人的应用范围。2008年，日本发那科(FANUC)公司推出了一个新的重型机器人M-2000iA,其有效载荷约达1200kg。2008年，世界上第一例机器人切除脑瘤手术成功。施行手术的是卡尔加里大学医学院研制的”神经臂”。-3-服务机器人技术及应用2008年11月25日，国内首台家用网络智能机器人一塔米(Tami)在北京亮相。2009年，瑞典ABB公司推出了世界上最小的多用途工业机器人IRB120。20l0年，德国库卡公司(KUKA)推出了一系列新的货架式机器人(Quatec),该系列机器人拥有KRC4机器人控制器。2011年，第一台仿人型机器人进入太空。2014年，国内首条”机器人制造机器人”生产线投产。2014年，英国雷丁大学的研究表明，有一台超级电脑成功让人类相信它是一个13岁的男孩儿，从而成为有史以来首台通过”图灵测试”的机器。2015年，我国研制出世界首台自主运动可变形液态金属机器。2015年，世界级”网红”一Sohia(索菲亚)诞生。2017年10月26日，索菲亚在沙特阿拉伯首都利雅得举行的”未来投资倡议”大会上获得了沙特公民身份，也是史上首位获得公民身份的机器人。2017年11月，美国加州的AyCreatio公司宣布，真正意义上的性爱女机器人已经成功研发，并正式进入全球市场开始销售，10000美元起售。除此之外，2017年还有很多让人惊讶的机器人，如全球首款社交机器J0,会翻跟头的人形机器人Atla等。1.1.2机器人的发展趋势展望未来，对机器人的需求是多方面的。在制造业领域由于多数工业产品的商品寿命逐渐缩短，品种更加多样化，促使产品的生产从传统的单一品种成批量生产逐步向多品种小批量柔性生产过渡。由各种加工装备、机器人、物料传送装置和自动化仓库组成的柔性制造系统，以及由计算机统一调度的更大规模的集成制造系统将逐步成为制造工业的主要生产手段之一。现在工业上运行的大多数机器人都不具有智能。随着工业机器人数量的快速增长和工业生产的发展，对机器人的工作能力提出了更高的要求，特别是需要各种具有不同程度智能的机器人和特种机器人。他们有的能够模拟人类用两条腿走路，可在凹凸不平的地面上行走移动；有的具有视觉和触觉功能，能够进行独立操作、自动装配和产品检验：有的具有自主控制和决策能力。这些智能机器人需要应用各种反馈传感器，运用人工智能中各种学习、推理和决策技术，以及各种最新的智能技术，如临场感技术、虚拟现实技术、多媒体技术、人工神经网络技术、遗传算法和遗传编程、放声技术、多传感器集成和融合技术以及纳米技术等。可以说，智能机器人将是未来机器人技术发展的方向。服务机器人是机器人家族中的重要一员，目前应用越来越广泛，且正在向智能化方向发展。智能服务机器人作为机器人产业的新兴领域，高度融合智能、传感、网络、云计算等创新技术，与移动互联网的新业态、新模式相结合，为促进生活智慧化、推动产业转型提供了突破口，引领服务模式实现”互联网+”变革，人工智能深入发展，云计-4-第1章绪论算应用深化。在技术层面，智能服务机器人将在人工智能和云计算方面实现进一步突破。人工智能是服务型机器人的“大脑”，机器人在非结构化环境下的识别、思考和决策能力，直接决定了机器人的智慧化程度。目前，全球各大科技巨头在人工智能研究方面持续投入，成为智能服务机器人实现良好人机互动的突破口。云计算是服务型机器人的平台”，实现与移动互联网海量数据连接的纽带，能够完成实时信息搜索和信息提取，直接决定了机器人的应用延伸拓展水平。当前，采用云计算的智能服务机器人日益增多，未来可能成为服务机器人技术的“标准配置”。1.1.3机器人的定义与特点1.机器人定义在科技界科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁智者见智，没有一个统一的概念。原因之一是机器人还在发展中，新的机型，新的功能不断涌现。根本原因是机器人涉及人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说中一样，人们对机器人充满了幻想。也许就是由于机器人定义的模糊，才给人们充分的想象和创造空间。由于涉及对”人”的概念的理解差异，国际学术界至今对机器人没有统一的定义，不同的学者根据自己的研究方向各有侧重的说法，不同国家也有各自的习惯解释。1967年，在日本召开第一届机器人学术会议，学者们提出两个具有代表性的机器人定义。一个是森政弘提出的定义：机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械、半人性、自动性、奴隶性等特征的柔性机器。另一方面，日本机器人之父早稻田大学加藤一郎认为：机器人是由能工作的手、能行动的脚和有意识的头脑组成的一个个体，同时具有非接触传感器（相当于人的耳目），接触传感器（相当于人的皮肤），固有感及平衡感等感觉器官和能力。