图书名称：《核能系统运行与安全系列先进重水反应堆空间控制策略》【作者】（印）拉文德拉·蒙杰，巴拉萨赫布·帕特，阿基拉南德·蒂瓦尔编；马战国译【丛书名】核能系统运行与安全系列【页数】139【出版社】哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社,2021.04【ISBN号】978-7-5661-3023-5【价格】78.00【参考文献】（印）拉文德拉·蒙杰，巴拉萨赫布·帕特，阿基拉南德·蒂瓦尔编；马战国译.核能系统运行与安全系列先进重水反应堆空间控制策略.哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社,2021.04.图书封面：控制策略》内容提要：本书以先进重水反应堆为研究对象，介绍了多种可用于大型商用核反应堆空间功率分布的控制器设计方法，并对每种控制方法的有效性进行了仿真验证。为了便于复杂系统控制器的设计，本书还介绍了高阶-多时间尺度复杂系统的分解技术。本书对当前比较流行的先进控制器设计方法进行了全面介绍，译著本书的目的是实现先进控制技术在大型商用核反应堆控制和运行过程中的应用。本书可作为核工程领域和自动控制领域控制技术学习人员的参考用书，也可以作为相关专业的科研人员参考用书。《核能系统运行与安全系列先进重水反应堆空间控制策略》内容试读第1章绪论1.1概述尽管原子的体积是极小的，但是原子核中蕴含着巨大的能量。1904年，原子核物理学之父欧内斯特·卢瑟福曾写道：“如果可以任意控制放射性元素的衰变速度，那么就可以从少量的放射性物质中获得巨大的能量。”1934年，物理学家恩利克·费米证实用中子可以使多种原子发生核裂变。1938年秋，德国科学家奥托·哈恩和弗里茨·斯特拉斯曼在中子轰击铀靶的实验中发现了钡元素。1939年，奥地利物理学家莉泽·迈特纳和奥托·罗伯特·弗里施证实了哈恩实验中铀元素发生了裂变，并使用“核裂变”来命名这一过程。1941年，费米和他的助手列奥·西拉德设想和提出了轴元素链式反应，后来在费米的主导下实现了铀元素链式反应并进行了应用。1942年初，由费米主导的科学家团队在芝加哥大学成立开始进行铀元素链式反应的设计和验证。1942年11月，该团队完成准备工作开始建造世界上第一座核反应堆。1942年12月2日上午，在伊利诺伊州芝加哥大学内，世界上第一座自持式原子核链式反应堆成功建成。至此，原子能的科学理论成功转换为技术现实3]。核能发电是和平利用核能的一个重要方向，将核能转变为电能的各种系统的综合称为核电厂。20世纪50年代，第一座商用核电站开始运行。参考世界核能协会2016年的数据8)，世界范围内在运行的核电站有440座，分布于31个国家，总的发电量超过380000MW(兆瓦，电功率)，另外有在建的核电站60多座；作为一种可持续的、可靠的并且无碳排放的能源，核能发电量大约占全世界总发电量的11.5%；除了商用核电站，还有大约240多座研究性核反应堆，这些研究性核反应堆分布在56个国家中。此外，还有180多个核反应堆为大约140艘船舶和潜艇提供动力。印度的核能发电（核电）是仅次于火力发电、水力发电和可再生能源发电的第四大电力来源。参考印度核电有限公司2016年的数据)，印度总计有7个核电厂，21座在运核电机组，核能发电能力为5780MWe:此外有在建核电机组3座，建成后新增核能发电能力3800MWe。在印度所有的核电站中，除了位于塔拉普尔原子能发电站的2个反应堆是沸腾水反应堆（简称沸水堆，BWR)及位于库丹库拉姆核电站的1座反应堆是加压水慢化冷却反应堆（简称压水堆，PWR)外，其余的反应堆全部是加压重水慢化反应堆（简称重水堆，PHWR)。重水反应堆采用天然铀作为核燃料，以重水作为慢化剂。在印度核能研究计划中，研究计划的第一阶段是基于现有重水反应堆的运行经验结合国际上的研究趋势，以及印度本土化的研究成果对现有重水反应堆的设计进行改进：第二阶段是在以铀钚混合碳化物作为核燃料的快中子增殖实验堆的研究基础上进行快中子增殖反应堆的研究；印度有很大的钍元素保有量，因此第三阶段是以钍作为核燃料进行反应堆的研究，并进行大规模发电2四-)。为了实现钍燃料反应堆技术的设计及钍燃料循环周期相关技术的研究，印度设计了先进重水反应堆(AHWR)。本书以先进重水反应堆作为研究对象。先进重水反应堆空间控制策略1.2先进重水反应堆先进重水反应堆的堆芯长度是3.5m,如图1.1所示，堆芯组件有513个栅格位置，其中452个栅格位置布置燃料棒组件，24个栅格上布置的是堆芯反应性控制相关的控制棒，包括中子吸收棒、补偿棒和功率调节棒(RR),每种反应性控制棒为8根。正常工况下，中子吸收棒全部插入堆芯，此时的补偿棒全部提出堆芯：功率调节棒则部分插入堆芯，通过改变功率调节棒插入堆芯的位置来精细地调节堆芯的功率分布。在8个功率调节棒中，4根功率调节棒是自动控制的，另外4根功率调节棒是手动控制的。其余37个栅格中布置的是1号停堆系统所需的停堆棒。中子通量分布通过堆芯外的电离室和堆芯内的中子探测器进行测量。在低功率工况下，堆芯总功率通过电离室的测量数据进行计算：在整个功率范围内，堆芯总功率通过堆内中子探测器的测量数据进行计算。堆芯内的中子通量空间分布主要通过堆芯内中子探测器进行测量3,6-8,0。堆芯内同时也布置了452根冷却剂管道和相同数量的尾管和进水管，16根下降管，4个卧式圆柱形汽包，以及1个进口集管，这些设备组成先进重水反应堆的主传热系统。为了说明主传热系统的结构，这里对主传热系统进行了简化。简化后的主传热系统的结构图如图1.2所示。该系统包括冷却剂管道、尾管、给水管、下降管、汽包和给水集管（为简单起见，图中只显示了一个汽包)。堆芯冷却剂在吸收裂变释放的热量后开始沸腾，形成的蒸汽通过尾管聚集到对应的汽包中。冷却剂在堆芯的驱动力是7MP压力，由从尾管到汽包的自然对流形成的。在汽包中，存在汽水分离阶段和给水混合阶段。蒸汽供给汽轮机；过冷水通过下降管进入公用进水管最后回流到冷却剂管道；冷却剂通过公共进水管供给到单个进水管，最后进人冷却剂管道5,28，，302345678910山1213141516171819202122232423AOaEEOEEX-2Nū。功率调节棒●停堆控制棒PEKXE。中子吸收棒⊙补偿棒z图1.1先进重水反应堆堆芯分布图7)2第1章绪论MSIVCIESTGV汽包CSDV汽轮机发电机足FWTCV吴2号高压冷凝器LCV加热器海水下降管尾管足公共进水管AHWR堆芯给水管MSIV一主蒸汽隔离阀；CES一组合式隔离应急截止阀；TGV一汽轮机调节阀；CSDV一凝汽器排汽阀；FWTCV-一给水温度控制阀；LCV一汽包液位控制阀。图1.2先进重水反应堆主传热系统简化图由于可能发生核事故或核破坏，诸如先进重水反应堆之类核电站的运行和控制已经成为一个具有挑战性的难题。在核电站都设计和采用了一系列的安全系统和控制系统来避免发生核安全事故；同时，核电站运行过程中也设计和采用了运行规程和应对策略，在核事故不可避免的情况下，避免或减少放射性物质释放对公众的影响。随着现代设计的核电站规模越来越大，发生核事故后造成危害的严重性也越来越大，因此必须对核电站控制策略进行深入研究。1.3空间控制问题反应堆堆芯发生裂变后会生成多种裂变产物。氙-135(35X)作为裂变产物之一，由于有大的热中子吸收截面，在空间控制问题中要特别注意。由裂变直接产生的氙-135的份额很小，大多数的氙-135是由先驱核碘-135(135)衰变产生的。同时，氙-135的衰变速度小于碘-135的衰变速度，而且氙-135主要是靠吸收中子消失。当堆芯的中子通量突然增加时，氙-135吸收中子后消失，氙-135浓度将会减小，此时堆芯的中子通量会进一步增大。这个过程会持续数个小时，中子通量和氙-135的浓度变化出现相反的变化趋势。中子通量的增加最终导致氙-135浓度的提高，然后进入中子通量减少的过程。由此可知，在堆芯内氙-135会引起中子通量的振荡，称为氙振荡现象4,6。在小型反应堆中，氙振荡现象可以通过控制棒进行有效控制，因此在小型反应堆的控制和运行过程中不是很关注氙振荡问题。但是在大型反应堆中，由于堆芯的尺寸是中子行程的若干倍，空间氙振荡现象将会比较严重。在大型反应堆中，如果不对空间氙振荡问题进行控制，那么在反应堆堆芯中某些位置的功率密度和功率变化速率将会超过安全阈值，在严重的情况下将会造成燃料先进重水反应堆空间控制策略棒的损毁。因此在大型反应堆中，除了反应堆总功率控制系统外，堆芯功率空间分布控制也是至关重要的。堆芯功率空间分布控制的主要目的是保持堆芯的功率分布形状符合设计要求在进行大型反应堆控制分析和反应堆控制设计过程中遇到的首要问题就是反应堆数学模型的推导和建立。在小型反应堆中，著名的点堆动力学模型足够用于分析反应堆堆芯平均中子通量（堆芯平均功率）分布和相关先驱核的衰变过程。但是，对于大型反应堆而言中子通量分布形状会发生变化，而点堆动力学模型不能分析中子通量在空间上的变化和分布。因此，在对大型反应堆进行分析时，需要建立更加详细的时空动力学模型。此时，首先要做的就是推导和建立能够描述反应堆堆芯所有重要特性的数学模型：然后建立离线计算方法并进行计算机求解，同时设计适合的控制算法对系统的瞬态过程进行计算分析。就反应堆功率空间分布控制问题而言，需要特别注意的是，反应堆模型属于一类特殊的系统，称为奇异摄动系统。在此类模型中，同时存在随时间缓慢变化（慢变）的模型和快速变化（快变）的模型。两种模型同时存在将会使控制系统出现“病态”问题。幸运的是，已经有大量的文献对奇异摄动问题及其控制进行了研究，研究成果可以应用于奇异摄动系统分析和控制器设计。采用已有的分析技术后，反应堆模型可以转换为完全不存在刚度问题的可控、可分析的模型。在反应堆模型转换后，就可以采用多种方法对空间功率分布问题进行分析和控制功率反馈控制（总功率反馈或者平均功率反馈）通常可用于中小型反应堆控制问题：而对于大型反应堆，通常必须同时采用总功率反馈控制和空间功率分布反馈控制才能满足对空间功率分布控制的要求。静态输出反馈控制存在的最大的问题是不能保证任意极点的位置，这样静态输出反馈不能满足所有控制性能的要求。因此在某些性能指标需求较高的情况下，不能采用静态输出反馈控制，此时可以采用动态输出反馈控制。但动态输出反馈控制会使反馈系统复杂化。对于任意极点位置配置问题，状态反馈控制将是一个更加适合的控制方案。状态反馈控制器在系统中应用时需要对系统的状态进行观测，同样地，状态观测器的设计又会使系统复杂化。此时，一个优化的控制方案是采用现代控制技术，利用系统输出信息对系统进行控制。此类控制方法有快输出采样(FOS)控制和周期输出反馈(POF)控制。此时，需要处理好系统中固有的多时间尺度特性所引起的复杂性问题。1.4反应堆控制问题回顾由于系统存在大范围不同变化速度的变量之间的相互作用，导致系统的特征值被分成几个群组，并且这些群组之间分布范围很广，致使采用现代控制技术对加压重水反应堆或者先进重水反应堆之类的大型反应堆进行空间控制变得十分复杂和困难。经过研究，对于此类控制问题，奇异摄动技术具有优势。文献[16]对采用奇异摄动方法对不同类型反应堆控制问题进行了研究。文献[36]进一步采用奇异摄动技术，将具有数值“病态”条件的加压重水反应堆数学模型解耦成两个子系统，分别针对每个子系统进行控制器设计，然后将单独设计的控制器进行耦合或者组合，这样可以得到原问题（空间功率分布控制问题）的近似最优复合控制器。作为奇异摄动方法的进一步扩展，文献[24]中将先进重水反应堆中的三时间尺度的系统分解成三个独立的子系统，然后再分别设计、复合、耦合得到原系统的控制···试读结束···...