日本工业机器人协会给出的定义：一种带有存储件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化动作替代人类劳动。美国机器人工业协会给出的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具和专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能机械手。国际标准化组织ISO(IteratioalStadardOrgaizatio)采用了美国机器人工业协会的定义。我国科学家对机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器人具有一些人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协作能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。而与之对应的机器人学则是一门研究机器人的设计、制造和使用的学科。2.机器人三定律1940年，科幻小说家艾萨克·阿西莫夫(IaacAimov)在小说中订立”机器人-5服务机器人技术及应用三定律”。阿西莫夫为机器人在程序上规定如下：(1)机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害。(2)除非违背第一原则，机器人必须服从人类的命令。(3)在不违背第一及第二原则下，机器人必须保护自己。3.机器人能力评价指标(1)智能（感觉和感知），即记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习、推理等。(2)机能，是指变通性、通用性或空间占有性等。(3)物理能，是指力、速度、寿命、可靠性、通用性、连续运行能力等。1.1.4机器人的分类机器人有多种分类标准，按负载及工作空间范围、按控制方式、按自由度、按应用领域、按国家区域、按机械结构坐标布置形式、按驱动方式、按技术发展等可以有不同的分类。我国科学家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人是指除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种先进的机器人。工业机器人按自由度分类：如典型的四轴机器人、六轴机器人等。按国家区域分类：欧美系列机器人、日系列机器人、国产机器人等。按控制方式分类：国际上通常将机器人分为操作型机器人、程控型机器人、数控型机器人、示教型机器人、感觉型机器人、适应型机器人、学习型机器人、智能型机器人等八大类。1.1.5机器人的组成及其功能大部分机器人由驱动系统、感知系统、执行系统、控制系统、软件及决策系统、人机器人-环境交互系统等六大系统构成。驱动系统是使机器人运作起来的驱动装置。在驱动系统的作用下机器人各个关节能够按设定的运动自由度工作。驱动系统分为液压传动、气压传动、电动传动或者多种传动结合的综合系统，驱动可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中所需要的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。工业机器人的执行系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是-6-···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人操作与编程》【作者】汪洪青，曲晓绪，崔艳梅【页数】279【出版社】北京：北京理工大学出版社,2019.07【ISBN号】978-7-5682-7302-2【价格】78.00【分类】工业机器人-程序设计-工业机器人-操作【参考文献】汪洪青，曲晓绪，崔艳梅.工业机器人操作与编程.北京：北京理工大学出版社,2019.07.图书封面：图书目录：《工业机器人操作与编程》内容提要：本书内容的安排与组织采用任务导向的方式，将行业需求和学生认知紧密结合，将技能培养和理论知识获取融入教学全过程。本书以实际工作为依托，以ABB机器人为载体，设计了7个项目21项任务，具体内容涵盖工业机器人识读、示教器操作、打磨工位操作与编程、仓储工位操作与编程、码垛工位操作与编程、绘图工位操作与编程及RootStudio编程。《工业机器人操作与编程》内容试读项目一工业机器人识读教学目标了解工业机器人本体组成：理解工业机器人本体控制原理；”掌握工业机器人各组成部分功用；会简单使用工业机器人示教器。工业机器人操作与编程任务1识读机器人本体任务描述结合NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统，识读机器人本体信息及相关参数。食实施流程教学准备任务描述明确任务发放领取任务布置工作页搜集信息填写工作页展示成果任务解析评、讲讲义、笔记听、记完善工作页发放领取评价表任务评价填写评价表教学总结教学准备一、材料准备：教材、工作页、多媒体课件二、设备准备：NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统工业机器人操作与编程4续表3.根据机器人线缆位置图，填写机器人连接线相关信息。AIRR1.A1R2.A2R3.A3R4.A4R1.SMB/EIB回回回回RI.CP/CSRI.MP标识号线路名称线路连接对象R1.MPAIRR1.SMB/EIBR1.CP/CSAB项目一工业机器人识读食3考核评价识读工业机器人本体—考核评价表班级姓名日期成绩教学评价序号教学环节参与情况考核内容自我评价教师评价领会任务意图参与【】1明确任务掌握任务内容未参与【】明确任务要求研读学习资料参与【】2搜集信息搜集数据信息未参与【】整理知识要点明确工作步骤参与【】3填写工作页完成工作任务未参与【】填写工作内容聆听成果分享参与【】展示成果参与成果展示未参与【】提出修改建议聆听任务解析参与【】5整理笔记整理解析内容未参与【】完成学习笔记自查工作任务参与【】6完善工作页更正错误信息未参与【】完善工作内容备注请在教学评价栏目中填写：A、B或C其中，A一能，B一勉强能，C一不能学生心得教师寄语···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人拆装与应用》【作者】东莞市模具（国际）职业教育集团编【丛书名】工业机器人技能教育全国重点推荐教材【页数】190【出版社】北京：中国农业大学出版社,2019.07【ISBN号】978-7-5655-2250-5【分类】工业机器人-装配（机械）-高等职业教育-教材【参考文献】东莞市模具（国际）职业教育集团编.工业机器人拆装与应用.北京：中国农业大学出版社,2019.07.图书封面：图书目录：《工业机器人拆装与应用》内容提要：本书是在工业机器人转型升级的社会大背景下诞生，是适用于高职、中职的专业类教材。由具有专业实践经验的应用型专家与具有先进理论指导的优秀老师共同完成。《工业机器人拆装与应用》由工业机器人拆装概念、工业机器人拆装流程、工业机器人拆装技巧、工业机器人拆装范围、工业机器人拆装应用、工业机器人拆装前景等章节组成。《工业机器人拆装与应用》内容试读「第章」用电安全培训国亚机器天拆装与应用-INDUSTRIALROBOTDISASSEMBLYANDAPPLICATION滚电的危险性播放触电视频，让学生充分了解安全操作的重要性。安全用电从事特种作业必须持证上岗视频：《安全用电宣传动画》一推荐使用优酷视频在线观看，时长17分56秒。参考链接：htt://v.youku.com/v_how/idXMzM5NTIzMjUyOA==.html?m=a2h0k.11417342.oreult.dtitle·002·第一章|用电安全培训Q西f课堂知识回顾雪限附全类少定的炭叙述题1.简单说说你在刚才观看视频的过程中，看到的违规用电行为有哪些。2.刚才的视频中介绍了哪些避免触电的措施？3.当实际的生产生活中遇到触电的情况时，你该采取何种措施进行应对？·003·国亚机黑圆拆装与应用-INDUSTRIALROBOTDISASSEMBLYANDAPPLICATION实训室用电安全操作规程(1)学生进入实训室后应保持实训室干净、整洁，不准携带任何食品、饮料进入实训室。(2)实训室内不得乱扔杂物、纸屑，不得大声喧哗，严禁吸烟。(3)按指定座位就坐，服从指导教师和实训室管理人员安排。(4)使用实验设备时，应保持设备和手部干燥，避免用锋利物品刮蹭实验台，认真按照操作规程的要求进行实训，对故意损坏设备者加倍处罚。(5)实验要严格按照实践指导等有关要求进行，不得随意连接电路：按需取用实验元件，插拔集成器件和连接线时应轻拿轻放，严禁粗暴操作。(6)接线时关掉相应实验面板电源开关，接线完毕经认真检查确认无误后方可通电，通电时要随时注意观察实验设备及元件状态，如出现问题应马上断电，强电实验尤其应注意安全。(7)凡进入实训室做实验、实训、实习等的学生，应带教材、实习记录本、电工工具等，穿戴好绝缘防护用品。(8)实验完成后应关闭电源开关，并把领取的实验元件交回，将取出的该实验台附属实验器材放回原处，不得擅自拿走公物。(9)爱护公物，爱惜仪器，节约用电，不要随便摆弄与实验无关的仪器。(10)实验完毕，整理有关仪器和设备。关断电源，搞好实训室的卫生，关好门窗。