2022-05-04 什么是重水反应堆 阿拉克重水反应堆

图书名称：《节能与新能源汽车关键技术研究丛书先进车辆系统动力学与控制》【作者】李克强，罗禹贡，郭景华作；欧阳明高总主编【丛书名】节能与新能源汽车关键技术研究丛书【页数】391【出版社】武汉：华中科学技术大学出版社,2021.01【ISBN号】978-7-5680-3826-3【价格】128.00【分类】电动汽车-动力系统-研究【参考文献】李克强，罗禹贡，郭景华作；欧阳明高总主编.节能与新能源汽车关键技术研究丛书先进车辆系统动力学与控制.武汉：华中科学技术大学出版社,2021.01.图书封面：控制》内容提要：本书系统地阐述了分布式电动汽车系统动力学与控制的基本原理、方法和应用技术。全书共分为五章，内容包括分布式电动汽车的国内外研究动态、纵向动力学控制、横向动力学控制、纵横向运动综合控制和容错控制等。本书力求科学、系统和全面，可让读者充分了解并掌握分布式电动汽车系统动力学与控制的基本原理及方法，比较适合从事车辆工程领域的科研人员及研究生使用。《节能与新能源汽车关键技术研究丛书先进车辆系统动力学与控制》内容试读第1章绪论1.1分布式电动汽车研究背景随着中国汽车产业的持续快速发展，汽车工业已成长为我国制造业中的龙头产业和国民经济的重要支柱。截至2019年，我国汽车产销量已经连续十年居世界第一。但迅速增长的汽车保有量也导致我国能源紧缺、环境污染和交通安全等问题日益突出。减少或者消除燃油汽车所带来的能源、污染和安全等方面问题是汽车工业面临的重要课题。发展节能、安全、环保的电动汽车被认为是最有可能解决上述问题的方法之一。目前，电动汽车已经在全球范围内得到了政府、企业和科研机构的广泛关注，我国的《汽车产业发展政策》和《汽车产业调整和振兴规划》均明确支持和鼓励发展电动汽车，《中华人民共和国国民经济和社会发展第十二个五年规划纲要》将新能源汽车（主要指电动汽车）产业定位为七大战略性新兴产业之一。《节能与新能源汽车产业发展规划(2012一2020年)》更是将推进电动汽车的产业化作为主要目标。《中国制造2025》提出要将“节能与新能源汽车”作为重点发展领域。由此可见，发展电动汽车已成为体现我国能源安全、自主创新和可持续发展战略的国家需求。2016年，国务院正式发布《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》，在这份规划中再一次明确了新能源汽车、新能源和节能环保等绿色低碳产业的战略地位，要求大幅提升新能源汽车和新能源的应用比例，全面推进高效节能、先进环保和资源循环利用产业体系建设，推动新能源汽车、新能源和节能环保等绿色低碳产业成为支柱产业。2020年11月，工信部发布《新能源汽车产业发展规划(2021一2035年)》，提出到2025年新能源汽车销售先进车辆系统动力学与控制量达到汽车新车销售总量20%左右的发展愿景。从广义上说，电动汽车是以电驱动为基础的机动车辆。按照使用能源的不同，电动汽车可以分为纯电动汽车、混合动力汽车、燃料电池汽车及其他采用电力驱动形式的汽车12]。按照动力系统布局形式的不同，电动汽车驱动形式可以分为集中式和分布式两种。集中式驱动的设计理念源自传统车辆，这种驱动形式是内燃机汽车最常用的驱动形式。在集中式驱动形式下，动力传递需要经过离合器、变速器、传动轴、差速器、半轴等传动部件，最终作用于车轮。这种设计构型最大限度地保留了电动汽车与传统内燃机汽车的兼容度，是混合动力汽车的主要构型之一。但由于受到传统汽车设计理念的束缚，集中式驱动设计方案传动部件多、传动效率低、控制复杂的缺点逐渐显现。而随着电动汽车设计理念的不断深化以及电驱动系统的不断进步，纯电动汽车电力驱动机械环节少、传动链短、布置灵活的特点逐步被挖掘出来。分布式驱动形式取消了离合器、变速器、传动轴、差速器、半轴等传动部件，驱动电动机直接安装在驱动轮内或驱动轮附近。在分布式驱动方案中，依据电动机特点全新设计的电动汽车底盘形式为汽车结构的变革营造了极大的空间，逐步成为研究和设计领域的热点。相对于集中式电动汽车，分布式电动汽车具有以下几个方面的优势。(1)传统的由内燃机、变速器、差速器及车轮制动系统构成的车轮驱动力及制动力控制系统，机械结构复杂，响应速度较慢，且受制动器、液压管路及电磁阀的时延等因素的影响，底盘动力学控制系统的实际时延可达50~100m,这不仅使系统能耗有所增加，还大大限制了系统的实时控制效果。分布式电动汽车采用电驱动底盘，车轮驱动力的控制可只由电动机及其控制系统完成，车轮制动力的控制可由电动机辅助液压制动系统完成。相对于传统汽车的动力系统，电动机及其控制系统不仅易于控制，而且具有更好的响应特性（如更高的响应精度和更快的响应速度)，便于车辆动力学实时控制系统的应用，同时还可与制动能量回收系统结合，以减少能源消耗。(2)对于传统汽车，车轮驱动力及制动力难以实时、准确测量，多采用在试验室环境中对内燃机进行标定匹配所得的点火控制曲线图(MAP图，MAP原文为maifoldaolutereure,即进气歧管绝对压力)，通过查表方式估计车辆行驶过程中的驱动力。由于车辆动力总成和制动系统本身的响应时延及传先进车辆系统动力学与控制新能源汽车技术瓶颈问题、提升我国汽车工业的核心竞争力具有深远的意义。1.2分布式电动汽车发展趋势电动汽车的诞生远早于内燃机汽车。在1900年，FerdiadPorche就制造出了世界上第一台装备轮毂电动机的分布式电动汽车。但由于内燃机技术的成熟，在随后的百年内，内燃机汽车成为了主流。近年来，随着石油资源的日益枯竭和环保要求的逐步提高，电动汽车尤其是分布式电动汽车的发展又重新得到了重视。1.2.1国外分布式电动汽车研究概况在分布式电动汽车的研究方面，国外公司和研究机构做了大量工作，为进一步研究分布式电动汽车积累了大量经验，并为分布式电动汽车的产业化奠定了良好基础通用汽车公司在2005年北美国际车展上展出了轮毂电动机驱动的氢燃料电池汽车Sequel,其驱动电动机可以独立控制，使车辆的性能稳定性进一步提高。三菱汽车公司在其2006年年度技术报告中提到了分布式电动汽车COLTEV。三菱汽车公司在分布式电动汽车方面的研究重点是轮毂电动机产品化关键技术，以及基于力矩独立控制提升车辆稳定性的方法2)。米其林公司开发了集成驱动系统、制动系统、悬架的一体化电动轮(activewheel),并设计出工程样车。丰田汽车公司重点研究常规车辆结构与轮毂电动机的适应性，改进转向机构、悬架和制动系统以适应其安装与功能需求，利用轮毂电动机辅助进行驱动防滑系统、防抱死制动系统(ABS)等的控制3)，开发了分布式电动汽车FINE-N。关于试验平台车，由于需求的特殊性及复杂性，在现有汽车上改造难度与工作量较大，很多大学和研究机构选用桁架结构作为车辆主体。国际上，Nagai教授应用丰田汽车公司开发的后轮轮毂电动机驱动电动汽车一“NOVLE”平台车（见图1.1），来研究汽车驱动力分配问题，以提高车辆操控性与稳定性，并尝试在车辆前部安装激光雷达等传感器，以实现主动避障等功能。第1章。绪论Fujimoto教授团队开发了四轮独立电驱动、四轮转向电动平台车FPEV2Kao(见图1.2)，用于节能驾驶、车辆状态估计、稳定性控制研究。日本NTN公司开发了通勤车原型（见图1.3），搭建桁架底盘以验证轮毂电动机驱动系统的性能。图1.1“NOVLE”平台车图L.2FPEV2-Kao平台车图1.3NTN通勤车原型美国俄亥俄州立大学开发了四轮独立电驱动车辆，进行了驱动力矩和回馈制动力矩分配方法研究，兼顾节能与稳定性。斯坦福大学Gerde教授团队先后搭建了P1、X1(见图1.4)平台车，用于线控转向、极限工况操纵稳定性、自动驾驶等相关研究们。图1.4X1平台车5先进车辆系统动力学与控制三菱汽车公司基于量产车“LacerEvolutio”开发了“LacerEvolutioMIEV”电动原型车[。“LacerEvolutioMIEV”在“LacerEvolutio”的基础上，拆除了发动机、变速箱、油箱等附件，通过增加四个轮毂电动机来驱动车辆，并且安装了相应的动力电池组和控制器。“LacerEvolutioMIEV”的底盘总布置如图1.5所示。为了避免传统电动汽车中动力电池组布置在行李舱造成前后轴载荷分布不合理的情况，该车将动力电池组布置在驾驶舱底部、车辆的前后轴之间。采用这种布置方案后，车辆前后轴载荷比为46：54。逆变器逆变器轮毂电动机动力电池组轮毅电动机图l.5“LacerEvolutioMIEV”底盘总布置图由于“LacerEvolutioMIEV”是在现有内燃机车辆底盘上开发出的改装车，因此为轮毂电动机匹配减速箱受到车辆物理尺寸的限制，只能对电动机的参数进行选择。为此三菱汽车公司开发了专用的轮毂电动机，其单个电动机的额定转矩达到了518N·m,总驱动转矩达到了2072N·m,因此不布置减速箱也能够满足车辆起步、加速、爬坡等动力性需求。东京大学在量产车“NiaMarch”的基础上开发了“UOTElectricMarchⅡ”四轮独立电驱动车辆8。图1.6为四轮毂电动机驱动的电动汽车“UOTElectricMarchⅡ”的底盘总布置图。该车的主要设计目标是改善车辆的动力学特性，其四轮独立电驱动功能是通过四个轮毂电动机分别驱动四个车轮来实现的。动力电池组被布置在后轴之前，逆变器分别被布置在前后轴上方。借助该试验平台车，东京大学完成了整车直接横摆力矩控制(DYC)及相应的驱动防滑控制等试验。通用汽车公司为美军开发了新一代多轮独立电驱动车辆“悍马”1)，该车采用一台55kW的发电机组作为动力源，采用四个驱动电动机通过减速机构分别6···试读结束···...