(11)严格执行实训室设备使用登记制度，凡进入实训室做实验、实训、实习等的教师要认真填写教学日志。(12)实训室管理人员要定期对实训装置进行维护，以确保设备的正常使用。(13)任课教师为实训室的第一责任人，所有人员必须服从任课教师安排。(14)每次上课之前，任课教师要先到班级教室，再带领学生去实训室。去实训室期间要注意班级队伍排列整齐，不得出现队伍散漫现象，如发生班级纪律问题，则回教室接受纪律教育，整顿合格后方可进入实训室进行操作。·004·第一章用电安全培训口山课堂知识回顾生，所中通误安程成可题员四山山体·回交元是的如藏共关开新中围关西同家是一、判断题心公东珍白外物不回悦1.学生可以携带食品、饮料进入实训室。2.在实训室内，可以大声说话，但不能吸烟。我志日已是演（地）3.在实训室内，可以任意选择座位就坐。()4.使用实验设备时，应保持设备和手部干燥，避免用锋利物品刮蹭实验台，认真按照操作规程的要求进行实训。(时)5.开展实验要严格按照实践指导等有关要求进行，不得随意连接电路；按需取用实验元件，插拔集成器件和连接线时应轻拿轻放，严禁粗暴操作。人6.实训室管理人员要定期对实训装置进行维护，以确保设备的正常使用。()7.接线时关掉相应实验面板电源开关，接线完毕可直接通电，通电时要随时注意观察实验设备及元件状态，如出现问题应马上断电，强电实验尤其应注意安全。(8.同学完成实验后应关闭电源开关，并把领取的实验元件交回，将取出的该实验台附属实验器材直接放在实验台上，不得擅自拿走公物。()9.爱护公物，爱惜仪器，勤俭用电，不要随便摆弄与实验无关的仪器。()10.实验完毕，关断电源，直接走人。()11.严格执行实训室设备使用登记制度，凡进入实训室做实验、实训、实习等的教师要认真填写教学日志。()12.凡进入实训室做实验、实训、实习等的学生，应带教材、实习记录本、电工工具等，穿好绝缘防护用品。(13.任课教师为实训室的第一责任人，所有人员必须服从任课教师安排。14.每次上课之前，不用排队，直接进入实训室。()二、填空题1.使用实验设备时，应保持设备和手部干燥，避免用锋利物品刮蹭实验台，认真按照的要求进行实训，对故意损坏设备者加倍处罚。2.开展实验要严格按照等有关要求进行，不得随意连接电路：按需取用实验元件，插拔集成器件和连接线时应轻拿轻放，严禁粗暴操作。3.接线时关掉相应实验面板的，接线完毕经认真检查无误后方可通电，通电时要随时注意观察实验设备及元件状态，如出现问题应马上断电，强电实验尤其应注意安全。·005·亚器天拆装与应用-INDUSTRIALROBOTDISASSEMBLYANDAPPLICATION4.实验完毕，整理有关。关断电源，打扫实训室的卫生，关好门窗。5.实训室管理人员要定期对实训装置进行,以确保设备的正常使用6.实验完成后应关闭电源开关，并把领取的实验元件交回，将取出的该实验台附属实验器材放回,不得擅自拿走公物。7.严格执行实训室设备使用制度，凡进入实训室做实验、实训、实习等的教师要认真填写教学日志。8.在实训室里，任课教师为实训室的第一责任人，所有人员必须服从的安排。9.按指定就坐，服从指导教师和实训室管理人员安排。10.每次上课之前，任课老师要先到班级带学生去实训室，学生要」要注意班级队伍的排列整齐，不得出现队伍散漫现象，如发生班级纪律问题，则回教室接受纪律教育，整顿合格后方可进入实训室进行操作。出金中·006···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人编程与维护》【作者】尹迎峰主编；柴彦玲，张星星副主编；计春雷顾问；王凌飞等编委【页数】250【出版社】长沙：湖南科学技术出版社,2019.06【ISBN号】978-7-5710-0206-0【价格】48.00【分类】工业机器人-程序设计-技术培训-教材【参考文献】尹迎峰主编；柴彦玲，张星星副主编；计春雷顾问；王凌飞等编委.工业机器人编程与维护.长沙：湖南科学技术出版社,2019.06.图书封面：图书目录：《工业机器人编程与维护》内容提要：以上海电气集团培训讲义为基础，分工业机器人基础编程与调试、工业机器人电气安装与维护、工业机器人机械安装与维护三大部分，介绍工业机器人系统操作实践和应用注重实操体验、理实一体，旨在让学生较快地掌握工业机器人的基本知识，熟练掌握工业机器人的各种应用。《工业机器人编程与维护》内容试读模块一工业机器人基础操作与调试模块一工业机器人基础操作与调试任务一工业机器人设定学习目标知识目标：1.了解机器人常见的几种位姿；2.理解工业机器人坐标系的意义；3.理解工业机器人信号的含义，熟悉常用的机器人的信号能力目标：1，能用示教器调整机器人的位置和姿态；2.能用三点法进行坐标系的设定，会选择、调用坐标系；3.能理解常用信号的含义并进行简单的机器人操作。相关知识一、工业机器人位姿概述机器人操作手通常是由一系列连杆和相应的运动副组合而成，实现复杂的运动轨迹，完成规定操作。因此，认识机器人运动规律与操作的第一步，自然是描述连杆之间，以及与操作工具之间的相对运动关系。对于工具的位置状态（简称位姿）的方法是这样描述的：首先建立基础坐标系，相对于该坐标系，点的位置可以用3维列向量表示；刚体的方位可用3×3的旋转矩阵表示，而4×4的齐次变换矩阵则可将工具位置和姿态的描工业机器人编程与维护述统一起来，其特点在于：(1)描述刚体位姿及坐标系的相对位姿。(2)用于表示点从一个坐标系转换到另一坐标系（映射）。(3)描述刚体运动前后的变换因此，位姿描述与刚体变换是描述机器人运动的基础，在机器人设计、控制、轨迹规划等过程中得到广泛应用。此外，在计算机图学，机器视觉的信息处理，机器人外部环境的构型等方面也都得到广泛应用。二、工业机器人的坐标系概述(·)工业机器人坐标系和运动命名原则1.工业机器人坐标系为了说明工业机器人位置和姿态、运动的快慢及方向等，必须选取坐标系。在参照系中，为确定空间一点的位置，按规定方法选取的有次序的一组数据，这就叫做“坐标”。描述某一位置时所规定坐标的方法，就是该位置“坐标”所用的坐标系。在《工业机器人坐标系和运动命名原则》(GB/T16977一2005)中，对工业机器人的坐标系进行了定义。该标准中描述的全部坐标系由正交的右手定则确定，如图1-2-1所示。图1-1-1右手坐标系其中，绝对坐标系是与机器人的运动无关而以地球为参照系的固定坐标系，又称为世界坐标系。基础坐标系是以机器人机座安装平面为参照系的坐标系。对于固定安装的机器人，坐标系之间的对应关系是唯一确定的，两种坐标系之间的变换可通过空间计算得出，机器人系统各类坐标如图1-1-2所示。模块一工业机器人基础操作与调试N机械接口坐标系工具坐标系基础坐标系用户/工件坐标系世界坐标系{图1-1-2机器人各坐标系举例2.工业机器人运动命名原则工业机器人的移动是指末端执行点以基础坐标系作为参照确定的。其运动的方向指定如下：十X或一X是沿着或平行于X轴；+Y或一Y是沿着或平行于Y轴；十Z或一Z是沿着或平行于Z轴。(二)工业机器人坐标系和旋转运动的定义工业机器人的旋转运动是指工业机器人的姿势从开始点到结束点以工具点位中心旋转的一种移动方法。旋转运动的移动速度的单位为deg/ec,表示每秒旋转的度数。A、B、C(Fauc工业机器人为W、P、R)分别被定义为围绕平行于坐标轴X、Y和Z轴的独立旋转的角度。一般转动是由独立转动的组合来表达的。围绕于X轴线旋转时的角度为A(W)围绕于Y轴线旋转时的角度为B(P)围绕于Z轴线旋转时的角度为C(R)。A、B、C(W、P、R)的正向分别以X、Y、Z的正向且以右手螺旋前进的方向为正方向，如图1-1-3所示。3工业机器人编程与维护↑2C(R)C(R)GA(W)BP)列Y图1-1-3右手螺旋法则(三)工业机器人轴的命名原则关节坐标系是设定在机器人轴的坐标系。关节坐标系中的机器人的位置和姿势，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。若这些轴由数字来定义，则轴1应是紧靠机座安装表面的第1个运动轴，轴2是第2个运动轴，依此类推，而轴6则是安装在机械接口上的运动轴。工业机器人的六个关节轴分别称为J1、J2、J3、J4、J5、J6,如图1-1-4所示，且图中所有轴都处在0°的状态。图1-1-4机器人轴模块·工业机器人基础操作与调试(四)工业机器人坐标系的运动规则工业机器人坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。工业机器人运动可选取的坐标系有关节坐标系、世界坐标系、工具坐标系、用户坐标系。(1)关节坐标系：机器人各轴单独运动。(2)世界坐标系：以地球为参照系的直角坐标系，可使机器人移动或转动。(3)工具坐标系：工具执行点(toolcetreoitio,TCP)和工具姿势的直角坐标系。未设定时为机械接口坐标系。(4)用户坐标系：用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。未设定时为世界坐标系。机器人根据示教器或程序中的动作指令进行移动。工业机器人的作业点在空间通过坐标进行标识，通过选取不同的坐标系可以快速有效地对工业机器人进行示教，提高工作效率。当选用世界坐标系时，机器人各个关节的运动幅度较大、到达位置点的速度较快。当选用关节坐标系时，机器人各个关节的运动幅度较小、运动比较精确。操控工业机器人时使用关节坐标系可以较精确地控制机器人完成运作。(在)工业机器人坐标系的校准工业机器人坐标系校准时，需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。