2022-05-04 新能源汽车关键技术包括哪些 新能源汽车关键技术及发展趋势分析

图书名称：《气动系统装调与PLC控制》【作者】蒋召杰，单均镇编【页数】209【出版社】北京：机械工业出版社,2021.03【ISBN号】978-7-111-67503-7【价格】39.80【分类】气动技术-PLC技术【参考文献】蒋召杰，单均镇编.气动系统装调与PLC控制.北京：机械工业出版社,2021.03.图书封面：控制》内容提要：本书以工作页的模式介绍了气动系统的安装、调试及PLC控制，主要内容包括：气动系统基础知识、气动系统方向控制回路的安装与调试、气动系统压力控制回路的安装与调试、气动系统流量控制回路的安装与调试、气动系统逻辑控制回路的安装与调试、气动系统行程程序控制回路的安装与调试、电气与气动系统综合控制回路的安装与调试以及气动系统维护与故障维修。本书可作为技工学校、职业院校机械制造技术、机械加工技术、机电技术应用等专业的教学用书，也可作为机械行业相关技术人员的岗位培训教材及工程技术人员自学用书。《气动系统装调与PLC控制》内容试读任务1气动系统基础知识1.1学习任务要求1.1.1知识目标1.了解气动系统的特点、空气的性质。2.了解过滤器、油雾器、消声器、转换器的作用。3.了解气缸和气马达的分类。4.掌握气动系统的工作原理与组成、各部分的功用。5.掌握气源装置的组成和作用原理。6.掌握气缸和气马达的常用类型和结构。7.掌握气缸和气马达的应用及选择。1.1.2素质目标1.遵守现场操作的职业规范，具备安全、整洁、规范实施工作任务的能力。2.具有良好的职业道德、职业责任感和不断学习的精神。3.具有不断开拓创新的意识。4.以积极的态度对待训练任务，具有团队交流和协作能力。1.1.3能力目标1.会选用气源装置和各种气动辅助元件。2.·能正确使用和维护气动三联件、消声器、转换器等气动元件。3.会正确选择气动系统的拆装工具、调试工具、维修工具和量具等，并按规定领用。4.会按正确的步骤拆装气缸。5.能正确选用和使用气缸与气马达。6.能严格遵守起吊、搬运、用电、消防等安全操作规程要求。7.能按照企业工作制度请操作人员验收，交付使用，并填写调试记录。8.能按照6S要求整理场地，归置物品，并按照环保规定处置废油液等废弃物。9.能写出完成此项任务的工作小结。1.2工作页1.2.1工作任务情景描述图1-1所示为气动剪切机工作原理，图示为剪切前的预备状态。本次学习任务是完成对该气动剪切机气动系统气源装置及辅助元件的认知。气动系统装调与PLC控制气源装置水a)气动剪切机的结构原理)气动剪切机的结构示意©)气动剪切机的图形符号图1-1气动剪切机的工作原理1一空气压缩机2一后冷却器3一油水分离器4一气罐5一空气过滤器6一调压阀7一油雾器8一行程阀9一气控换向阀10一气缸11一物料1.2.2工作流程与活动小组成员在接到任务后，到现场与操作人员沟通，认真观察气动剪切机气动系统装置，查阅该装置相关技术参数资料后，进行任务分工安排，制订工作流程和步骤，做好准备工作；在工作过程中，通过对气动剪切机工作原理的认知，完成该设备气动系统装置及辅助元件认知。任务完成后，请操作人员验收，合格后交付使用，并填写调试记录。最后，撰写工任务1气动系统基础知识作小结，小组成员进行经验交流。在工作过程中严格遵守起吊、搬运、用电、消防等安全操作规程，按照现场管理规范清理场地、归置物品，并按照环保规定处置废弃物。学习活动1接受工作任务、制订工作计划学习活动2气源装置及辅助元件认知学习活动3气动执行元件认知学习活动4任务验收、交付使用学习活动5工作总结与评价学习活动1接受工作任务、制订工作计划净习目标1,能识读生产派工单，接受气动剪切机气动系统装置工作任务，明确任务要求。2.能查阅资料，学习气动剪切机气动系统的组成、结构等相关知识。3.查阅相关技术资料，认知气动剪切机气动系统的主要工作内容。4.能正确选择气动剪切机气动系统装置调试所用的工具、量具等，并按规定领用。5.能制订气动剪切机气动系统安装、调试的工作计划。净司过程仔细阅读下面的生产派工单，按照生产派工单提供的基本信息，查阅相关资料，明确工作任务的内容和要求。随着学习活动的展开，逐项填写生产派工单中的空白项目内容，完成学习任务。生产派工单单号：开单部门：开单人：开单时间：年月日时分接单人：部小组(签名)以下由开单人填写产品名称完成工时工时产品技术要求以下由接单人和确认方填写领取材料(含消耗品)金额合计：成本核算仓管员（签名）领用工具年月日4气动系统装调与PLC控制(续)(签名)操作者检测年月日(签名)班组检测年月日(签名)质检员检测年月日合格生产数量不良统计返修报废统计：审核：批准：根据任务要求，对现有小组成员进行合理分工，并填写分工表。序号组员姓名组员任务分工备注查阅资料，小组讨论并制订气动剪切机气动系统安装调试的工作计划。序号工作内容完成时间工作要求备注1接受生产派工单认真识读生产派工单，了解任务要求6气动系统装调与PLC控制学习活动过程评价表班级姓名学号日期年月日评价内容（满分100分）学生自评/分同学互评/分教师评价/分总评/分工作页完成进度(30分)专业技能对理论知识的掌握程度(10分)(60分)理论知识的应用能力(10分)改进能力(10分)》A(86100】B(76-85)遵守现场操作的职业规范(10分)》C(60-75】综合素养信息获取的途径(10分)D(60以下)(40分)按时完成学习和工作任务(10分)团队合作精神(10分)总分综合得分(学生自评10%、同学互评10%、教师评价80%)小结建议现场测试考核评价表班级姓名学号日期年月日序号评价要点配分/分得分/分总评/分1能正确识读并填写生产派工单，明确工作任务10能查阅资料，熟悉气动系统的组成和结构10能根据工作要求，对小组成员进行合理分工10能列出气动系统安装和调试所需的工具、量具A(86-100)10清单B(76-85)C(60-75)能制订气动剪切机气动系统工作计划20D(60以下)6能遵守劳动纪律，以积极的态度接受工作任务107能积极参与小组讨论，团队间相互合作208能及时完成老师布置的任务10总分100小结建议···试读结束···...

2022-05-04 气动系统主要由哪几部分组成 气动系统润滑的必要性

图书名称：《水下仿生机器人作业臂系统控制与规划》【作者】王硕，谭民，王宇作【页数】170【出版社】北京：国防工业出版社,2021.01【ISBN号】978-7-118-12247-3【价格】98.00【参考文献】王硕，谭民，王宇作.水下仿生机器人作业臂系统控制与规划.北京：国防工业出版社,2021.01.图书封面：控制、轨迹规划、路径跟踪、自主抓取作业6个方面，本书进行了详细的阐述。首先简要介绍了水下机器人-作业臂系统的基本概念，并概括了水下机器人-作业臂系统的研究现状；然后介绍了水下仿生机器人-作业臂系统的机构设计方案和控制系统设计方案；详细论述了水下波动鳍的运动学和动力学建模；重点介绍了水下仿生机器人的三维运动控制，并给出了基于自抗扰控制技术的水下仿生机器人深度控制和航向控制；接着论述了水下仿生机器人的轨迹规划方法，研究了实时动态Dui-Helix轨迹规划与平滑方法和自主趋近移动目标的实时轨迹规划方法；聚焦水下仿生机器人的路径跟踪控制，介绍实现水下仿生机器人的路径点、直线、圆弧跟踪控制方法；最后针对水下仿生机器人-作业臂系统的自主作业问题，介绍了水下作业臂的手眼协调控制、水下仿生机器人-作业臂系统的协调规划与控制方法。《水下仿生机器人作业臂系统控制与规划》内容试读第1章绪论海洋是资源的宝库和生命的源头。随着陆地各种资源的减少，海洋已成为未来人类获取资源的重要源头之一。早在1986年，美国率先制定了“全球海洋科学规划”，强调最早和最好开发利用海洋的国家将获得最大的利益。进入21世纪后，美国、英国、日本等均制定中长期海洋科技发展计划，推进海洋科技与开发技术的发展。美国先后发布了“21世纪海洋蓝图”“美国海洋行动计划”和“绘制美国未来十年海洋科学发展路线—海洋科学研究优先领域和实施战略”等，制定了中长期海洋科技行动计划，促进了海洋开发与利用：英国发布“2025海洋研究计划”，全面推动海洋科技：日本发布“海洋与日本21世纪海洋政策建议”，以海洋立国为目标，强调海洋的可持续发展，推进海洋资源的开发与利用。在我国中长期发展规划中，国家也从战略层次上高度重视海洋资源的开发与利用水下机器人-作业臂系统(UderwaterVehicle-MaiulatorSytem,UVMS)作为一种可以在复杂水环境中执行海洋勘探、资源开发、水下设备维护、水下抢险等各种军用和民用任务的作业平台，涉及自动控制、机器人技术、仿生技术、机械、材料、传感、控制、人工智能等多个学科领域，其发展一直为世界各海洋强国所关注与重视。UVMS一般都是通过人手动遥控的方式实现水下操作，已在深水设备安装检修、抢险救援、深水勘测等方面显示出良好的应用价值，未来自主性和智能性是UVMS的必然趋势之一。但由于系统本身的自由度冗余、非线性、强耦合、时变、高维数、传感器数据采集的低带宽以及受到水动力的干扰，使得UVMS的系统设计、自主控制和作业规划成为目前国内外水下机器人领域中一项极具挑战性的课题。在本章中，将依次针对UVMS研制、波动鳍推进水下仿生机器人、UVMS自主作业与轨迹规划4个方面进行综述1.1水下机器人-作业臂系统一般来说，UVMS由机器人本体和作业臂两部分组成，机器人和作业臂按需求分别设计、制造后再组装集成在一起，通过高度整合的感知、规划与控制系统2水下仿生机器人一作业臂系统控制与规划实现机器人-作业臂系统的水下作业在水下机器人方面，传统的UVMS多采用成熟的基于螺旋桨推进的框架结构，通过控制前向、垂向、侧向的多个螺旋桨，并与舵面相配合，水下机器人可以实现全方位的水下运动。另外，受鱼类等水下生物高效、高机动运动方式的启发，基于仿生推进技术的水下机器人也得到大量研究。美国麻省理工学院的Triatafyllou教授最早研制了仿生金枪鱼RooTua,并开展了高效尾鳍推进理论和方法的研究：而后，英国埃塞克斯大学24、美国华盛顿大学)、美国密歇根州立大学78等在尾鳍推进型水下机器人方面开展了大量工作：日本大阪大学0、荷兰代尔夫特理工大学、美国西北大学2、新加坡南洋理工大学5等在胸鳍、波动鳍推进型机器人方面开发了原理样机。北京航空航天大学80、中国科学院自动化研究所21-5)在胸鳍、波动鳍、尾鳍推进水下机器人方面开发了多种原型系统。国防科技大学6、哈尔滨工程大学，9、哈尔滨工业大学0.)、中国科学技术大学2,3)、北京大学34,5]等也在仿生推进系统方面开展了大量工作在水下作业臂方面，目前大部分水下作业臂都是针对远程遥控水下潜器(RemoteOeratedVehicle,ROV)、载人深潜器及深海作业型水下工作站的需求而设计开发的，一般采用成熟的多关节工业作业臂结构和技术，可搭载在水下机器人载体上，如美国Schillig公司的ORION4R、CONAN7P、TTAN4、RigMaterATALAS7R,KraftTeleRootic公司的Gi,Aaldo公司的MARIS7080,HydroIek公司的HLK-MB-4、HLK-RHD5W、HLK-CRA60等产品。欧盟多国参与的第七框架计划“OctouItegratigProject”中，意大利比萨圣安娜先进机器人技术与系统实验室研制的仿生章鱼腕足也完成了水下抓取实验6。国内在水下作业臂等方面也取得了很多研究成果。华中科技大学研制的“鱼鹰号”及“蓝鲸号”上的作业臂和“8A4”ROV上的液压作业臂已投入实际使用。中国科学院沈阳自动化研究所研制了RECON-IV-300-SIA系列水下机器人，搭载的主从式作业臂能进行洗、磨、割、爆破等工作。此外，哈尔滨工程大学9、浙江大学42也在水下作业臂设计与控制方面展开了深入研究。下面给出几个经典的UVMS在欧盟第七框架支持的水下机器人工程中，多国参与研制了专门为自主作业而设计的GIRONA500UVMS,如图1-1所示。该UVMS总重约169kg,可携带ARM5E作业臂或GraalTeck作业臂。系统的绝对位置通过水上GPS系统和水下短基线网测量和确定，自主导航通过DVL传感器和AHRS传感器的数据融合来实现，自主避障通过自身携带的声纳传感器实现。目前，该系统可成功实现在河流中黑厘子的自主搜寻与自主打捞，第1章绪论3☒图1-1GIRONA500UVMS日本东海大学研制的UVMS,如图1-2所示。水下机器人本体重为40.93kg,作业臂重为11.2kg,该UVMS可改变浮力模块位置和姿态用于实现机器人俯仰、横滚等姿态的控制，从而完成不同作业任务，这种姿态控制的方法通过实验开展验证，取得了较好的控制效果45可移动浮动模块机械臂图1-2日本东海大学研制的UVMS韩国浦项工科大学研制的UVMS,如图1-3所示，水下机器人带有6个螺旋桨推进器，可实现全方向运动，作业臂为5自由度。研究人员针对该系统提出一种最小化恢复运动的系统控制方法，利用仿真验证了所提方法的有效性6。4水下仿生机器人一作业臂系统控制与规划图1-3韩国浦项工科大学研制的UVMS1.2波动鳍推进水下仿生机器人由于仿生鱼类运动模式的推进系统在水下具有扰动小、不易被水草等植物缠绕而丧失动力等特点，因此，将仿鱼波动推进的模式引入到UVMS的设计中，以提升其水下作业性能。下面就波动鳍推进水下仿生机器人的研究现状进行简要介绍。与身体/尾鳍(Bodyad/orCaudalFi,BCF)推进模式的仿生水下推进器研究相比，由于受到生物实验技术和非定常流体动力学理论的制约，对中央鳍/对鳍(Mediaad/orPairedFi,MPF)推进模式的推进机理研究起步较晚近年来，随着流体可视化技术和生物实验测量技术的迅速发展，MP℉推进模式的推进机理研究和基于MPF推进模式的水下仿生机器人研制取得了明显进展为了更好地研究刀鱼的波动鳍推进原理，探讨将波动鳍推进器作为水下机器人推进系统的可行性，美国西北大学在2004年通过模仿“尼罗河黑魔鬼”刀鱼的长鳍波动推进方式，研制了一款带状鳍推进器样机，如图1-4(a)所示。该推进器样机由13套驱动单元构成，采用刚性结构，其总长度为53cm。每套驱动单元均由电磁铁驱动，通过控制电磁线圈的电流实现鳍条摆动控制，进而控制推进器产生正向或逆向行波，行波的幅值为30°，频率为1~3Hz72005年，美国西北大学又在第一代波动鳍推进器的基础上设计了一款改进型的波动鳍推进实验装置，如图1-4()所示。该波动鳍推进实验装置由16套完全相同的驱动单元以及乳胶薄膜组成，每套驱动单元包括一个数字伺服电机传动比为1：1的齿轮组、一根鳍条以及承载框架。由于采用了扭矩更大、更易控制的伺服电机，该实验装置的推进性能较第一代有了长足的进步。此外，由于该第1章绪论(a)2004年研制的实验装置()2005年研制的实验装置06.353.3鳍案0089(C)2009年研制的实验装置(d)2009年研制的鳍条驱动单元图1-4美国西北大学研制的波动鳍推进实验装置实验装置还采用了模块化设计思想，更有利于研究不同鳍膜材料、鳍条材料以及鳍条尺寸对推进性能的影响2009年，为了进一步研究波动鳍推进机理以及推进性能与波动参数之间的关系，美国西北大学又研制了一款由直流电机驱动的波动鳍推进实验装置，如图1-4(c)所示。该新型实验装置的柔性长鳍的长度为32.6cm,宽度为3.37m,长宽比与典型的成年活体黑魔鬼刀鱼大致相同。实验装置共由32根鳍条构成，每根鳍条均由一个具有64：1减速比且带编码器的10mm直流电机驱动。为了减小整个实验装置的长度，驱动电机采用螺旋重叠方式安装于实验装置体内，如图1-4(d)所示。相较于第一代和第二代实验装置，由于采用了扭矩更大的直流电机，而且对鳍条驱动单元作了优化设计，新实验装置的推进特性更接近于真实刀鱼的游动特性，极大地促进了波动鳍推进机理研究9]日本大阪大学自2002年起开始研究具有两套柔性波动鳍的仿乌贼水下航行器，先后研制了5款实验样机，不断提高样机的推进性能0。图1-5()显示的是其2002年研制的第一代样机Model-1。Model-.1的长鳍安装在机体两侧，而机体需要安装在支架上，导致其质量达43.4kg。Model-1的每侧长鳍均由15根6水下仿生机器人一作业臂系统控制与规划鳍条以及覆于鳍条上的橡胶薄膜构成，每侧长鳍由一个电机驱动，采用苏格兰轭机构协调控制每根鳍条，以在长鳍上产生推进行波。该样机能在水中灵活自如地实现前进、转向等运动，验证了将仿生波动鳍推进器应用于水下航行器的可行性可2004年，日本大阪大学又研制了第二代仿乌城波动鳍推进水下机器人Model-2,如图1-5()所示。Model-2的每侧长鳍均由16个舵机驱动，且每个舵机均可以由远程计算机单独控制，使得Modl-2可以产生多种长鳍运动模式。相较于Model-.1,尽管少了支架，但Model.-2仍需要众多线缆与外界连接，降低了游动灵活性112006年，日本大阪大学在Model-.1和Model-2的基础上，又研制出Model-.3.如图1-5（℃）所示，取消了支架以及连接线缆，舵机驱动器以及控制器均安装于Model-.3内部。Model-3的每侧长鳍均由17根鳍条构成，每根鳍条由一个独立的舵机驱动。除了两侧长鳍外，Modl-3还配备有背鳍和尾鳍，分别用于控制偏航角和深度，使得Model-3具有三维运动能力。此外，Model-3还具有垂直方向的重心调节装置，进一步增加了可控性。但是由于重心调节装置安装在机体上，使得阻力增大，且还会产生非对称水动力，影响推进性能50]2009年，日本大阪大学又在前三代样机的基础上研制出了性能更优的改进型样机Model--4.如图1-5(d)所示。与Model-3一样，Model-4的两侧长鳍也由17根鳍条组成，每根鳍条由一个舵机独立驱动，使得Modl-4的长鳍能产生任意类型的波动运动。游动实验表明，Modl-4可沿水下三维空间任意方向运动，并可调节其姿态角。Model--4具有比Model-.3更长的尾鳍.用于调整纵倾角，进而改变深度。Modl-4同样具有重心调整装置，安装在样机内部，可用于调节重心的水平位置和垂直位置。与真实鱼类同游的实验表明，Modl-4具有良好的环境友好性0.5212012年，日本大阪大学研制了较之前所有样机都更简易的新型仿乌贼波动鳍推进水下航行器样机Model--5,如图1-5(e)所示。该样机左右长鳍各具有7根鳍条，左右长鳍各由一个直流电机驱动，采用苏格兰轭机构将电机的转动运动转换为各鳍条的摆动运动。Modl-5同样具有两片尾鳍，分别由一个电机驱动，用于调整深度。通过合理控制左右长鳍的运动，Mod-5可以在水中沿任意方向直游或转向甚至旋转0新加坡南洋理工大学设计了“尼罗河黑魔鬼”刀鱼游动方式的单鳍波动推进器NKF-I,如图1-6(a)所示。该单鳍推进器具有波动鳍驱动方式。NKF-I的身体还具有吸水、排水功能，用于调节重力，从而实现浮潜控制。实验结果显示，NKF-I可以在水中灵活自如地运动4,5)···试读结束···...

2022-05-04 军工epub爱下电子书 epub出版物

笔记会教材是考题的基础，考生在过程中一定要注意教材的学习为考试做准备。东澳小编整理了笔记社《审计》教材中的重要考点，让大家了解和学习，一起来看看吧！推荐阅读：ltatarget="_lak"gt2022年CPA《审计》重要知识点全部整理完毕！热门推荐：ltatarget="_lak"gt学习计划|思维导图|gt|2022年基础课程lt/强gt|EayPa®畅销书lt/troggt[内容导航]审计抽样在控制测试中的应用[章节]第四章审计抽样证据-第二节审计抽样在控制测试中的应用【知识点】审计抽样在控制测试中的应用审计抽样在控制测试中的应用01样例设计★★(1)确定测试目标根据样本测试结果提供控制措施运行有效性的审计证据，以支持计划的重大错报风险评估水平。(2)总体总体含义示例适当性总体应适合特定的审核目标，包括适合测试的方向(1)为检验所有已发货商品已开票的控制是否有效运行，应将所有已发货商品作为一个整体，从发货单中选择商品并进行追溯是否开具发票（教材9.2）（2）为检验现金支付授权控制是否有效运行，应取已支付的现金支付凭证整体而言，从付费凭证中选择的项目应追溯是否获得授权和批准（教材12.3）完整性根据整体项目内容和所涉及的时间确定整体完整性(1)从整体项目内容来看，如果从档案中选择付款凭证，除非认为所有付款凭证都已归档，否则无法从该期间的所有付款凭证中得出任何结论。（2）从整个项目所涉及的时间来看，如果得出财务报告期内某项控制活动是否有效运行的结论，则总体应包括所有相关项目从整个报告期开始同质性所有项目都应具有相同的特征如果被审计单位的出口和内销处理不同，两种不同的控制情况应作为两个独立的实体分别评估(3)采样单元在控制测试中，抽样单元通常是提供控制操作证据的文件、记录或行，每个抽样单元构成总体中的一个项目。(4)偏差在控制测试中，偏差是与设定控制的预期性能的偏差。(5)测试期注册会计师通常会在中期进行控制测试。如图4-5所示，控制测试分为初始测试（1月1日至10月31日）和剩余期间（11​​月1日至12月31日）。注册会计师需要确定如何获取有关剩余期限的证据。有两种方法：(1)将初始测试扩展到在剩余时间段内发生的交易，以获取更多证据。如果初始测试控制操作是有效的，注册会计师在剩余期间抽取样本进行测试，得出控制操作在财务报表涵盖期间有效的结论，支持计划的评估重大错报风险水平。(2)不将初始测试扩展到在该期间剩余时间内发生的交易。如果在初始测试时，注册会计师可能发现错误足以使其得出结论，即使在中期测试之后发生的交易中没有检测到错误，控制也不支持计划的风险水平评估重大错报。02选择样本★★在控制测试中，注册会计师需要从确定抽样方法、确定样本规模和对选定样本实施审计程序三个方面解决样本选择问题。其中，系统的样本选择方法和影响样本量的因素是考核的重点。（1）确定抽样方法①简单随机抽样和系统抽样适用于统计抽样和非统计抽样；②随机抽样仅适用于非统计抽样；③在审计抽样中通常不能使用聚类抽样。采样方法功能简单随机选择(1)由相同数量的抽样单元组成的每个组合被选中的概率相等(2)使用计算机或随机数表获得所需的随机数，并选择匹配的随机样本系统示例需要确定采样间隔，以相同的间隔选择一个样本。步骤如下：(1)计算抽样区间抽样区间=总体规模÷样本规模(2)在第一个区间确定样本选择随机起点（3）按照区间顺序选择样本随意选择样本注册会计师避免任何有意识的偏见或可预测性，从而确保总体中的所有项目都有机会被选中，从而使所选样本具有代表性集群选择从总体中选择一组（或多组）连续项目(2)确定样本量（对照检验）1、控制测试中影响样本量的因素(1)影响样本量的主要因素。因素与样本量的关系可接受的过度依赖风险反向更改容许偏差率反向更改估计的总体偏差率同方向改变整体尺寸影响最小(2)其他影响样本量的因素。①控制操作的相关周期越长，需要检测的样本越多；②控制程序越复杂，测试的样本越多；③通常手动控制比自动控制执行更多的测试。2、低运行频率内部控制的考虑当注册会计师对操作频率较低的内部控制进行测试时，可以从下表所示的经验值中抽取要测试的样本数量。控制频率和整体大小测试样本数1次/季度(4)21次/月(12)2~51次/半个月(24)3~81次/周(52)5~15(1)一般情况下，样本量接近样本量区间的下限为宜。(2)如果改变控制，或者发现控制缺陷，样本量更有可能接近甚至超过样本量区间的上限。(3)如果要测试的控制是相关断言的唯一控制，则CPA可能经常需要测试比表中所列更多的样本。3、确定样本量(1)在统计抽样方法中，注册会计师必须量化影响样本量的因素，并使用计算机程序或特殊的样本量标尺来确定样本量。(2)在非统计抽样中，注册会计师只能对影响样本量的因素进行定性估计，并运用职业判断来确定样本量。(3)选择样本并实施程序示例案例CPA采取的行动无效文件（空白/无效文件）如果有理由认为该文件的无效是正常的且不构成偏差，则替换另一个文件未使用或不适用的文件（空白/作废文件）如果有理由相信该文件未被使用或交易不适用且不构成控制偏差，则将该项目替换为另一笔交易人口估计不正确如果CPA高估了总体大小和数量范围，则所选样本中所有超出实际数量的数字都将被视为未使用的文档。在这种情况下，CPA会用额外的随机数替换这些数字，以确定相应的适当文件结束前停止测试注册会计师在测试样本的第一部分时可能发现了很大的偏差。有人可能会争辩说，即使在剩余样本中没有发现进一步的偏差，样本的结果也不支持计划的重大错报风险评估水平。Ithicae,theauditorreaeetherikofmaterialmitatemetadcoiderwhetheritiecearytoroceedwiththetet无法对选取的项目实施检查（单据丢失/污损）（1）考虑在评价样本时将该样本项目视为控制偏差（2）考虑造成该限制的原因（3）该限制可能对其了解内部控制和评估重大错报风险产生的影响03评价样本结果★★（一）统计抽样（1）计算总体偏差率上限。①公式法。总体偏差率上限=风险系数÷样本量②查表法（详见教材表4-6）。（2）比较总体偏差率上限与可容忍偏差率的关系，如图4-6所示。（二）非统计抽样（1）计算总体偏差率。总体偏差率=样本偏差率=样本中发现的偏差数量÷样本规模样本偏差率是总体偏差率的最佳估计，无须另外推断总体偏差率，但必须考虑抽样风险。（2）比较总体偏差率与可容忍偏差率的关系，如图4-7所示。（三）考虑偏差的性质和原因考虑事项内容要点调查偏差的性质和原因调查识别出的所有偏差的性质和原因，并评价其对审计程序的目的和审计的其他方面可能产生的影响定性和定量评估注册会计师应对样本中的所有控制偏差进行定量和定性分析相同特征的偏差如果发现许多偏差具有相同的特征，则应考虑该特征是不是引起偏差的原因，是否存在其他尚未发现的具有相同特征的偏差偏差的应对措施（1）扩大样本规模，以进一步收集证据（2）认为控制没有有效运行，样本结果不支持计划的控制运行有效性和重大错报风险的评估水平，因而提高重大错报风险评估水平，增加对相关账户的实质性程序偏差对财务报表的直接影响如果某项控制偏差更容易导致金额错报，该项控制偏差就更加重要（四）得出总体结论（1）如果样本结果及其他相关审计证据支持计划评估的控制有效性，从而支持计划的重大错报风险评估水平，注册会计师可能不需要修改计划的实质性程序。（2）如果样本结果不支持计划的控制运行有效性和重大错报风险的评估水平，注册会计师通常有两种选择：①进一步测试其他控制（如补偿性控制），以支持计划的控制运行有效性和重大错报风险的评估水平；②提高重大错报风险评估水平，并相应修改计划的实质性程序的性质、时间安排和范围。注：本文知识点整理自东奥刘圣妮老师-22年基础精讲班课程讲义名师课程搭配《轻一》，助力备考更高效！精彩《轻一》快来试读，点击试读更多内容gtgtgt11647855223950074389_001647855223950074389_00试试看试试看Swietheimagetotryoutthecotet●●●●●●●Recommededrearatiomaterialforthefoudatiotageofthe2022CPAExam年度学习计划2022年，将举行年度学习计划！基础考试准备进行中解读教科书变化lt/troggt强gt刘圣妮老师：2022年注会审计教材变化解读及备考建议名师课程免费听2022新班开课啦！32门名师课程免费听，快收藏！2022年，“易通®”系列书籍将进行测试！2022年注会考试时间是8月26-28日，如果大家还是找不到注会审计科目的学习方法，欢迎了解2022年东奥注会课程，有了名师的指导，轻松备考，快速拿证！（本文为东澳会计在线原创文章，仅供考生学习使用，禁止任何形式的转载）...