通常在机器人出厂之前已经进行了工业机器人坐标系的校准。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行校准。例如，工业机器人出现坐标系运动方向错误时，应选择校准。FANUC工业机器人坐标系校准一般采用零点核对方式、单轴核对方式、快速核对方式、直接输入核对方式，如表1-1-1所示。表1-1-1FANUC工业机器人坐标系校准方法坐标系校准方法解释由于机械拆卸或维修导致机器人零点数据丢失。需要将六轴同时点动到零零点核对方式度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点单轴核对方式由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）工业机器人编程与维护续表坐标系校准方法解释由于电气或软件问题导致丢失零点数据，恢复已经存人的零点数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人零点数据丢失，则不能采快速核对方式取此法条件：在机器人正常时设置Materigdata直接输入核对方式工业机器人坐标系直接输入法无需操控机器人定点，可以直接输入坐标值因为坐标系的数据在出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做校准，但是只要发生以下情况之一，就必须执行校准：(1)机器人执行一个初始化启动：(2)串行脉冲编码器(SP℃)的备份电池的电压下降导致SP℃脉冲记数丢失；(3)在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；(4)编码器电源线断开；(5)更换SP℃：(6)更换马达；(7)机械拆卸；(8)机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；(9)机器人在非备份姿态时，SRAM(CMOS)的备份电池的电压下降导致零点数据丢失。(六)连杆坐标系操作臂可以看成是由一系列连杆通过关节顺次相连的运动链。通常，操作臂都是由旋转关节和移动关节组成。为了研究操作臂各连杆之间的位移关系，在每个连杆上固接一个坐标系，并描述这些坐标系之间的关系。用上节所讲的齐次变换描述各个连杆相对于固定参考系的空间几何关系，从而推导出“操作器坐标系”相对于“基座坐标系”的等价齐次变换矩阵，建立操作臂运动方程。连杆坐标系建立方法：坐标系{0}成为基坐标系，与机器人基座固接，固定不动，可作为参考系，用它来描述其他连杆的坐标系的位置和方位。基坐标系的方向可任意规定，但是为了简化起见，我们总是选择Z轴沿第1个关节轴线方向，并且当关节1的运动变量为零时，坐标系{1}与{0}重合。末端连杆（连杆)坐标系()的规定与基坐标系相似。···试读结束···...

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图书名称：《奇趣机器人》【作者】黄岚编著【丛书名】中国青少年科幻分级读本(小学卷)【页数】218【出版社】北京：北京理工大学出版社,2021.04【ISBN号】978-7-5682-9304-4【分类】儿童小说-幻想小说-小说集-中国-当代【参考文献】黄岚编著.奇趣机器人.北京：北京理工大学出版社,2021.04.图书封面：图书目录：《奇趣机器人》内容提要：机器人到底是人类的朋友还是敌人人工智能的进一步发展，会带给人类一个怎样的未来哪吒、后羿等神话传说中的人物和人工智能有什么奇妙的关联《奇趣机器人》内容试读了机器人传奇⊙金涛难度系数：★★★☆☆了种秘慎士课堂吉卡：博士，在我们的生活中，为什么会有越来越多的机器人呢？神秘博士：在我回答问题之前，你先回答我两个问题：你觉得什么是机器人？你都在哪些地方看到过机器人？吉卡：哈，这可难不倒我！机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征。工厂、医院、建筑工地、物流仓库…到处都有呀。神秘博士：你说得不错，那么多的机器人都在为我们的生活服务。你有没有发现，机器人能完成很多工作，而这些工作，又是人类完成起来难度比较大或者比较费时费力的？比如说，有一些工厂的生产环境对人体有一定的危害，使用机器人的话，就没有问题了。还有一些地方，比如物流仓库，机器人不论是在工作效率上，还是在操作准确度上，都比工人要高。吉卡：哦，我知道了，因为机器人能为我们的生活带来很多便利，所以我们的身边才会有越来越多的机器人。可是，我还有一个问题，“机器人”和“机器”有什么区别呢？是不是因为机器人长得更像人一些？奇趣机器人神秘博士：这个问题很有意思。应该说机器人是机器的一种，与其他机器相比，机器人还需要具备感知能力，可重复编程，并且具有一定的决策能力。