2022-04-28 控制测试样本规模表 控制测试样本量的选取

图书名称：《海鹰智库丛书导航制导与控制技术篇》【作者】陈少春编；谷满仓总主编【丛书名】海鹰智库丛书【页数】186【出版社】北京：北京理工大学出版社,2021.01【ISBN号】978-7-5682-8988-7【参考文献】陈少春编；谷满仓总主编.海鹰智库丛书导航制导与控制技术篇.北京：北京理工大学出版社,2021.01.图书封面：控制技术篇》内容提要：本书是《海鹰智库丛书》导航制导与控制技术篇分册。导航制导与控制是以数学、力学、控制理论与工程、信息科学与技术系统科学、计算机技术、传感与测量技术、建模与仿真技术为基础的综合性应用技术学科。该学科研究航天、航空、航海等各类运动体的位置、方向、轨迹、姿态的检测、控制及其仿真，是国防武器系统重要核心技术之一。本分册择优选出导航制导与控制技术领域15篇具有代表性的优秀论文，以期提供导航制导与控制技术领域最新的研究成果。《海鹰智库丛书导航制导与控制技术篇》内容试读多导弹协同制导方法分类综述施广慧赵瑞星田加林席建祥本文综述了多导弹协同制导方法的研究现状，分析了各种协同制导方法间的本质区别。依据协调信息获取来源这一根本差异，将现有协同制导方法分类为独立式协同制导和综合式协同制导。对于综合式协同制导，依据协调信息的配置方式，进一步划分为集中式和分布式。结合典型研究成果，对不同类型协同制导方法进行了优缺点比较，分析了当前协同制导方法存在的问题，并指出了该领域未来可能的研究方向。X60子面m日引言协同控制起源于自然界中生物集群现象，如鸟类编队飞行以减少阻力，鱼类群聚以抵御天敌等。群体内的协调与合作将极大地提高个体行为的智能化程度，能够完成单个个体无法完成的任务，具有高效率、高容错性和内在的并行性等优点[山。协同的优越性使其成为当前控制领域的研究热点，多水下航行器、多无人机、卫星编队等都是对协同控制理论的典型应用[24。随着现代反导技术不断升级，导弹突防难度日益增大，类似CWS(Cloe-iWeaoSytem)的此类导弹防御系统以其全方位多层次情报搜集能力、战场拦截能力和主动干扰能力，致使单枚导弹在作战中面临巨大威胁[58)。将协同控制技术应用于导弹作战任务，使传统单一导弹作战变为相互之间具备协调合作的导弹群作战，可以提高导弹的突防能力、打击效能等。此外，多导弹协同作战还能实现战术隐身、增强电子对抗能力和对运动目标的识别搜捕能力等单枚导弹无法完成的任务[9。多导弹协同作战涉及的技术众多，协同制导技术作为其中的关键，直接决定了导弹的控制精度与协同效果2。如何设计协同制导律以应对复杂多变的实际作战环境，提高协同作战效果，是当前协同制导问题的一个关键点[3]文献[l4]中，Mclai等人首次提出了协调变量(CoordiatioVariale)的概念，利用协调变量概念而提出的协同控制方法，被认为是一种解决多主体协同控制问题的通用方法。在多无人机的协同控制中，利用基于协调变量的协同控制已经被证实发挥了重要作用1]。在文献[16]中，赵世钰和周锐将其应用到多导弹的协同制导中，提出了具有一定代表性的基于协调变量的多导弹协同制导方法。可见，协调变量在整个协同任务中发挥着关键作用，大量此类关于多导弹协同制导问题的文献中都可以看到协调变量的身影，尽管并非所有都被称作协调变量，但其在协同任务中发挥的作用与其基本相当。在此将其统一概括为协调信息，而导弹的速度、位置、视线角、前置角等状态002导航制导与控制技术篇量一致称为导弹的状态信息。文献[17]依据协同的约束条件，将协同制导律进行了分类。其中，基于弹着时间约束的协同制导律是将时间作为协调信息，而终端角度约束类型则是将角度作为协调信息。可见，不同协同制导律的区别之处在于对不同的协调信息进行约束。所以，依据约束条件作为分类的本质，是依据协调信息类型的分类。本文依据协调信息的获取来源与配置方式，尝试从更为深入、本质的角度对该领域的研究成果进行分类归纳，比较各自优缺点，并提出有待解决的问题。1独立式协同制导独立式协同制导最本质的特征是协调信息的确定仅仅依靠自身状态信息。导弹之间不存在任何通信，各自的状态信息不能为其他任何导弹所感知和利用，飞行中的每一枚导弹各自按照预先设定好的制导律独立飞行。协同作战效果能够实现，依靠的是各枚导弹的制导律协调信息中存在某一约束的预设相同期望值，在协调信息的调节下促使各枚参战导弹的相应状态信息共同趋向该期望值，最终实现状态一致。在2006年，Jeo等人以多反舰导弹齐射攻击为背景，提出了任意指定飞行时间的制导律(Imact-time-cotrolGuidace,ITCG)I8),，为多导弹协同制导律设计问题率先提出了尝试性的解决方法。经过近似和线性化简化后的TCG加速度控制指令表达式为aagaNVAKer(1)式中，6r=T。-T为剩余时间误差反馈，T。=T。-T为期望剩余飞行时间，T为当前时刻，T,为TCG的关键要素期望攻击时间，T为以比例导引估计出的实际剩余时间。被本文作为分类依据的协调信息是￡，而T和T是构成，的状态信息。协调信息仅仅依赖于一个共同并确知的T.和两个自身状态量，不涉及任何其他导弹状态信息。在协调信息的反馈控制下，每枚导弹的攻击时间各自独立地趋于T,时间协同的实现仅依靠所有T:的取值一致。多导弹协同制导方法分类综述003为了取得更好的作战效果，一般要求同时到达目标的导弹还能以不同的角度人射。为此，Jeo等人在2007年又提出了带有角度约束的攻击时间控制导引律(Imact--time-ad-agle-cotrolGuidace,ITACG)[],其时间协同方式与TCG基本类似。类似TCG的攻击时间可控导引律是解决多导弹协同制导问题理论研究领域较典型且有效的范例，诸多学者得以在其基础上展开更为深入的探索。但是，由于期望攻击时间有效范围如何确定、过度的线性化简化等问题，导致其实际应用尚存在困难。文献[23]提出了一种通过航路动态规划实现协同的制导方法，飞行全程规划的航路均为直线或圆弧，成为当前多导弹协同制导方法中较易于工程实现的一种。角度协同的实现根据第i枚导弹位置(x:,y:)和航向角α：两个状态信息，给定期望攻击角0，后可确定作为协调信息的轨迹圆弧半径R,而后依靠双圆弧原理得到导引其进入期望攻击角所需的控制指令[24]。时间协同的原理与TCG基本类似，都是通过各自状态量生成协调信息，独立地逼近一个预设期望攻击时间。与TCG不同的是具体控制导弹的机动方式，直线和圆弧状的规则航迹决定了基于双圆弧原理的协同制导，是目前时间和角度同时约束的协同制导律中最易于作战实现的。然而，由于时间与角度的协同分时进行，在一定程度上影响了协同的效果：而简单的加速度指令和规则的飞行航路都增加了导弹被拦截的概率。在大部分独立式协同制导方法中，还存在的一个普遍问题是协调信息依赖于一个需要提前确定好的期望值。诸多文献中都需要提前确定出期望攻击时间“或期望攻击角度g”。一方面，这样的确定不是必需的，时间协同只需满足同时到达即可：另一方面，可以保证协同制导律有效、突防打击效能最佳或能耗最省的期望值有效范围是未知的。摆脱确定期望值对多导弹协同制导作战应用的束缚，是独立式协同制导发展的必经之路。为了避免需要提前确定一个期望值的束缚，文献[27]提出了一种基于领弹被领弹策略的协同制导律。领弹采用经典比例导引，被领004导航制导与控制技术篇···试读结束···...

2022-04-28

编辑评论：没有父母控制的生活：如何建立界限感，重新获得情感上的独立，将帮助你找到按照自己的方式生活的自由，真正摆脱原生家庭的影响，并有一个你为自己说话的声音计算生活。简介很多人在不健康的家庭中长大，当了父母之后，仍然保持着不成熟的性格。育儿不成熟也有多种表现：极端的情绪不稳定、控制孩子的生活、逃避自己的责任、排斥和疏远孩子……如果你有这样的“情感不成熟的父母”，你会感到从小就感到孤独和被忽视。作为成年人，您可能难以表达甚至识别自己的情绪和需求；无法在人际关系中建立适当的界限，容易受到情感不成熟的他人的影响；父母可能还会嘲笑你的情感需求，鄙视你的私生活，控制你的思想自由。你如何摆脱如此有限和无私的生活？博士。30年来，吉布森一直在研究情感不成熟的父母对成年子女的影响。没有家长控制的生活是她编写的实用指南，其中包含现实世界的示例、有效的练习以及帮助您学习的积极提示和建议：减少对他人评价的自我怀疑和恐惧，重新与自己的情绪建立联系，增加情绪自主性和自我意识；与父母建立健康的界限，不受父母情绪控制，并确保自己的情绪和需求得到尊重；识别其他情感不成熟的人，保护自己免受他人情绪的控制，并在人际关系中建立适当的界限感。关于作者林赛·C·吉布森心理学博士，高级临床心理学家，30年专业研究和解决情感不成熟父母对成年子女的问题，为父母不成熟的成年人提供心理治疗，扰乱不成熟的父母对本质和长期影响的深刻洞察性的。吉布森博士是《不成熟的父母》、《不受父母控制的生活》等畅销书的作者，并在美国知名杂志《时尚女性》中有固定专栏。吉布森博士是威廉玛丽学院和奥道明大学的心理学兼职助理教授。图书特色让孩子有自己的生活，不要做不成熟的父母；博士。经典作品《未成熟的父母》作者LidayGio在新作豆瓣评分8.8；拥有情感不成熟的父母会让您在成年后感到孤独和受控制。这本书可以帮助你摆脱父母的情感包围，建立界限感，重新获得情感独立；您将学习实用技能，帮助您识别情绪不成熟的迹象，保护自己免受情绪控制，重新与自己的情绪和需求建立联系，并在所有关系中获得情绪自主；通过可操作的练习、积极的提示和建议，您可以学习如何表达自己的感受、减少恐惧和自我怀疑、恢复心理健康和幸福感，以及增强情绪自主权和自我意识。目录赞美前言第1部分应对不成熟的父母：如何保护他们的情绪控制第1章与不成熟的父母一起生活是什么感觉/2第2章不成熟的父母如何控制你/23第3章为什么渴望与父母亲近，却常常感到失望/50第四章：如何主动抵制父母的情绪控制/76第5章：如何设定与父母互动的界限/99第6章如何捍卫内在体验的权利/123第二部分恢复情绪独立：学习自我成长的新技能第7章培养与自我的关系并重视你的内在体验/146第8章：自言自语，扫除思想垃圾/168第9章建立更健康的自我概念/191第10章在当前互动中改善与父母的关系/215成年子女基本权利总结清单/241致谢/247参考/250书籍章节亮点本书的第一部分着重于您面临的困境，讨论了由不成熟的父母（或任何不成熟的人）抚养长大的感觉，并教您可以采取哪些行动。在第1章中，我们将探讨孩子与未成熟父母之间的关系。您将了解他们标志性的情感不成熟的关系系统，以及他们如何试图让您对他们的自尊和情绪稳定负责。你也会发现为什么他们是这样的人。第2章讨论情感不成熟的人的性格特征。您还可以学习发现不成熟的人如何进行情感胁迫和情感接管，以及他们如何利用您的自我怀疑、恐惧和羞耻来维持他们在人际关系中的中心地位。在第3章中，我们将探讨您过去是如何尝试与不成熟的父母建立联系的。我们讨论了不同类型的未成熟父母以及他们拒绝亲密关系的原因。你将学会如何更客观地看待不成熟的父母，为你没有得到的快乐而悲伤，并与自己和他人建立更富有同情心、更坚定的关系。第4章将向您展示如何通过质疑不成熟的人对现实的扭曲以及他们造成的情绪危机来避免情绪控制。您将学习如何设置适当的界限以及何时以及如何响应他们的求助电话。你会发现他们如何利用人际压力让你脱离真实感受，让你为他们的幸福负责，即使你知道你不应该这样做，而且你也无法免疫它的控制。在第5章中，您将学习如何最有效地应对典型的不成熟行为。您将学习如何避免他们给您施加的压力，负责您与他们的互动，并停止情绪控制。第6章描述了不成熟的父母和其他不成熟的人如何使用无数微妙的方式来破坏你的信心，让你不相信自己的直觉。不成熟的人对你的内心生活充满敌意，他们嘲笑甚至否认你的看法、想法和感受。在本章中，您将学习如何忠于自己的内心体验并避免这种羞辱。在本书的第二部分，我们的重点将从了解和与不成熟的人打交道，转向加强你的个性。当您更加关注自己的成长时，您将扭转与不成熟的父母一起生活的影响。读完第7章，你就会明白为什么关注自己的内心世界对于重建与自己的稳定关系至关重要。一旦你对内心的自我产生了新的忠诚，你就会相信自己并接受你的感受，这是关于关注什么的宝贵信息。第8章将向您展示如何摒弃不成熟的人灌输给您的想法，为自己腾出空间。不成熟的父母拒绝所有异议，他们会在你身上制造很多自我怀疑。在本章中，您将学习如何消除这些疑虑。当您消除过去不成熟的人的噪音时，强迫性焦虑和自我批评会减少。读完第9章，你会更新和扩展你的自我概念。过去，不成熟的父母不太可能帮助您建立准确和自信的自我形象。相反，他们更有可能要求你服从他们，让你把别人的需求和感受置于自己之上。一旦你的自我概念发生变化，你就会开始欣赏你带给世界的一切。你可能仍然有扭曲或过时的自我概念，在本章中，你还将学习如何消除这些自我概念。在最后一章中，您将总结所学内容。您将查看您与不成熟的人“签署”的关系合同，看看您是否准备好将您的关系置于更平等的基础上。你的最终目标是建立一段稳定的关系，忠于你的内在自我和幸福。您还将学习如何在不牺牲真实自我或责备他们的情况下改善与不成熟的人的关系。最后，在结语中有一个全新的“基本权利清单”，这个“基本权利清单”献给未成熟父母的所有成年子女。清单中的基本权利表达了本书的主要思想，可以用来提醒你所学的内容。...

2022-04-28 自我情绪的控制 什么叫控制自己的情绪

图书名称：《公司控制权用小股权控制公司的九种模式第2版》【作者】卢庆华著【页数】310【出版社】北京：机械工业出版社,2021.08【ISBN号】978-7-111-68032-1【价格】79.00【分类】公司-控制权-研究【参考文献】卢庆华著.公司控制权用小股权控制公司的九种模式第2版.北京：机械工业出版社,2021.08.图书封面：控制公司的九种模式第2版》内容提要：...

2022-04-28 epub电子书下载 epub电子书制作软件

编者的话：材料成型检测与控制教材电子版本书从材料成形检测与控制的基础理论和应用的角度，系统地介绍了材料成形检测与控制的基础知识。有兴趣欢迎下载简介本书从材料成形检测与控制的基础理论与应用的角度，按照由浅入深、从理论到实践、先分析、再分析的原则，系统地介绍了材料成形检测与控制的基础知识。然后合成；常用传感器及测量电路的工作原理；各种测量显示仪表的原理、特点及用途；温度检测技术；应力应变测量技术；继电器接触器控制技术、直流伺服电机和步进电机的原理及其驱动控制技术；自动控制理论基础；自动控制系统分析技术；液压传动元件和液压基本回路等。本书可作为材料成型与控制工程的教材，也可供材料成型领域的工程技术人员参考。相关内容部分预览目录前言第一章介绍11.1材料成型检验与控制的重要性11.2材料成型中的频繁检测与控制物理量11.3本书主要内容2第2章材料成型与控制工程常用传感器32.1传感器的基本概念32.1.1传感器的定义和组成32.1.2传感器的分类42.2热释电传感器52��2��1热电偶52��2��2金属热阻102��2��3热敏电阻112.3电阻式传感器132.3.1电位器电阻式传感器132.3.2应变片电阻传感器152.4电感式传感器172.4.1可变磁阻传感器172.4.2互感传感器192.4.3涡流传感器212.5电容式传感器222.5.1基本工作原理222.5.2可变间隙电容传感器222.5.3变极面积电容传感器232.5.4可变介质电容传感器242.5.5电容传感器等效电路242.6压电传感器252.6.1压电效应和压电材料252.6.2石英晶体的压电性能262.6.3压电陶瓷的压电现象282.6.4压电传感器等效电路及测量电路292.6.5压电传感器的应用302.7霍尔传感器312.7.1霍尔效应312.7.2霍尔元件33的主要技术参数2.7.3霍尔传感器34的应用2.8光电传感器342.8.1光电传感器352��8��2CCD（电荷耦合器件）图像传感器402.9传感器信号处理422.10传感器的适用原理47复习第48题第三章材料成型与控制工程中的常用技术检测与显示技术493��1电磁线圈仪表493.1.1磁电线圈仪表的特点和特点49类3.1.2磁电线圈仪的结构与结构工作原理493.1.3电磁线圈表53测量电路3.1.4电磁线圈温度指示调整电表烧毁保护电路543��2电位器553.2.1手动平衡直流电位器563��2��2自动平衡电子电位器593.3温度测量623.3.1测温方法的分类623��3��2热电偶测温633.3.3RTD温度测量713.4电阻应变计773.4.1电阻应变片的分类773.4.2电阻应变片78的工作原理3.4.3电阻应变片主要部件的作用和性能793.4.4常用电阻应变片介绍813.5应力和应变的测量833.5.1应用应变片测量应力和应变833.5.2应变片的工作特性及主要性能参数843.5.3应变片键合工艺853.5.4应用电阻应变片测试应力和菌株863.5.5测点选择、面料及选择原则903��6数显表923.6.1数字仪器的特点和组成923.6.2数字仪表各部件的工作原则933.6.3虚拟仪器介绍96复习第97题第四章材料成型与控制工程中的常用技术驱动控制技术984.1继电器触点控制系统984.1.1电气控制电路的图形符号和文字符号984.1.2电气原理图1014.1.3鼠笼式电动机的启动控制电路1014.1.4电气控制电路设计基础1034.1.5电气控制电路设计基础规则1054.2直流伺服电机及其驱动控制技术1104.2.1直流伺服电机的分类结构1114.2.2直流伺服电机特性1154.2.3直流伺服电机的速度控制模式1184.2.4直流伺服电机驱动和速度1194.2.5直流伺服电机的选择1224.3步进电机及其驱动控制技术1234.3.1反应式步进电机的构造和运行原则1234.3.2步进电机的基本特性1274.3.3步进电机驱动电源1334.3.4步进电机136的选用复习第138题第五章自动控制的理论基础1395.1自动控制系统的分类1395.1.1基于控制系统的工作原理139类5��1��2根据输入信号的变化规律140类5.1.3根据系统特点1405.1.4根据系统参数是否随时间变化141类5.1.5按系统信号141的形式分类5.2开环和闭环控制系统1425.3控制系统的组成及其对控制系统的影响请求1435.4数学模型的分类与建立1455.4.1数学模型的分类1455.4.2数学模型146的建立5.5拉普拉斯变换和传递函数的概念1475.5.1拉普拉斯变换1475.5.2传递函数的概念1515.6典型链路及其传递函数1555.6.1典型链路及其传递函数1555.6.2机电系统1605.7自动控制系统框图及其改造162复习第167题第6章自动控制系统分析1706.1自动控制系统170的时域分析6.2时域性能指数1726.3一阶系统分析1736.3.1一阶系统的数学模型1736.3.2一阶系统173的单位阶跃响应6.4二阶系统分析1766.4.1二阶系统的数学模型1766.4.2二阶系统179的单位阶跃响应6.5稳定性和代数准则1836.6稳态误差分析1886.6.1稳态错误188的错误及定义6.6.2典型外部作用下系统的稳态误差分析1896.6.3稳态误差和开环放大系数关系1926.7速度控制系统193分析6.7.1开环速度控制系统1936.7.2速度负反馈闭环速度控制系统1946.7.3电压负反馈直流调速系统1966.7.4当前正反馈和补偿控制法则1976.7.5电流补偿控制直流调速系统数学模型和稳定性条件2006.8焊接电弧控制系统201分析6.8.1等速送丝焊接电弧控制系统2016.8.2均匀调整的电弧控制系统204复习第206题第7章液压传动部件2087.1液压传动208的工作原理及系统组成7.2工作原理、分类及主要性能参数2107��2��1液体材料成型与控制工程怎么样在工程领域，至少找一份工作养活自己不是问题。材料控制本科专业有很多东西要学，号称万能药，包括材料、共混改性、模具机械、CAE/CAD等等。2012年找工作时，这个有offer的专业表现明显强于学院机械类优势专业。原因是许多跨专业和跨行业的工作并没有被公司排除在外。在学习的过程中，你会逐渐发现自己的兴趣或优势和劣势。有些人发现自己根本不喜欢这些，有以下路径变化：1.转专业。它还必须保证学习成绩才有机会。2、研究生入学考试。跨专业考研比较难，现在兼职也是一个机会，但是陷阱很多。3.改变行业。那时，很多学生找到了与专业无关的工作，包括房地产。大学建立的不仅仅是一个知识体系，更是一个综合素质，包括形象、言语、和愿景和思维方式等。当然，如果你是从事这个专业的，确实工作环境和薪资水平相对来说不是很有竞争力。比较经验饮食和实际解决问题的能力。所以，可以先选择一个合适的平台锻炼自己，大公司是镀金的，小公司是扎实的。那就出来收割吧。不要在温水中煮沸，也不要关起门来。任何行业都需要相互交流，积累人脉。...

2022-04-28 自动控制系统传感器 传感器在自动控制的应用

编者评论：自动驾驶车辆决策与控制电子书本丛书由北京航空航天大学、百度智能驾驶事业群、百度技术研究院联合编写。系统介绍自动驾驶技术基础理论，构建完整的知识体系，依托百度Aollo自动驾驶平台。自动驾驶技术领域的科研成果与技术应用。 2022-04-25 车辆自动驾驶 自动驾驶?