也可以说，机器人具有一定“人”特有的能力。吉卡：啊，我一直以为，一个机器之所以叫“机器人”，是因为它长得像人。现在明白了机器人要具备一些人的能力和智能呀！神秘博士：机器人有很多种，其中，“仿人机器人”的外形，是最接近人的。随着研究的发展，有的机器人，从外形来看，已经和真人没什么两样了。吉卡：哇，听您这么一说，我突然脑洞大开—现在站在我面前的这位“神秘博士”，会不会就是个仿生机器人？怕怕…神秘博士：你还真是活学活用呀！要是我就是个仿生机器人，你怎么才能把我和真正的人类区分开来？下面这个故事，可能会给你一些启发。这个故事中，一家机器人生产公司的一个产品一男孩状的机器人逃脱了。刑警队在追查过程中发现，这居然和一家“天马饮料”公司的不法行为有关…吉卡：博士，听您这么一介绍，我就预感到这一定是一个精彩的故事，我已经迫不及待地想读了！002机器了精彩故事大放送传一1机器人失踪了机器人制造公司的刘经理不停地用手帕擦着脑门上的汗水，说话也不像平时那样利索。尽管刑警队长的办公室开着半扇窗，冷飕飕的，他仍然觉得燥热难忍。“你慢慢讲，到底发了什么事？”刑警队长李力刚把一杯饮料推到他面前。“谢谢！是一桩特别倒霉的事，”刘经理仰起脖子将杯里的饮料一口饮干，“完全是因为野蛮装卸，否则是不会发生的。在我们公司的历史上，从来没出过这样的纰漏…”李力刚耐着性子听着，从刘经理语无伦次的叙述中，渐渐理出了一点头绪。机器人制造公司生产的三台智能机器人，从装配车间运往火车站时，装卸工人粗心大意，在车站的月台上把其中一台机器人的包装箱摔散了架。天黑下来了，那几个年轻的装卸工手忙脚乱地收拾散在地上的包装箱，然后把倒在地上的机器人拾起来，岂料忙乱之中，他们的手触摸到了机器人的启动开关一那是机器人头部一个敏感的按钮。说时迟，那时快，那台没有知觉、处于关机状态的机器人突然像人恢复了生命一样，腾地从地上跳起来，用力推倒身边的装御工，从月台跳过铁轨。一晃眼的工夫，机器人已经到了对面另一条铁轨的站台上。这时，恰巧有一列货003奇趣机器人车风驰电掣地经过车站。装卸工们从地上爬起，惊恐万状地看着飞驰的货车一闪而过。当最后一节车厢从他们的视线里消失时，机器人连个影子都不见了…刑警队长问：“这是什么时候的事？”“四个小时以前，我是听到信儿立刻来报案的…”刘经理又用手帕揩着冒汗的脑门。刑警队长看了看墙上的电子钟，快十一点了。窗外，朦胧的夜幕中闪烁着万家灯火，隐约传来各种车辆的喧闹声。他想起妻子和小女儿，她们也许正眼巴巴地盼他回家。但他知道，等待他的又是一个紧张的不眠之夜。“机器人有什么特征？身高、体重…”刑警队长从座椅上站起来问道。“有，有，这是机器人的照片和详细说明书。”刘经理从皮包中取出一叠资料，放在刑警队长的桌上。李力刚俯下身，迅速翻开有关机器人的资料。当他的目光停在那张机器人的全身照片上时，他不禁惊叫一声：“怎么，是个男孩？”刘经理此刻的反应，似乎像听见买主夸耀他的产品，有点飘飘然。他立刻笑眯眯地答道：“一点不错！这是本公司最新推出的产品。以前那种笨拙的机器人根本无法和它相比。它不但具有真人一样的外观，还有真人一样的感情。它聪明，而且品质高尚。你别看它脑袋大些，而这正是智能高的象征。这种机器人最适合给独生子女做伴。独生子女最欠缺的就是童年的伴侣，这对他们的性格、心态，甚至智力都会造成不良影响。所以，每个关心子女的家长都应该购买本公司的最新产品…”“你有完没完？”刑警队长狠狠地瞪了他一眼，吼了004起来。接着，他拿起话筒，拨通了电话：“喂，铁路局保机器卫处吗？十万火急，请马上通知沿线各站，查找一个失踪的机器人，对，机器人”传二，莉莉和“大脑袋”春节前夕，边境小镇通海的城南公园热闹极了。松枝搭起的牌楼红灯高悬，彩旗飘扬。连湖边的树枝上也挂起一长串五颜六色的灯泡，像是女孩脖子上的项链。草地上搭起蒙古包似的帐幕，四周用布帘遮得严严实实，那是马戏团表演的地方。公园的大道两旁，有耍猴的，有打气枪的，有玩电子游戏机的，有捏面人的，还有卖各种风味小吃的…到处是人，到处是欢声笑语。许多孩子是随着爸爸妈妈一起来的，他们打扮得漂漂亮亮，脸蛋儿通红通红，在人群中像小泥鳅似的挤来挤去。在公园大门旁边，一个小女孩孤零零地坐在马路边上。她约摸八九岁，两根短短的辫子只是用橡皮筋扎着，不像别的女孩扎着美丽的蝴蝶结。她两手托着下颏，一双水汪汪的大眼睛流露出羡慕而又失望的表情。因为许多父亲和母亲领着和她一样年龄的孩子从她的身旁走进了公园，而她只能坐在外面听公园中传出的欢快的乐曲和阵阵撩人的喧闹声。她多么希望到公园里玩耍啊…“喂，你愿意进去玩吗？”不知什么时候，小女孩身旁坐下了一个和她年龄相仿的男孩。小女孩眨巴眨巴眼睛，歪着头端详身旁的男孩：“好奇怪，我怎么从来没见过这样的男孩？他的脑袋怪怪的，好像特别大，一双大眼睛仿佛能看透别人的心思。”