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2022-04-19 国家工业制造2025

编辑点评：谈华为防火墙技术本书简要介绍了一些防火墙的工作原理，然后主要讨论了实际操作，如双系统热备份、如何配置导出策略等。这很好。有兴趣的请下载学习。编辑推荐1、本书是目前市面上唯一一本由华为正式出版的防火墙学习书籍。2、所有以协议书和教材形式呈现的书籍都有一个致命的问题：理论太多，实战内容太少。本书写作初期，对400个华为问题和防火墙上线案例进行了全面分析，内容可以直接切中实际用户场景、技术难点和常见问题，理论联系实际做得很好战斗。3、以防火墙网络实际需求为指导，以发现问题-解决问题-重新发现问题-再次解决问题的思路组织内容，具有很强的内容连贯性和逻辑性。4、使用华为eNSP模拟器和实际设备进行实验，可以帮助读者快速深入地学习华为网络技术。5、文字幽默活泼，内容深入。读者可以在不知不觉中跟随作者进阶到专家级。6、由HCIE课件开发团队编写，可覆盖HCIE考试主要考点。简介本书介绍了华为传统防火墙的关键技术原理、应用场景和配置方法，包括安全策略、攻击防御、NAT、VPN、双机热备、路由等。结合网上案例，给出了上述技术的综合应用。配置示例，以防火墙网络实际需求为导向，以发现问题-解决问题-重新发现问题-解决问题的思路组织内容，具有很强的内容连贯性和逻辑性关于作者许惠阳拥有十多年的数据通信产品经验和六年的防火墙产品经验。创作了《USG防火墙IPSec专题》、《华为防火墙热备HCIE培训片》、《易玩BGP》等脍炙人口的作品，主编《强看墙大叔》。白杰拥有八年的防火墙产品经验，算是对华为防火墙最为熟悉的数据开发专家。参与创作《华为网络技术学习指南》，主编《强书看墙》技术岗。卢宏旺在华为防火墙产品方面有七年的经验。着有《华为防火墙双机热备HCIE实验手册》，《强拍安大叔》主编，《小强与小爱台历》主编。目录理论第一章基础1.1什么是防火墙1.2防火墙的发展历程1.2.11989-19941.2.21995-20041.2.32005年至今1.2.4总结1.3华为防火墙产品列表1.3.1USG2110产品介绍1.3.2USG6600产品介绍1.3.3USG9500产品介绍1.4安全区域1.4.1接口、网络和安全区域的关系1.4.2安全区域之间的数据包流向1.4.3安全区域配置1.5状态检测和会话机制1.5.1状态检测1.5.2会话1.5.3联网验证1.6状态检测和会话机制附录1.6.1再次对话1.6.2状态检测和会话创建1.7配置说明和故障排除指南1.7.1安全区域1.7.2状态检测和会话机制第2章安全策略2.1安全策略初体验2.1.1基本概念2.1.2匹配顺序2.1.3默认包过滤2.2安全策略发展历程2.2.1阶段1：基于ACL的包过滤2.2.2第2阶段：集成UTM的安全策略2.2.3第三阶段：集成安全策略2.3本地安全策略2.3.1配置OSPF协议的本地安全策略2.3.2哪些协议需要在防火墙上配置本地区域安全策略2.4ASPF2.4.1帮助FTP数据包通过防火墙2.4.2帮助QQ/MSN包通过防火墙2.4.3帮助自定义协议报文通过防火墙2.5配置说明和故障排除指南2.5.1安全策略2.5.2ASPF第三章攻击防范3.1DoS攻击简介3.2单包攻防3.2.1PigofDeath攻防3.2.2陆上攻防3.2.3IP地址扫描攻击3.2.4防御单包攻击的配置建议3.3SYNFlood攻击与基于流量攻击的防御3.3.1攻击原理3.3.2TCP代理防御方法3.3.3TCP源检测的防御方法3.3.4配置命令3.3.5阈值配置指南3.4UDPFlood攻击与基于流量的攻击防御3.4.1防御方法的当前限制3.4.2防御方法的指纹学习3.4.3配置命令3.5DNSFlood攻击与应用层攻击防御3.5.1攻击原理3.5.2防御方法3.5.3配置命令3.6HTTPFlood攻击与应用层攻击防御3.6.1攻击原理3.6.2防御方法3.6.3配置命令第4章NAT4.1源NAT4.1.1源NAT的基本原理4.1.2NATNo-PAT4.1.3NAPT4.1.4出接口地址方式4.1.5智能NAT4.1.6三重NAT4.1.7多出口场景中的源NAT4.1.8总结4.1.9进一步阅读4.2NAT服务器4.2.1NATServer的基本原理4.2.2多出口场景下的NATServer4.3双向NAT4.3.1NAT入站+NAT服务器4.3.2域内NAT+NAT服务器4.4NATALG4.4.1FTP协议穿越NAT设备4.4.2QQ/MSN/自定义协议穿越NAT设备4.4.3一个命令同时控制两个功能4.4.4自定义类型的ASPF和TrileNAT定义4.5NAT场景中黑洞路由的作用4.5.1源NAT场景中的黑洞路由4.5.2NATServer场景中的黑洞路由4.5.3总结4.6NAT地址复用专利技术第五章GREamL2TPVPN5.1VPN技术介绍5.1.1VPN分类5.1.2VPN关键技术5.1.3总结5.2GRE5.2.1GRE封装/解封装5.2.2配置GRE基本参数5.2.3配置GRE安全机制5.2.4安全策略配置思路5.3L2TPVPN的诞生与演进5.4L2TP客户端发起的VPN5.4.1阶段1建立L2TP隧道：3条消息协商进入虫洞的时间5.4.2阶段2L2TP会话建立：3条消息唤醒虫洞门卫5.4.3阶段3创建PPP连接：身份验证，颁发特殊通行证5.4.4第四阶段数据封装传输：通过虫洞，访问地球5.4.5安全策略配置路线图5.5L2TPNAS发起的VPN5.5.1Phae1建立PPPoE连接：拨号端口调用VT端口5.5.2阶段2建立L2TP隧道：3条消息协商进入虫洞的时间5.5.3阶段3L2TP会话建立：3条消息唤醒虫洞门卫5.5.4Phae4~5LNS认证，IP地址分配：LNS冷静接受LAC5.5.5第六阶段数据封装与传输：一路畅通5.5.6安全策略配置路线图5.6L2TPLAC-自动启动的VPN5.6.1LAC-Auto-IitiatedVPN原理及配置5.6.2安全策略配置路线图5.7总结第6章IPSecVPN6.1IPSec简介6.1.1加密与认证6.1.2安全封装6.1.3安全关联6.2手动IPSecVPN6.3IKE和ISAKMP6.4IKEv16.4.1配置IKE/IPSecVPN6.4.2建立IKESA（主模式）6.4.3建立IPSecSA6.4.4建立IKESA（积极模式）6.5IKEv26.5.1IKEv2简介6.5.2IKEv2协商过程6.6IKE/IPSec比较6.6.1IKEV1PKIKEv26.6.2IPSec协议框架6.7IPSec模板模式6.7.1在点对多点网络中的应用6.7.2个性化预共享密钥6.7.3熟练使用指定对等域名6.7.4总结6.8NAT穿越6.8.1NAT穿越场景介绍6.8.2IKEv1NAT遍历协商6.8.3IKEv2的NAT穿越协商6.8.4IPSec和NAT在防火墙中共存6.9数字证书认证6.9.1公钥密码学和PKI框架6.9.2证书申请6.9.3数字证书身份认证6.10GRE/L2TPoverIPSec6.10.1子主机通过GREoverIPSec访问主机6.10.2从子主机通过L2TPoverIPSec访问主掌舵6.10.3移动用户使用L2TPoverIPSec远程访问helm6.11对等检测6.11.1保活机制6.11.2DPD机制6.12IPSec双链路备份6.12.1IPSec主备链路备份6.12.2IPSec隧道链路备份6.13安全策略配置思路6.13.1IKE/IPSecVPN场景6.13.2IKE/IPSecVPN+NAT穿越场景6.14IPSec故障排除6.14.1无数据流触发IKE协商失败分析6.14.2IKE协商失败的失败分析6.14.3IPSecVPN服务故障故障分析6.14.4IPSecVPN服务质量差的故障分析...

2022-10-26

编者注：房地产企业成本预算与控制手册在线阅读房企成本预算与控制手册，一本看穿房企核心竞争力的书，微利时代，成本取胜！成本预算、控制、核算、评估分析详解，有兴趣的请下载阅读。简介《房地产企业成本预算与控制手册》一书主要包括房地产企业成本控制总体策略、目标成本动态控制、房地产目标成本预测与分解、房地产企业投资决策成本控制、房地产项目设计阶段成本控制、房地产项目招投标过程成本控制、房地产企业采购成本控制、房地产企业工程管理过程成本控制、房地产成本核算房地产项目的开发产品、成本报告和分析，书中还提供了房地产企业成本档案管理十一章内容，以及大量模板和案例供读者学习。《房地产企业成本预算与控制手册》旨在为房地产开发商和房地产管理者提供一种思考和参考。本书适合房地产公司董事长、总经理、财务人员、项目经理阅读和参考。相关内容部分预览关于作者邝忠发，工程师，毕业于华北电力大学机械工程系机械制造技术与装备专业，现任职于中国水利水电七局三分局。工作以来，先后参与了广西天生桥一级水电站、湖南雷中水电站、四川石棉县野乐水电站、四川大渡河沙湾水电站、四川大渡河安谷水电站等大中型水电站工程建设，主要从事设备及材料管理、大型工程施工机械设备在资源配置、管理与维护、物资供应与管理、电力管理等方面具有丰富的现场管理经验。书籍内容第一章房地产企业成本控制总体策略1.1组织和制度保障21.1.1房地产企业成本控制的组织体系21.1.2成本管理职责2【异山之石】某房地产企业目标成本管理组织体系41.2成本控制管理信息系统91.2.1成本控制管理信息系统设计的基本思想91.2.2系统单据类型设计及费用项目成本分类91.3成本监控系统131.3.1制度建设131.3.2项目管理131.3.3分析检查141.3.4信息交换141.4成本控制系统健康运行的判定标准141.5建立房地产开发全过程成本控制方法141.5.1建立目标成本控制方法141.5.2使用动态控制的思路151.5.3集约化管理，实现成本精准控制15第二章目标成本的动态控制2.1目标成本动态管理概述172.1.1目标成本管理基础知识172.1.2目标成本管理原则172.1.3目标成本管理流程及特点182.2目标成本动态管理的基本内涵192.2.1动态成本的内涵192.2.2目标成本动态管理的意义202.2.3目标成本动态管理支持系统212.2.4目标成本动态管理的支持文件222.3房地产工程造价动态控制现状232.3.1对工程造价动态控制重视不够232.3.2工程造价动态控制运行系统处于粗放状态242.3.3工程造价动态控制的重要环节不重视272.4目标成本动态控制策略312.4.1建立房地产开发项目目标成本动态控制机制312.4.2整合项目管理全流程业务链342.4.3降低可控灵敏度成本35【异山之石】某房地产公司的责任成本体系38【异山奇石】设计部造价控制责任书42号【异山之石】工程部造价控制责任书46【异山之石】项目经理成本控制责任书49【别山之石】营销管理部成本控制责任书52【别山之石】成本管理部成本控制责任书55【异山奇石】某房地产公司目标成本管理实施细则59第三章房地产目标成本预测与分解3.1房地产目标成本预测643.1.1目标成本预测的注意事项643.1.2目标预测方法643.2房地产目标成本构成分解653.2.1房地产开发项目成本构成653.2.2成本构成维度66目标成本分解3.3工作分解结构683.3.1什么是工作分解结构683.3.2房地产开发项目工作分解结构说明683.3.3工作维度69目标成本分解3.4组织分解结构713.4.1什么是组织分解结构713.4.2房地产开发项目组织分解结构法713.4.3组织维度73目标成本分解3.5按项目进度细分733.5.1项目进度的表示方法743.5.2进度对成本的影响753.5.3时间维度76目标成本分解3.6房地产开发项目目标成本的四维分解76【异山之石】房地产项目开发总目标控制表77【异山之石】房地产项目目标成本计算表80第四章：房地产企业投资决策环节的成本控制4.1投资决策过程概述914.1.1房地产投资决策的概念914.1.2房地产投资决策策略914.1.3投资决策阶段的成本构成914.2投资决策阶段的成本管理问题914.2.1投资决策阶段应该做什么924.2.2投资决策前期影响成本的主要因素944.2.3现阶段房地产开发项目投资决策成本控制存在的问题944.3糟糕的投资决策对成本的影响964.3.1经济形势变化影响项目开发成本964.3.2法律和政策风险影响项目开发成本964.3.3相关决策者素质低增加开发成本964.4投资决策阶段成本控制的对策964.4.1改进企业内部的投资决策流程974.4.2充分了解市场、政策法规974.4.3开发项目可行性研究974.4.4开发项目投资估算98第五章房地产项目设计阶段的成本控制5.1房地产项目设计阶段成本控制的必要性1015.1.1设计管理与成本101的关系5.1.2设计阶段成本控制的影响因素1015.1.3设计阶段成本控制的重要性1035.1.4明确每个专业人员在设计阶段的成本责任103【异山奇石】项目设计阶段成本管理指南1045.2房地产项目设计管理的程序和内容1115.2.1编译设计作业1115.2.2设计过程控制1135.2.3设计结果审核1135.2.4设计变更控制1145.3规划设计阶段的成本控制措施1165.3.1在设计阶段加强经济论证1165.3.2实施配额设计116【异山之石】某地产公司《配额设计参考》118【异山之石】项目规划方案简评表1215.3.3实施工程造价与设计方案相结合的设计招投标法1225.3.4加强设计图前审核工作122【异山之石】扩建（施工图）设计审核表122【异山奇石】项目方案、初步扩建、施工图批复表123【他山之石】图纸签发登记表1235.3.5有效规范工程招投标制度，推进设计监理制度1235.4房地产项目设计阶段的成本优化1245.4.1早期设计成本控制要点1245.4.2概念、规划和设计阶段成本控制重点1265.4.3设计阶段成本控制要点1285.4.4扩建初期设计阶段成本控制要点1315.4.5施工图设计阶段成本控制要点1345.4.6二次设计阶段成本控制要点136第六章房地产项目招投标中的成本控制6.1房地产项目投标成本概览1386.1.1投标阶段对成本控制的影响1386.1.2工程招投标阶段控制流程1386.2招标过程中的成本控制措施1396.2.1选择合理的发包方式1396.2.2合理划分地段1446.2.3工程量清单和招标控制价格的编制1456.2.4做好招标文件的准备工作151相关链接配额法1526.2.5分析投标报价并协助合同价格谈判1536.2.6施工方案技术经济合理性分析1536.2.7做好合同签订工作153第七章房地产企业采购成本控制7.1房地产开发企业项目采购概况1567.1.1房地产开发企业项目采购物资分类1567.1.2房地产开发企业项目采购特点分析1577.2采购成本控制的基础——完善采购体系建设1587.2.1房地产企业采购管理系统158组织结构7.2.2确定采购过程中的关键绩效指标和关键点1607.2.3确定采购主体1617.2.4确定采购方式164【他乡之石】工程总承包与主分包工程承包方式及成本控制目标建议165【他乡之石】项目主要材料（设备）采购方式及成本控制目标1657.2.5建立供应商管理体系165【别山之石】材料/设备制造商/供应商信息库166【他山之石】供应商洽谈记录1677.3房地产企业采购成本控制实施1677.3.1制定采购预算和估计成本1677.3.2制定采购计划167【异山之石】项目采购需求方案169【异山之石】项目采购计划控制表1697.3.3采购查询170【异山之石】A套B购买材料（装备）价格审核订单170【异山之石】甲乙采购材料（装备）品牌标准核订170【异山之石】B-采购材料（装备）价格回顾表1717.3.4供应商选择1727.3.5采购环境的利用1727.3.6签订采购合同173【异山之石】合同173现场交付【异山之石】项目采购合同披露问答纪要174【他乡之石】工程项目采购合同履约备案表174【异山之石】工程采购合同履行情况检查通知175【别山之石】____项目____月度合同价格变动汇总表1757.3.7采购过程成本控制的要点、内容、方法及实施部门176第八章房地产企业项目管理成本控制8.1项目成本控制概述1788.1.1工程造价构成1788.1.2项目成本控制原则1798.2项目成本控制措施1808.2.1预算和资金控制180【异山之石】某房地产企业项目支付管理系统181【异山之石】付款审批表185【其他山石】施工款支付申请表186【异山之石】项目付款报告187【他山之石】187号安置项目基本信息表【他山之石】入驻审批表1888.2.2采取组织措施控制项目成本1898.2.3采取技术措施控制工程成本1918.2.4采取经济措施控制项目成本1918.2.5加强质量管控，控制返工率192【他乡之石】工程质量管理办法1948.2.6加强合同管控工程造价200【外山奇石】房地产工程合同管理办法2018.2.7材料供应管理2048.3工程建设薄弱环节成本控制2058.3.1严格工程招投标，控制新建工程造价2058.3.2合理安排施工顺序，降低临时费用2058.3.3建立项目变更制度，降低项目成本206【异山奇石】项目变更及现场签证206管理办法8.3.4严格控制材料设备价格2178.3.5加强竣工结算管理218【异山之石】工程竣工落户管理办法220第9章房地产开发产品成本核算9.1开发产品成本项目225的构成9.1.1开发产品成本225的内容9.1.2项目225开发产品成本9.2外包开发项目的会计处理2309.2.1外包项目230的内容9.2.2合同工程价款的结算方法2319.2.3外包开发项目的会计处理2319.3开发间接成本的会计处理2329.3.1开发开销的构成2329.3.2开发开销的收集和分配2339.4土地开发成本核算2359.4.1土地开发支出的划分和征收原则2359.4.2土地开发成本核算对象的确定及成本项目的设置2369.4.3土地开发成本核算2379.4.4结转完成的土地开发成本2399.5配套设施开发成本核算2409.5.1配套设施种类及收支原则2409.5.2配套设施成本项目的确定与设置2419.5.3配套设施开发成本核算2429.5.4已建成配套设施开发成本结转2449.6考虑住房开发成本2459.6.1住房开发类型及其核算对象2459.6.2考虑住房开发成本2469.6.3结转完成的住房开发成本2519.7代理建设开发成本计算2519.7.1代建工程造价核算内容2519.7.2代建开发成本的会计处理252第十章房地产工程造价报告与分析10.1房地产开发项目成本报表25410.1.1在建开发产品成本表25410.1.2完成开发产品成本表25510.2房地产项目成本分析25710.2.1房地产企业进行工程造价分析的必要性25710.2.2成本分析与成本会计的区别25810.2.3房地产项目成本分析的方法和方法25810.2.4房地产项目成本分析应注意的问题259【异山之石】工程造价分析汇总表260【异山之石】其他直接费用、间接费用、管理费用、财务费用、税收筹划260【异山之石】人工成本分析表262【异山之石】材料成本分析表263【异山之石】机械成本分析表264【异山之石】工程分包造价分析表264第11章房地产企业成本档案管理11.1成本文件管理概述26611.1.1成本文件管理266的要求11.1.2主要成本档案的构成与管理26611.2成本文件管理26911.2.1成本档案的归档和归档26911.2.2成本文件的编目和装订26911.2.3成本文件的存储和使用270【别山之石】费用档案核对登记表271...

2022-04-17 房地产企业 目标成本管理 房地产企业 目标成本概念

编者语：智能制造工业控制软件规范及其应用df智能制造工业控制软件规范及其应用，重点介绍新版国际工业控制编程语言标准IEC61131-3中通用元素的基本概念，涵盖智能制造对PLC软件功能的基本要求。如有需要欢迎下载编辑推荐l重点介绍新版国际工业控制编程语言标准IEC61131-3的通用元素（面向对象编程）的基本概念。l除了5种标准编程语言的完整描述外，还专门开发了运动控制功能块、安全相关功能块和模糊控制功能块的内容，并讨论了它们的编程技巧和工业应用。l《智能制造工业控制软件规范及其应用》涵盖了智能制造对PLC软件功能的基本要求。相关内容部分预览简介《智能制造工业控制软件规范及其应用》共6章，介绍了IEC61131-3第三版通用要素的基本概念、标准编程语言指令表和基于文本的指令表。结构化文本的编程语言，梯形图和功能块图的图形编程语言，讨论了顺序功能图编程语言、运动控制功能块、安全相关功能块、模糊控制功能块等，以及它们的编程技术和工业应用。《智能制造工业控制软件规范及其应用》涵盖了智能制造对PLC软件功能的基本要求。《智能制造工业控制软件规范及其应用》可作为自动化与仪器仪表专业本科、大专学生的教材和编程语言培训用书。也是工矿企业和科研开发单位工程技术人员的重要参考资料。.目录前言第1章概述11.1智能制造是制造业转型升级的方向11.1.1智能制造对PLC功能的新要求11.1.2PLC硬件如何适应智能制造的要求21.1.3PLC软件如何适应智能制造的要求21.1.4PLC是智能制造和工业物联网的先行者31.2工控软件的概念及发展现状61.2.1工业软件粗略分类61.2.2工控软件的概念61.2.3工控软件发展现状71.3编程语言的发展与标准91.3.1编程语言的基本概念91.3.2编程语言发展史91.3.3编程语言的标准化111.3.4编程语言的特点121.3.5面向对象编程语言141.4通用元素161.4.1语言元素161.4.2文本-数据的外部表示231.4.3数据类型301.4.4变量421.4.5项目组织单位的共同特征501.4.6功能591.4.7功能块861.4.8程序1051.4.9108类1.4.10接口1241.4.11面向对象的功能块性能1311.4.12多态性1401.4.13命名空间1431.5软件、通信、功能和OPCUA模型1511.5.1软件模型1511.5.2通信模型1631.5.3功能模型1721.5.4OPCUA信息模型175第2章文本编程语言1832.1基于文本的编程语言的常见元素1832.1.1基于文本的编程语言概述1832.1.2文本编程语言的常见元素1832.2指令表编程语言1842.2.1命令1842.2.2函数、方法和功能块1892.2.3示例1932.3结构化文本编程语言1942.3.1结构化文本194的表示2.3.2声明1972.3.3示例208第3章图形编程语言2123.1图形编程语言的常见元素2123.1.1线路、模块和流向2123.1.2网络和执行控制元素2153.2梯形图编程语言2173.2.1梯形图的元素2173.2.2梯形图程序221的执行3.2.3示例2243.3功能块图编程语言2253.3.1功能块图编程语言225的图形符号和功能块组合3.3.2功能块图程序的编程和执行2263.3.3示例227第4章顺序功能图编程语言2314.1顺序功能图231的三要素4.1.1基本概念2314.1.2步骤2324.1.3转换2354.1.4定向连接2384.1.5程序结构2394.2顺序功能图编程语言2424.2.1动作2424.2.2顺序功能图兼容性2514.2.3示例251第5章IEC61131-3标准256扩展的其他功能块5.1运动控制功能块2575.1.1概述2585.1.2运动控制功能块2925.1.3运动控制应用实例2995.2安全相关功能块3045.2.1概述3055.2.2安全模型3085.2.3安全相关功能块313的一般规则5.2.4安全相关功能块3165.2.5安全控制应用示例3185.3模糊控制功能块3245.3.1基本概念3255.3.2模糊控制333第6章PLC应用软件设计3376.1PLC编程技巧3376.1.1基本第337条6.1.2编程方法3656.2PLC384的工业应用实例6.2.1液位控制系统3846.2.2信号报警及联锁控制系统3896.2.3物料输送过程控制系统3986.2.4零件分拣系统4036.2.5火电厂408汽轮机给水泵控制参考421书序2015年5月，国务院发布《中国制造2025》，提出了建设中国制造强国的三个十年“三步走”战略，这是第一个十年的行动纲领。其基本方针是创新驱动、质量第一、绿色发展、结构优化、人才为本；基本原则是市场主导、政府主导、立足当前、着眼长远、统筹推进、重点突破、自主发展、开放合作；战略目标是要立足国情和实际，努力通过“三步走”实现制造强国的战略目标。其中，加快新一代信息技术与制造技术的融合发展，将智能制造作为两者深度融合的主要方向；重点发展智能装备和智能产品，推进生产过程智能化，培育新型生产方式，全面提升企业研发、生产、管理和服务的智能化水平，推动信息化与工业化深度融合是其发展方向之一。关键点。目前，机器人应用正在扩展到越来越多的行业，包括3D打印、农业、装配、建筑、电子、物流仓储、制造、医药、采矿和运输。.此外，在制造业中，安全意识的提高和对重复劳动造成的伤害的重视成为工业机器人发展的动力。...

2022-04-16 运动控制器用什么编程语言 c语言运动控制

有时候不逼自己一把主永远不知道自己有多优秀。小编为大家带来了《初级会计实务》每日一考点之内部控制基础，赶紧来学习吧！【本考点所属章节】《初级会计实务》第一章，本考点为新增考点【考查方向】考查内部控制的目标考查内部控制要素的内容及关系。一、内部控制的目标①合理保证企业经营管理合法合规②资产安全完整③财务报告及相关信息真实完整④提高经营效率和效果⑤促进企业实现发展战略。二、内部控制要素(1)建立有效的内部控制，至少应当考虑内部环境、风险评估、控制活动、信息与沟通和内部监督等五项基本要素。(2)内部控制要素间的关系。内部环境作为五要素之首，是整个内部控制体系的基础和环境条件风险评估是实施内部控制的重要环节，是实施控制的对象内容控制活动是实施内部控制的具体方式方法和手段信息与沟通是实施内部控制的重要条件，贯穿于风险评估、控制活动和内部监督各要素之间内部监督是实施内部控制的重要保证，分为持续性的日常监督和专项监督。注：以上学习内容选自马小新老师2022年《初级会计实务》划重点串讲班授课讲义(本文为东奥会计在线原创文章，仅供考生学习使用，禁止任何形式的转载)...

2022-04-15