005奇趣机器人“你是…谁？”莉莉小声问。男孩冲她笑笑，“我都看了你老半天了。你怎么老坐在这儿？在等谁呀？”莉莉摇摇头，两眼下垂望着脚下一双沾满泥巴的皮鞋。男孩用胳臂肘推了推莉莉，拿出两张公园的门票，“你瞧，我都给你买票了，一块儿进去玩吧…”莉莉顿时高兴起来，但转念一想，又嘀咕起来：“我还不知道你是谁…”“别人都叫我‘大脑袋’，你就这样叫我吧。”男孩一挥手说。“大脑袋，”莉莉说着笑了起来，“谁叫这么个名字呀”几分钟后，莉莉和大脑袋进了公园，挤进了熙熙攘攘的人流中。好玩的地方太多了，莉莉东张西望，目不暇接，不知道究竟玩什么才好。这时，远处传来的一阵哄笑声吸引了他们，大脑袋拉着莉莉的手，快步跑了过去。那里的空地上，放着许多花花绿绿的玩具，有一个玩具熊猫，还有电动火车、铁皮汽车、一盒盒糖果，以及文具盒什么的。游人从一个年轻的小伙子那里购买圆圆的藤圈，然后站在很远的地方把藤圈扔过去，如果藤圈不偏不斜地套中了什么东西，那就代表中彩了，那件东西就归游人所有。“喂，快来套圈呀，一块钱五个圈，头彩一个大熊猫，看谁的运气好，快来玩呀…”小伙子手里转动着一串藤圈，高声吆喝道。好几个小孩子花了钱，扔了好些藤圈，却都没有套中，那些藤圈不是飞得老远，就是差那么一点儿，老也套不上那些诱人的玩具。006···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人维护与保养》【作者】孙洪雁，徐天元，崔艳梅主编；汪洪青，张晓坤，郭英平副主编【页数】193【出版社】北京：北京理工大学出版社,2019.07【ISBN号】978-7-5682-7274-2【价格】35.00【分类】工业机器人-维修【参考文献】孙洪雁，徐天元，崔艳梅主编；汪洪青，张晓坤，郭英平副主编.工业机器人维护与保养.北京：北京理工大学出版社,2019.07.图书封面：图书目录：《工业机器人维护与保养》内容提要：本书是在深入企业实际调研基础上，根据工业机器人行业要求和工学结合课程改革的需求编写的。本书内容的组织与安排采用任务导向的方法，将职业技能培养和知识的获取整合到学习任务中，以实际工作为载体，设计了5个项目18项任务，具体内容涵盖工业机器人安全操作与保养、工业机器人硬件维护与保养、工作站维护与保养、机器人常见故障及处理、工作站常见故障及处理，通过这五个任务，让读者了解并掌握工业机器人维护保养的工作流程，从而达到能独立完成具体维护保养的一系列工作，为读者使用和维护机器人提供帮助和指导。《工业机器人维护与保养》内容试读项目一工业机器人安全操作与保养教学日标”了解安全概要；”解读安全操作规范；填写保养单。任务一了解安全概要任务描述根据工业机器人在日常生产活动中对人们造成的伤害实例，学生必须识别机器人工作岗位上常见危险，确定机器人的安全要求，认识安全符号的名称和含义，这样可以最大限度地减少工作中发生事故的可能性。工业机器人维护与保养2实施流程教学准备任务描述明确任务发放领取任务布置工作页搜集信息、动手实践分配任务指导设备、资料使用填写工作页展示成果评、讲听、记任务解析讲义、笔记完善工作页发放领取评价表任务评价填写评价表教学总结教学推备1.资料准备：课件、图片。2.工具准备：机器人设备。项目一工业机器人安全操作与保养工作步骤了解安全概要一工作页1班级姓名日期成绩识读图中安全符号的名称和含义。个公大⊙HOH逝KarMA:B:工业机器人维护与保养4CD:E:F:G:H:1:J:K:L:M:N:0:P:项目一工业机器人安全操作与保养教学评价【考评表】了解安全概要—考核评价表班级姓名日期成绩教学评价序号教学环节参与情况考核内容自我评价教师评价领会任务意图明确任务参与【】未参与【】掌握任务内容明确任务要求研读学习资料搜集信息参与【】搜集数据信息未参与【】整理知识要点明确工作步骤填写工作页参与【】未参与【】完成工作任务填写工作内容聆听成果分享展示成果参与【】参与成果展示未参与【】提出修改建议聆听任务解析5整理笔记参与【】未参与【】整理解析内容完成学习笔记自查工作任务6完善工作页参与【】未参与【】更正错误信息完善工作内容备注请在教学评价栏目中填写：A、B或C,其中A一能；B一勉强能；C一不能学生心得教师寄语工业机器人维护与保养6必知识链接一、案例回放(1)2016年，在东莞劲胜现场一名技术人员在维修、调整机器人外部设备时，机器人突然动作，技术人员未来得及避让机器人，被机器人压伤手臂，如图1-1所示。图1-1机器人生产线维修现场(2)技术工人在维修检测焊接机器人的时候，在非安全作业区域内进行维修，机器人突然启动，把人直接撞倒，差点被机器人碾压，如图1-2所示。图1-2焊接机器人生产线现场···试读结束···...

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